本發(fā)明實(shí)施例涉及輪滑或者代步工具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪滑裝置。

背景技術(shù)：

輪滑鞋作為一種娛樂工具或者代步工具，主要可分為速度型、操控型，但是，這兩類輪滑鞋的結(jié)構(gòu)形式基本一致，包括鞋體和安裝在鞋底的輪架以及若干個滾輪，所不同的是根據(jù)使用目的的不同，滾輪的數(shù)量、大小和排布會有一定的差異。使用過程中，均是靠操作者的人力驅(qū)動比如通過蹬踏動作實(shí)現(xiàn)滑行，從而存在一定的局限性長時間使用還是容易造成身體疲勞，另外，在滑行的過程中，站在輪滑鞋上要保持平衡，對操作者的要求較高，從而最終導(dǎo)致輪滑鞋的用戶體驗(yàn)較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例所解決的技術(shù)問題之一在于提供一種輪滑裝置，用以克服或者緩解現(xiàn)有技術(shù)中上述技術(shù)缺陷。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種輪滑裝置，其包括：踏板、接地元件、第一傳感器、驅(qū)動元件、第一控制器，所述踏板耦合于所述第一傳感器和所述接地元件，所述接地元件耦接于所述驅(qū)動元件，所述第一控制器耦接于所述第一傳感器和所述驅(qū)動元件；其中:

所述踏板用于適用于單點(diǎn)站立，且用于在單點(diǎn)站立時可向前或者向后傾斜；

所述接地元件用于在所述驅(qū)動元件的驅(qū)動下動作；

所述第一傳感器用于感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的姿態(tài)；

所述驅(qū)動元件用于根據(jù)所述姿態(tài)生成控制所述接地元件動作以及維持所述輪滑裝置整體處于平衡狀態(tài)的輸出信號；

所述第一控制器用于控制所述驅(qū)動元件的輸出信號。

由以上技術(shù)方案可見，本發(fā)明實(shí)施例中，由于所述踏板耦合于所述第一傳感器和所述接地元件，所述接地元件耦接于所述驅(qū)動元件，所述第一控制器耦接于所述第一傳感器和所述驅(qū)動元件；其中:所述踏板用于適用于單點(diǎn)站立，且用于在單點(diǎn)站立時可向前或者向后傾斜；所述接地元件用于在所述驅(qū)動元件的驅(qū)動下動作；所述第一傳感器用于感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的姿態(tài)；所述驅(qū)動元件用于生成控制所述接地元件動作以及維持所述輪滑裝置整體處于平衡狀態(tài)的輸出信號；所述第一控制器用于根據(jù)所述姿態(tài)控制所述輸出信號的生成，從而避免了人力驅(qū)動實(shí)現(xiàn)滑行導(dǎo)致的身體疲勞，另外，在滑行的過程中，由于裝置本身可以維持平衡狀態(tài)，對操作者的操作技巧要求較低，從而提高了用戶體驗(yàn)，換言之，整體上提供了一種用戶體驗(yàn)更好的輪滑裝置。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明實(shí)施例中記載的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)簡要結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)簡要結(jié)構(gòu)示意圖；如圖

圖3a、圖3b為本發(fā)明實(shí)施例三中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)簡要結(jié)構(gòu)示意圖之一和之二；

圖3c為可替代本發(fā)明實(shí)施例三中固定基座的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例四中的輪滑裝置簡要結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五中輪滑裝置的具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六中輪滑裝置的具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7a、圖7b為本發(fā)明實(shí)施例七中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一和之二；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例八中輪滑裝置的局部示意圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例九中輪滑裝置的控制原理示意圖。

具體實(shí)施方式

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的任一技術(shù)方案必不一定需要同時達(dá)到以上的所有優(yōu)點(diǎn)。

為了使本領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明實(shí)施例一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明實(shí)施例中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明實(shí)施例保護(hù)的范圍。

下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明實(shí)施例具體實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例中，由于所述踏板耦合于所述第一傳感器和所述接地元件，所述接地元件耦接于所述驅(qū)動元件，所述第一控制器耦接于所述第一傳感器和所述驅(qū)動元件；其中:所述踏板用于適用于單點(diǎn)站立，且用于在單點(diǎn)站立時可向前或者向后傾斜；所述接地元件用于在所述驅(qū)動元件的驅(qū)動下動作；所述第一傳感器用于感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的姿態(tài)；所述驅(qū)動元件用于生成控制所述接地元件動作以及維持所述輪滑裝置整體處于平衡狀態(tài)的輸出信號；所述第一控制器用于根據(jù)所述姿態(tài)控制所述輸出信號的生成，從而避免了人力驅(qū)動實(shí)現(xiàn)滑行導(dǎo)致的身體疲勞，另外，在滑行的過程中，由于裝置本身可以維持平衡狀態(tài)，對操作者的操作技巧要求較低，從而提高了用戶體驗(yàn)，換言之，整體上提供了一種用戶體驗(yàn)更好的輪滑裝置。

本發(fā)明實(shí)施例下述實(shí)施例中，所述第一傳感器具體用于感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的姿態(tài)并生成俯仰感應(yīng)數(shù)據(jù)，所述第一控制器具體用于根據(jù)所述俯仰感應(yīng)數(shù)據(jù)確定所述踏板的當(dāng)前俯仰角。所述第一控制器在控制所述驅(qū)動元件的輸出信號時，具體通過所述踏板的期望俯仰角以及所述當(dāng)前俯仰角控制所述驅(qū)動元件的輸出信號，比如通過所述踏板的期望俯仰角以及所述當(dāng)前俯仰角之間的角度差。

下述以具體的輪滑鞋形態(tài)實(shí)現(xiàn)上述輪滑裝置進(jìn)行示例性說明，但是，需要說明的是，輪滑鞋并不是輪滑裝置的唯一實(shí)現(xiàn)形式，也可以將上述輪滑裝置制成適用于在手上進(jìn)行輪滑的產(chǎn)品形態(tài)，或者，適用于殘疾人進(jìn)行輪滑的任意產(chǎn)品形態(tài)。

進(jìn)一步地，下述實(shí)施例中，所述接地元件示例性地為輪子，所述接地元件在所述驅(qū)動元件的驅(qū)動下進(jìn)行滾動。在后續(xù)控制轉(zhuǎn)向時，控制輪子的轉(zhuǎn)速以生成用于控制轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)速差。

但是，在其他實(shí)施例中，并不局限為輪子，也可以是其他任意可與地面形成實(shí)際物理接觸的結(jié)構(gòu)形式。比如如果應(yīng)用于滑冰或者滑雪等場景，所述接地元件還可以為類似平板狀的結(jié)構(gòu)件，所述接地元件在所述驅(qū)動元件的驅(qū)動下進(jìn)行滑動。

進(jìn)一步地，下述實(shí)施例中，所述第一傳感器具體可以為陀螺儀，但是，并不局限為陀螺儀，只要可以感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的姿態(tài)并生成俯仰感應(yīng)數(shù)據(jù)即可。下述實(shí)施例中，未示意出第一傳感器。

進(jìn)一步地，下述實(shí)施例中，所述驅(qū)動元件具體為電機(jī)，但是，并不部局限為電機(jī)，只要可以驅(qū)動所述接地元件進(jìn)行動作，可以實(shí)現(xiàn)具體的應(yīng)用場景即可。當(dāng)所述驅(qū)動元件為電機(jī)時，所述驅(qū)動元件的輸出信號為所述驅(qū)動元件的輸出扭矩。

實(shí)施例一(一個單獨(dú)接地元件)：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)簡要結(jié)構(gòu)示意圖；如圖1所示，在以輪滑鞋這一具體產(chǎn)品形態(tài)實(shí)現(xiàn)輪滑裝置時，輪滑鞋具體包括上述踏板101、接地元件102、電機(jī)(圖1中未示出)、第一控制器(圖1中未示出)，所述踏板101用于適用于單腳站立，所述接地元件102的數(shù)量具體為一個，即駕駛者通過所述輪滑鞋與地面僅有一個接觸點(diǎn)。對應(yīng)地，所述驅(qū)動元件的數(shù)量為一個。

具體地，所述驅(qū)動元件可以直接內(nèi)嵌在所述接地元件102的輪轂內(nèi)，從而使得輪滑鞋整體結(jié)構(gòu)上較為緊湊。

但是，需要說明的是，若不考慮或者不重點(diǎn)考慮輪滑鞋整體結(jié)構(gòu)的緊湊性，所述驅(qū)動元件也可以不用內(nèi)嵌的方式設(shè)置在所述接地元件102的輪轂內(nèi)，比如通過固定座或者其他類似結(jié)構(gòu)直接設(shè)置在踏板101的下方位置即可。

實(shí)施例二(近距離設(shè)置的兩個接地元件102a和102b)

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)簡要結(jié)構(gòu)示意圖；如圖2所示，本實(shí)施例中，與上述實(shí)施例一不同的是，所述接地元件的數(shù)量為兩個，分別為接地元件102a、102b，接地元件102a、102b之間的橫向間距較小，從而實(shí)現(xiàn)將設(shè)置在靠近所述踏板101中心的位置處，從而使得駕駛者通過所述輪滑鞋與地面形成兩個接觸點(diǎn)，從而降低輪滑鞋使用的難度。

本實(shí)施例中，所述驅(qū)動元件(圖2中未示出)的傳動軸(圖2中未示出)橫向設(shè)置即與輪滑鞋行進(jìn)的方向垂直，所述傳動軸的兩端分別設(shè)置所述接地元件102a和102b，所述驅(qū)動元件內(nèi)嵌在所述接地元件102的輪轂內(nèi),并通過傳動軸與所述接地元件102a直接連接，同時與未內(nèi)嵌有所述驅(qū)動元件的接地元件102b耦接。換言之，內(nèi)嵌有所述驅(qū)動元件的接地元件102a在輪滑鞋行進(jìn)的過程中作為主動輪，而未內(nèi)嵌有所述驅(qū)動元件的接地元件102b作為從動輪，所述從動輪在所述主動輪的帶動下旋轉(zhuǎn)。

需要說明的是，在其他實(shí)施例中，也可以給所述接地元件102a、102b分別配置一個電機(jī)，從而使得每個接地元件的動作可以單獨(dú)進(jìn)行控制。

實(shí)施例三(遠(yuǎn)距離設(shè)置的兩個接地元件102a和102b)

圖3a、圖3b為本發(fā)明實(shí)施例三中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)簡要結(jié)構(gòu)示意圖之一和之二；如圖3a、圖3b所示，本實(shí)施例中，與上述實(shí)施例而不同的是，接地元件102a、102b分別設(shè)置在靠近所述踏板101左右兩側(cè)邊緣的位置處，即與地面形成的兩個接觸點(diǎn)橫向距離較大，從而進(jìn)一步降低輪滑鞋使用的難度。

類似上述實(shí)施例二，接地元件102a、102b共用一個電機(jī)，具體將所述驅(qū)動元件的傳動軸橫向設(shè)置即與輪滑鞋行進(jìn)的方向垂直，所述傳動軸的兩端分別設(shè)置所述接地元件102a、102b，所述驅(qū)動元件內(nèi)嵌在其中一所述接地元件102a的輪轂內(nèi)，并通過傳動軸與所述接地元件102a直接連接，同時與未內(nèi)嵌有所述驅(qū)動元件的接地元件102b耦接。換言之，內(nèi)嵌有所述驅(qū)動元件的接地元件102a在輪滑鞋行進(jìn)的過程中作為主動輪，而未內(nèi)嵌有所述驅(qū)動元件的接地元件102b作為從動輪，所述從動輪在所述主動輪的帶動下旋轉(zhuǎn)。

可替代地，在另外一實(shí)施例中，所述驅(qū)動元件的數(shù)量為兩個，接地元件102a、102b分別配置一個所述驅(qū)動元件，從而實(shí)現(xiàn)接地元件102a、102b轉(zhuǎn)速的單獨(dú)控制，在正常行進(jìn)過程中，接地元件102a、102b的轉(zhuǎn)速相同。

上述實(shí)施例一至三中，所述接地元件的軸心位于所述踏板101下方位置，且所述接地元件整體也位于所述踏板101下方位置。

如圖圖3b所示，還包括：固定基座100a，所述接地元件102a、102b耦合在所述固定基座100a上，所述固定基座100a固定在所述踏板101的下表面。在一具體應(yīng)用場景中，可以將接地元件將102a、102b與固定基座100a集成為一體，再將固定基座100a固定在踏板101的下表面。固定基座100a沿著水平方向固定在所述踏板的下表面。

在其他實(shí)施例中，所述固定基座也可以沿著豎直方向固定在所述踏板的下表面，所述固定基座上設(shè)置有孔結(jié)構(gòu)，所述電機(jī)的傳動軸穿過孔結(jié)構(gòu)，同時，在所述傳動軸的兩端分別耦接一個或者一組所述接地單元，從而將接地元件整體設(shè)置在所述踏板的下方。

需要說明的是，在他實(shí)施例中，也可以用其他任意結(jié)構(gòu)將所述接地元件102a、102b最終耦合到所述踏板101上。圖3c為可替代本發(fā)明實(shí)施例三中固定基座的示意圖；如圖3c所示，通過快拆結(jié)構(gòu)100b將所述接地點(diǎn)102a、102b耦合到踏板的下表面。

實(shí)施例四(遠(yuǎn)距離設(shè)置的兩個接地元件102a和102b)

與上述實(shí)施例三不同的是，下述圖4實(shí)施例中，當(dāng)包括接地元件102a、102b時且相互之間的橫向距離較大，接地元件102a、102b的軸心位于所述踏板101下方位置，但部分向上突出于所述踏板101。

將上述實(shí)施例三中的踏板101整體下移，得到如圖4所示的實(shí)施例四中的輪滑裝置簡要結(jié)構(gòu)示意圖。

可替代地，在另外一實(shí)施例中，所述驅(qū)動元件的數(shù)量為兩個，接地元件102a、102b分別配置一個所述驅(qū)動元件，從而實(shí)現(xiàn)接地元件102a、102b轉(zhuǎn)速的單獨(dú)控制，在正常行進(jìn)過程中，接地元件102a、102b的轉(zhuǎn)速相同。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例五中輪滑裝置的具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)示意圖；如圖5所示，作為輪滑裝置的輪滑鞋包括一個接地元件102，該接地元件102位于所述踏板101中心的位置處，且該接地元件102的輪轂內(nèi)設(shè)置有電機(jī)。電機(jī)的傳動軸103穿設(shè)在輪轂內(nèi)，同時傳動軸103靠中間部位配置有第一軸承結(jié)構(gòu)104，該軸承結(jié)構(gòu)104與接地元件102耦接，從而驅(qū)動接地元件102旋轉(zhuǎn)。

另外，在圖5中，可以在傳動軸的兩端分別設(shè)置一個第二軸承結(jié)構(gòu)105，傳動軸每一端的軸承結(jié)構(gòu)與踏板101耦接，從而實(shí)現(xiàn)將電機(jī)、傳動軸整體設(shè)置在踏板101的下方位置。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例六中輪滑裝置的具體實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)示意圖；如圖6所示，作為輪滑裝置的輪滑鞋包括兩個接地元件即接地元件102a、102b，接地元件102a、102b分別設(shè)置在靠近所述踏板101左右兩側(cè)邊緣的位置處。接地元件102a、102b均配置一個電機(jī)，電機(jī)以及傳動軸的設(shè)置方式可以參照上述圖5所示實(shí)施例。

與上述圖1-圖4實(shí)施例不同的是，圖5、圖6實(shí)施例中，踏板101并非為長方形，而是其兩端具有圓弧。

圖7a、圖7b為本發(fā)明實(shí)施例七中輪滑裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一和之二；參見圖7a、圖7b，在上述圖1實(shí)施例的基礎(chǔ)上，增加了束縛單元108，所述束縛單元108設(shè)置在所述踏板上，用于固定使用所述輪滑裝置的個體的腳部位置或者腳部靠上位置?？蛇x地，所述束縛單元108為具有粘扣或者鎖緊卡扣的結(jié)構(gòu)，通過所述粘扣或者所述鎖緊卡扣固定使用所述輪滑裝置的駕駛者的腳部位置或者腳部靠上位置，防止駕駛者從輪滑鞋上跌落。腳部位置比如為腳面位置，腳部靠上位置比如為腳踝或者小腿。

進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，輪滑裝置還包括：保護(hù)罩109，所述保護(hù)罩用于與站立在所述踏板101上的單腳的腳后跟接觸以在輪滑過程中使單腳穩(wěn)固在所述踏板101上。保護(hù)罩的具體形狀可以為弧形，從而與腳后跟緊密貼合，提供穩(wěn)定的支撐作用。

本實(shí)施例中，通過束縛單元和保護(hù)罩給駕駛者的腳在后方位置以及前方位置提供穩(wěn)固作用，從而有效防止了駕駛者在輪滑的過程中從輪滑鞋上跌落導(dǎo)致的摔傷危險(xiǎn)。

進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，可選地，在本發(fā)明的任一實(shí)施例中，還包括：電池倉106，所述電池倉106內(nèi)設(shè)置有電池組107，所述電池組107用于向所述驅(qū)動元件以及其他需要用電的結(jié)構(gòu)或電路供電。具體地，所述踏板101具有中空內(nèi)腔，所述中空內(nèi)腔中設(shè)置所述電池倉106。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例八中輪滑裝置的局部示意圖；本實(shí)施例中，在作為輪滑鞋的輪滑裝置的后方部位設(shè)置有電池組107，具體地，比如電池倉設(shè)置在保護(hù)罩109的中空內(nèi)腔中，電池組設(shè)置在該電池倉中。

需要說明的是，在另外一實(shí)施例中，與上述圖8不同的是，而是通過駕駛者將電池組107背在身上，再通過外置的電源線與輪滑鞋中的用電電路或者元件如第一控制器、電機(jī)連接。

圖9為本發(fā)明實(shí)施例九中輪滑裝置的控制原理示意圖；如圖9所示，當(dāng)所述踏板向前或者向后傾斜時，所述第一控制器用于根據(jù)所述踏板的期望俯仰角θ*與當(dāng)前俯仰角θ之間的角度差生成驅(qū)動電信號以控制所述驅(qū)動元件的輸出扭矩大小。具體地，根據(jù)所述踏板的當(dāng)前俯仰角速度ω以及期望俯仰角θ*與當(dāng)前俯仰角θ之間的角度差θerror生成驅(qū)動電信號以控制所述驅(qū)動元件的輸出扭矩大小。本實(shí)施例中，驅(qū)動電信號比如為驅(qū)動電壓。第一控制器(又稱之為平衡控制器)比如為pid控制器。

具體地，輪滑裝置還可以包括第二控制器(又稱之為速度控制器)，所述第二控制器用于根據(jù)所述驅(qū)動元件的當(dāng)前轉(zhuǎn)速v以及設(shè)定的最大轉(zhuǎn)速v^*確定所述期望俯仰角θ*。本實(shí)施例中，第二控制器比如也為pid控制器。

進(jìn)一步地，判斷所述驅(qū)動元件的當(dāng)前轉(zhuǎn)速v是否超過設(shè)定的最大轉(zhuǎn)速v^*，如果超過，表明輪滑裝置即將進(jìn)入超速狀態(tài)，為此輸出一個設(shè)定非零大小的期望俯仰角θ*，與當(dāng)前俯仰角θ計(jì)算得到上述角度差θerror，第一控制器根據(jù)該角度差θerror生成驅(qū)動電信號以控制所述驅(qū)動元件的輸出扭矩并最終使得所述踏板朝著相反于行進(jìn)方向的方向傾斜，從而限制所述輪滑裝置的行駛速度不會超過行駛速度的上限。如果未超過，則期望俯仰角θ*為0，再根據(jù)所述角度差θerror，第一控制器根據(jù)該角度差θerror生成驅(qū)動電信號以控制所述驅(qū)動元件的輸出扭矩并最終使得所述踏板動態(tài)處于水平狀態(tài)。

具體地，輪滑裝置還可以包括第二傳感器，所述第二傳感器用于感應(yīng)所述驅(qū)動元件的當(dāng)前轉(zhuǎn)速。

另外，需要說明的是，在一些具體應(yīng)用場景中，在生成驅(qū)動電信號時也可以不考慮當(dāng)前俯仰角速度。

另外，需要說明的是，驅(qū)動元件的輸出信號也可以其他形式，輸出扭矩在本實(shí)施例中只是示意，不同驅(qū)動元件具有不同類型的輸出信號。

另外，需要說明的是，在一些具體應(yīng)用場景中，在確定所述期望俯仰角時也可以不配置第二控制器，而是復(fù)用第一控制器。即第一控制器可以用于根據(jù)所述驅(qū)動元件的當(dāng)前轉(zhuǎn)速v以及設(shè)定的最大轉(zhuǎn)速v^*確定所述期望俯仰角θ*，還可以用于根據(jù)所述踏板的期望俯仰角θ*與所述當(dāng)前俯仰角θ之間的角度差生成驅(qū)動電信號以控制所述驅(qū)動元件的輸出扭矩大小。

在另外一具體應(yīng)用場景中，若配置了第二控制器，所述第二控制器也可以復(fù)用為第一控制器。即第二控制器可以用于根據(jù)所述驅(qū)動元件的當(dāng)前轉(zhuǎn)速v以及設(shè)定的最大轉(zhuǎn)速v^*確定所述期望俯仰角θ*，還可以用于根據(jù)所述踏板的期望俯仰角θ*與所述當(dāng)前俯仰角θ之間的角度差生成驅(qū)動電信號以控制所述驅(qū)動元件的輸出扭矩大小。

在上述包括兩個接地元件的輪滑裝置實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，輪滑裝置還可以包括轉(zhuǎn)向傳感器以及第三控制器，所述轉(zhuǎn)向傳感器用于感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的腳步姿態(tài)，所述第三控制器用于根據(jù)所述姿態(tài)對兩個所述接地元件的動作進(jìn)行控制以生成用于控制轉(zhuǎn)向的速度差。

具體地，比如在一應(yīng)用場景中，所述轉(zhuǎn)向傳感器用于感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的腳步姿態(tài)生成轉(zhuǎn)向感應(yīng)數(shù)據(jù)，所述第三控制器用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向感應(yīng)數(shù)據(jù)生成轉(zhuǎn)向控制指令以對兩個所述接地元件的動作進(jìn)行控制以生成用于控制轉(zhuǎn)向的速度差。在對兩個所述接地元件的動作進(jìn)行控制時，具體通過控制驅(qū)動元件的輸出信號來實(shí)現(xiàn)。

可選地，在一種應(yīng)用場景中，所述轉(zhuǎn)向傳感器為壓力傳感器，所述壓力傳感器用于感應(yīng)感應(yīng)駕駛者在所述踏板上的腳步姿態(tài)并生成壓力感應(yīng)數(shù)據(jù)，所述第三控制器進(jìn)一步用于根據(jù)所述壓力感應(yīng)數(shù)據(jù)生成轉(zhuǎn)向控制指令以對兩個所述接地元件的動作進(jìn)行控制以生成用于控制轉(zhuǎn)向的速度差。

可選地，在另一應(yīng)用場景中，所述轉(zhuǎn)向傳感器為轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向軸用于感應(yīng)駕駛者在所述輪滑裝置的腳部姿態(tài)并生成力矩感應(yīng)數(shù)據(jù)，所述第三控制器進(jìn)一步用于根據(jù)所述力矩感應(yīng)數(shù)據(jù)生成轉(zhuǎn)向控制指令以對兩個所述接地元件的動作進(jìn)行控制以生成用于控制轉(zhuǎn)向的速度差。

可選地，在再一應(yīng)用場景中，所述轉(zhuǎn)向傳感器為：陀螺儀，所述陀螺儀用于感應(yīng)駕駛者在所述輪滑裝置的腳部姿態(tài)并生成角運(yùn)動感應(yīng)數(shù)據(jù)；所述第三控制器進(jìn)一步用于根據(jù)所述角運(yùn)動感應(yīng)數(shù)據(jù)生成轉(zhuǎn)向控制指令以對兩個所述接地元件的動作進(jìn)行控制以生成用于控制轉(zhuǎn)向的速度差。

本實(shí)施例中，第一控制器復(fù)用為第三控制器。但是，需要說明的是，若不單獨(dú)增加第三控制器，則第三控制器除了可以復(fù)用上述第一控制器，或者，還可以第二控制器，或者，若單獨(dú)增加第三控制器，第三控制器可以復(fù)用為上述第一控制器、或者第二控制器。

在上述實(shí)施例中，電機(jī)具體為輪轂電機(jī)，但是，在其他實(shí)施例中，電機(jī)也可以為高速電機(jī)。

在上述實(shí)施例中，還可以給輪子配置輪罩。

在本公開中，表述“包括(include)”或“可包括(mayinclude)”指代相應(yīng)功能、操作或元件的存在，而不限制一個或多個附加功能、操作或元件。在本公開中，諸如“包括(include)”和/或“具有(have)”的用語可理解為表示某些特性、數(shù)字、步驟、操作、組成元件、元件或其組合，而不可理解為排除一個或多個其它特性、數(shù)字、步驟、操作、組成元件、元件或其組合的存在或附加的可能性。

在本公開中，表述“a或b”、“a或/和b中的至少一個”或者“a或/和b的一個或多個”可包括所列項(xiàng)目所有可能的組合。例如，表述“a或b”、“a和b中的至少一個”或者“a或b中的至少一個”可包括：(1)至少一個a，(2)至少一個b，或者(3)至少一個a和至少一個b。

在本公開的各種實(shí)施方式中所使用的表述“第一”、“第二”、“所述第一”或“所述第二”可修飾各種部件而與順序和/或重要性無關(guān)，但是這些表述不限制相應(yīng)部件。以上表述僅用于將元件與其它元件區(qū)分開的目的。例如，第一用戶設(shè)備和第二用戶設(shè)備表示不同的用戶設(shè)備，雖然兩者均是用戶設(shè)備。例如，在不背離本公開的范圍的前提下，第一元件可稱作第二元件，類似地，第二元件可稱作第一元件。

當(dāng)一個元件(例如，第一元件)稱為與另一元件(例如，第二元件)“(可操作地或可通信地)聯(lián)接”或“(可操作地或可通信地)聯(lián)接至”另一元件(例如，第二元件)或“連接至”另一元件(例如，第二元件)時，應(yīng)理解為該一個元件直接連接至該另一元件或者該一個元件經(jīng)由又一個元件(例如，第三元件)間接連接至該另一個元件。相反，可理解，當(dāng)元件(例如，第一元件)稱為“直接連接”或“直接聯(lián)接”至另一元件(第二元件)時，則沒有元件(例如，第三元件)插入在這兩者之間。

如本文中使用的表述“用于”可與以下表述可替換地使用：“適合于”、“具有...的能力”、“設(shè)計(jì)為”、“適于”、“制造為”或“能夠”。用語“用于”可不必意為在硬件上“專門設(shè)計(jì)為”。可替代地，在一些情況下，表述“用于…的設(shè)備”可意為該設(shè)備與其它設(shè)備或部件一起“能夠…”。例如，短語“適于(或用于)執(zhí)行a、b和c的處理器”可意為僅用于執(zhí)行相應(yīng)操作的專用處理器(例如，嵌入式處理器)或可通過執(zhí)行存儲在存儲設(shè)備中的一個或多個軟件程序執(zhí)行相應(yīng)操作的通用處理器(例如，中央處理器(cpu)或應(yīng)用處理器(ap))。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯示的部件可以是或者也可以不是物理模塊，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)模塊上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動的情況下，即可以理解并實(shí)施。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。