本發(fā)明涉及一種仿人足球機(jī)器人傳球控制方法及球隊(duì)控球方法，屬于足球機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域：
。
背景技術(shù)：
：機(jī)器人足球是人工智能與機(jī)器人研究領(lǐng)域的前沿課題。robocup3d仿真環(huán)境是基于一個(gè)通用的多智能體物理模擬器——simspark。該模擬器采用開(kāi)放的動(dòng)力學(xué)引擎（opendynamicsengineode）庫(kù)以實(shí)現(xiàn)其對(duì)剛體動(dòng)力學(xué)和碰撞檢測(cè)與摩擦的逼真模擬。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，有效的傳球動(dòng)作與傳球戰(zhàn)術(shù)已經(jīng)成為該領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。peterstone為了解決2d仿真平臺(tái)中機(jī)器人的傳球問(wèn)題，提出了一個(gè)有效的訓(xùn)練模型——keepaway。該訓(xùn)練模型是一個(gè)典型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，其訓(xùn)練思想是在一個(gè)固定的區(qū)域內(nèi)，對(duì)固定數(shù)量的雙方球員進(jìn)行訓(xùn)練，使一方球員獲得最長(zhǎng)持球能力。訓(xùn)練區(qū)域內(nèi)的所有智能體分為keeper（守球者）和taker（奪球者）兩種，研究人員一旦設(shè)定了球場(chǎng)大小和雙方球員數(shù)量這些參數(shù)信息就可以建立訓(xùn)練模型，對(duì)訓(xùn)練區(qū)域內(nèi)的智能體進(jìn)行反復(fù)不間斷的強(qiáng)化訓(xùn)練，直至每個(gè)keeper能夠在指定情境下作出對(duì)應(yīng)動(dòng)作，以此實(shí)現(xiàn)持球時(shí)間最大化。但是，3d仿真平臺(tái)與2d仿真平臺(tái)無(wú)論是比賽環(huán)境還是智能體特點(diǎn)都存在極大差異，因此，單純的將keepaway平臺(tái)直接嫁接到3d平臺(tái)中，是不可行的。主要問(wèn)題如下：（1）底層方面：兩種仿真平臺(tái)采用的是兩種不同的機(jī)器人模型，不同結(jié)構(gòu)與參數(shù)的機(jī)器人模型必然會(huì)引起一系列底層問(wèn)題；（2）行為層方面：2d仿真平臺(tái)中將球員視為質(zhì)點(diǎn)，則不存在機(jī)器人摔倒等行為問(wèn)題；另外，兩者環(huán)境信息的感知與行為的執(zhí)行方式也不同；（3）策略層方面：2d仿真中的keepaway訓(xùn)練模型強(qiáng)調(diào)的是智能體的控球時(shí)間問(wèn)題，沒(méi)能兼顧球員之間的配合，這對(duì)3d實(shí)際比賽的意義不大。因此，想要在robocup3d仿真平臺(tái)上應(yīng)用keepaway訓(xùn)練模型訓(xùn)練出有效的傳球戰(zhàn)術(shù)，就需要對(duì)訓(xùn)練模型、學(xué)習(xí)算法等作出改進(jìn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種采用全新訓(xùn)練模型設(shè)計(jì)，能夠有效提高傳球成功率的仿人足球機(jī)器人傳球控制方法。本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種仿人足球機(jī)器人傳球控制方法，針對(duì)持球機(jī)器人確定傳球后的傳球動(dòng)作進(jìn)行控制，包括如下步驟：步驟001.判斷持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)己方機(jī)器人的數(shù)量是否大于1，是則進(jìn)入步驟003；否則進(jìn)入步驟002；步驟002.將以持球機(jī)器人位置為頂點(diǎn)、持球機(jī)器人位置與其視角范圍內(nèi)己方機(jī)器人位置間連線為中線、預(yù)設(shè)長(zhǎng)度r為半徑、預(yù)設(shè)扇形弧度的扇形區(qū)域作為目標(biāo)傳球區(qū)，并進(jìn)入步驟006；步驟003.分別針對(duì)持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)的各個(gè)己方機(jī)器人，以持球機(jī)器人位置為頂點(diǎn)、持球機(jī)器人位置與己方機(jī)器人位置間連線為中線、預(yù)設(shè)長(zhǎng)度r為半徑、預(yù)設(shè)扇形弧度的扇形區(qū)域作為待選目標(biāo)傳球區(qū)，進(jìn)而獲得分別對(duì)應(yīng)持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)各個(gè)己方機(jī)器人的待選目標(biāo)傳球區(qū)，然后進(jìn)入步驟004；步驟004.分別針對(duì)各個(gè)待選目標(biāo)傳球區(qū)，獲得持球機(jī)器人位置與待選目標(biāo)傳球區(qū)中己方機(jī)器人位置之間的距離dis_k，以及持球機(jī)器人位置與該待選目標(biāo)傳球區(qū)中敵方機(jī)器人位置之間的距離dis_t，然后根據(jù)如下公式：state1(dis_k<dis_t)：ball_pass=(dis_t/r)+1；state2(dis_k=dis_t)：ball_pass=1；state3(dis_k>dis_t)：ball_pass=0；獲得對(duì)應(yīng)于該待選目標(biāo)傳球區(qū)的ball_pass值，進(jìn)而獲得分別對(duì)應(yīng)各個(gè)待選目標(biāo)傳球區(qū)的ball_pass值，然后進(jìn)入步驟005；步驟005.將最大ball_pass值所對(duì)應(yīng)的待選目標(biāo)傳球區(qū)作為目標(biāo)傳球區(qū)，并進(jìn)入步驟006；步驟006.持球機(jī)器人將足球踢向目標(biāo)傳球區(qū)，并向目標(biāo)傳球區(qū)中的己方機(jī)器人發(fā)送接球指令，針對(duì)持球機(jī)器人確定傳球后的傳球動(dòng)作實(shí)現(xiàn)控制。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述步驟004中，分別針對(duì)各個(gè)待選目標(biāo)傳球區(qū)，在獲得持球機(jī)器人位置與待選目標(biāo)傳球區(qū)中己方機(jī)器人位置之間的距離dis_k，以及持球機(jī)器人位置與該待選目標(biāo)傳球區(qū)中敵方機(jī)器人位置之間的距離dis_t的同時(shí)，判斷持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)是否存在敵方球門(mén)，是則定義direction_o為預(yù)設(shè)正數(shù)值，否則定義direction_o為預(yù)設(shè)負(fù)數(shù)值；然后根據(jù)如下公式：state1(dis_k<dis_t)：ball_pass=(dis_t/r)+1+direction_o；state2(dis_k=dis_t)：ball_pass=1+direction_o；state3(dis_k>dis_t)：ball_pass=direction_o；獲得對(duì)應(yīng)于該待選目標(biāo)傳球區(qū)的ball_pass值，進(jìn)而獲得分別對(duì)應(yīng)各個(gè)待選目標(biāo)傳球區(qū)的ball_pass值。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度r小于等于所述機(jī)器人的最大傳球距離。本發(fā)明所述一種仿人足球機(jī)器人傳球控制方法采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：本發(fā)明設(shè)計(jì)的仿人足球機(jī)器人傳球控制方法，采用全新訓(xùn)練模型設(shè)計(jì)，針對(duì)持球機(jī)器人確定傳球后的傳球動(dòng)作進(jìn)行控制，能夠有效提高傳球成功率?；谏鲜鲈O(shè)計(jì)，本發(fā)明還要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于仿人足球機(jī)器人傳球控制方法的球隊(duì)控球方法，基于所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法，針對(duì)全隊(duì)機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)籌控制，在提高傳球成功率的同時(shí)，能夠有效提高球隊(duì)持球時(shí)長(zhǎng)，增加贏球率。本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于仿人足球機(jī)器人傳球控制方法的球隊(duì)控球方法，包括如下步驟：步驟a.持球機(jī)器人獲得足球后，判斷持球機(jī)器人是否適合帶球跑位，是則進(jìn)入步驟b；否則進(jìn)入步驟d；步驟b.持球機(jī)器人執(zhí)行帶球跑位，并進(jìn)入步驟c；步驟c.判斷持球機(jī)器人當(dāng)前位置是否適合繼續(xù)帶球跑位，是則返回步驟b；否則進(jìn)入步驟d；步驟d.判斷持球機(jī)器人帶球轉(zhuǎn)動(dòng)，直至其視角范圍內(nèi)存在己方機(jī)器人，并進(jìn)入步驟e；步驟e.持球機(jī)器人執(zhí)行所述步驟001至所述步驟006，且步驟006之后，進(jìn)入步驟f；步驟f.所述目標(biāo)傳球區(qū)中的己方機(jī)器人根據(jù)所接收來(lái)自所述持球機(jī)器人的接球指令進(jìn)行跑位，并進(jìn)入步驟g；步驟g.判斷目標(biāo)傳球區(qū)中的己方機(jī)器人是否接到足球，是則將該己方機(jī)器人更新為持球機(jī)器人，并返回步驟a；否則進(jìn)入步驟h；步驟h.判斷足球是否被敵方機(jī)器人獲得，是則己方球隊(duì)控球結(jié)束，否則進(jìn)入步驟i；步驟i.判斷足球是否滾出球場(chǎng)邊界，是則己方球隊(duì)控球結(jié)束，否則返回步驟g。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：執(zhí)行步驟a的同時(shí)，開(kāi)始計(jì)時(shí)，直到己方球隊(duì)控球結(jié)束，獲得己方球隊(duì)控球時(shí)長(zhǎng)。本發(fā)明所述一種基于仿人足球機(jī)器人傳球控制方法的球隊(duì)控球方法采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：本發(fā)明設(shè)計(jì)基于仿人足球機(jī)器人傳球控制方法的球隊(duì)控球方法，基于所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法，針對(duì)全隊(duì)機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)籌控制，在提高傳球成功率的同時(shí)，能夠有效提高球隊(duì)持球時(shí)長(zhǎng)，增加贏球率。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法的流程示意圖；圖2是本發(fā)明所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法中有效傳球區(qū)域示意圖；圖3a為應(yīng)用本發(fā)明設(shè)計(jì)方法與utaustinvilla球隊(duì)實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中53s的傳球示意圖；圖3b為應(yīng)用本發(fā)明設(shè)計(jì)方法與utaustinvilla球隊(duì)實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中243s的傳球示意圖；圖4a為應(yīng)用本發(fā)明設(shè)計(jì)方法與magmaoffenburg球隊(duì)實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中51s的傳球示意圖；圖4b為應(yīng)用本發(fā)明設(shè)計(jì)方法與magmaoffenburg球隊(duì)實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中72.3s的傳球示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。在對(duì)于仿人足球機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程中，想要在robocup3d仿真平臺(tái)上應(yīng)用keepaway訓(xùn)練模型訓(xùn)練出有效的傳球戰(zhàn)術(shù)，就需要對(duì)訓(xùn)練模型、學(xué)習(xí)算法等作出改進(jìn)。根據(jù)keepaway訓(xùn)練思想，參照robocup2d仿真平臺(tái)中的訓(xùn)練模型，本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種仿人足球機(jī)器人傳球控制方法，針對(duì)持球機(jī)器人確定傳球后的傳球動(dòng)作進(jìn)行控制，在實(shí)際的應(yīng)用當(dāng)中，如圖1所示，具體包括如下步驟：步驟001.判斷持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)己方機(jī)器人的數(shù)量是否大于1，是則進(jìn)入步驟003；否則進(jìn)入步驟002。步驟002.如圖2所示，將以持球機(jī)器人位置為頂點(diǎn)、持球機(jī)器人位置與其視角范圍內(nèi)己方機(jī)器人位置間連線為中線、預(yù)設(shè)長(zhǎng)度r為半徑、預(yù)設(shè)扇形弧度的扇形區(qū)域作為目標(biāo)傳球區(qū)，并進(jìn)入步驟006。步驟003.分別針對(duì)持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)的各個(gè)己方機(jī)器人，以持球機(jī)器人位置為頂點(diǎn)、持球機(jī)器人位置與己方機(jī)器人位置間連線為中線、預(yù)設(shè)長(zhǎng)度r為半徑、預(yù)設(shè)扇形弧度的扇形區(qū)域作為待選目標(biāo)傳球區(qū)，進(jìn)而獲得分別對(duì)應(yīng)持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)各個(gè)己方機(jī)器人的待選目標(biāo)傳球區(qū)，然后進(jìn)入步驟004。步驟004.分別針對(duì)各個(gè)待選目標(biāo)傳球區(qū)，在獲得持球機(jī)器人位置與待選目標(biāo)傳球區(qū)中己方機(jī)器人位置之間的距離dis_k，以及持球機(jī)器人位置與該待選目標(biāo)傳球區(qū)中敵方機(jī)器人位置之間的距離dis_t的同時(shí)，判斷持球機(jī)器人視角范圍內(nèi)是否存在敵方球門(mén)，是則定義direction_o為預(yù)設(shè)正數(shù)值，否則定義direction_o為預(yù)設(shè)負(fù)數(shù)值；然后根據(jù)如下公式：state1(dis_k<dis_t)：ball_pass=(dis_t/r)+1+direction_o；state2(dis_k=dis_t)：ball_pass=1+direction_o；state3(dis_k>dis_t)：ball_pass=direction_o；獲得對(duì)應(yīng)于該待選目標(biāo)傳球區(qū)的ball_pass值，進(jìn)而獲得分別對(duì)應(yīng)各個(gè)待選目標(biāo)傳球區(qū)的ball_pass值，然后進(jìn)入步驟005。步驟005.將最大ball_pass值所對(duì)應(yīng)的待選目標(biāo)傳球區(qū)作為目標(biāo)傳球區(qū)，并進(jìn)入步驟006。步驟006.持球機(jī)器人將足球踢向目標(biāo)傳球區(qū)，并向目標(biāo)傳球區(qū)中的己方機(jī)器人發(fā)送接球指令，針對(duì)持球機(jī)器人確定傳球后的傳球動(dòng)作實(shí)現(xiàn)控制。上述所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法在實(shí)際應(yīng)用中，針對(duì)所述預(yù)設(shè)長(zhǎng)度r，具體設(shè)計(jì)采用小于等于所述機(jī)器人的最大傳球距離。并且基于上述所設(shè)計(jì)的仿人足球機(jī)器人傳球控制方法，本發(fā)明還進(jìn)一步設(shè)計(jì)了基于仿人足球機(jī)器人傳球控制方法的球隊(duì)控球方法，實(shí)際應(yīng)用中，具體包括如下步驟：步驟a.持球機(jī)器人獲得足球后，判斷持球機(jī)器人是否適合帶球跑位，是則進(jìn)入步驟b；否則進(jìn)入步驟d。步驟b.持球機(jī)器人執(zhí)行帶球跑位，并進(jìn)入步驟c。步驟c.判斷持球機(jī)器人當(dāng)前位置是否適合繼續(xù)帶球跑位，是則返回步驟b；否則進(jìn)入步驟d。步驟d.判斷持球機(jī)器人帶球轉(zhuǎn)動(dòng)，直至其視角范圍內(nèi)存在己方機(jī)器人，并進(jìn)入步驟e。步驟e.持球機(jī)器人執(zhí)行所述步驟001至所述步驟006，且步驟006之后，進(jìn)入步驟f。步驟f.所述目標(biāo)傳球區(qū)中的己方機(jī)器人根據(jù)所接收來(lái)自所述持球機(jī)器人的接球指令進(jìn)行跑位，并進(jìn)入步驟g。步驟g.判斷目標(biāo)傳球區(qū)中的己方機(jī)器人是否接到足球，是則將該己方機(jī)器人更新為持球機(jī)器人，并返回步驟a；否則進(jìn)入步驟h。步驟h.判斷足球是否被敵方機(jī)器人獲得，是則己方球隊(duì)控球結(jié)束，否則進(jìn)入步驟i。步驟i.判斷足球是否滾出球場(chǎng)邊界，是則己方球隊(duì)控球結(jié)束，否則返回步驟g。在上述所設(shè)計(jì)球隊(duì)控球方法的應(yīng)用過(guò)程中，執(zhí)行步驟a的同時(shí)，開(kāi)始計(jì)時(shí)，直到己方球隊(duì)控球結(jié)束，獲得己方球隊(duì)控球時(shí)長(zhǎng)。接下來(lái)，將上述所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法及球隊(duì)控球方法應(yīng)用于keepaway3vs2的訓(xùn)練場(chǎng)景當(dāng)中，首先初始化訓(xùn)練場(chǎng)景。（1）訓(xùn)練場(chǎng)景：在非球門(mén)附近選定10m×10m的訓(xùn)練區(qū)域，放置角色分別為前鋒（centerforwardcf）、左小前鋒（smallforwardinrightsfr）和右小前鋒（smallforwardinleftsfl）的己方球員和兩名奪球方球員。（2）高層動(dòng)作：peterstone根據(jù)人類對(duì)足球知識(shí)，通過(guò)封裝球員的底層原子動(dòng)作，為keepaway認(rèn)為定義了一系列的高層動(dòng)作。本專利針對(duì)高層策略進(jìn)行研究，所設(shè)計(jì)的策略均基于這些現(xiàn)有的高層動(dòng)作，同時(shí)對(duì)動(dòng)作的相應(yīng)算法進(jìn)行改進(jìn)，使之適用于robocup3d仿真平臺(tái)。守球球員使用的高層動(dòng)作包括：passball(k)（傳球）：將球踢向隊(duì)友k；getopen()（跑位）：非帶球球員從當(dāng)前位置跑向下一位置，以達(dá)到截球或者控球的目的；dribble()(帶球）：帶球球員帶球跑至合適位置。（3）角色任務(wù)：離球最近的球員角色為cf，cf的主要任務(wù)是獲得或者保持球權(quán)。cf獲得球權(quán)后，通過(guò)環(huán)境反饋的信息判斷是否適合傳球，如果適合則執(zhí)行傳球動(dòng)作，反之執(zhí)行帶球行為。此中，cf需確保球在己方直到球成功傳到隊(duì)友腳下。在cf持球過(guò)程中，其他非持球隊(duì)員執(zhí)行g(shù)etopen()，跑到最適合接球的位置，等待傳球。然后，基于上述所搭建場(chǎng)景，將本發(fā)明所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法及球隊(duì)控球方法具體應(yīng)用到我方仿人足球機(jī)器人球隊(duì)上，并分別與世界一流隊(duì)伍utaustinvilla和magmaoffenburg進(jìn)行實(shí)戰(zhàn)，觀察在實(shí)戰(zhàn)中我方仿人足球機(jī)器人的表現(xiàn)，在特定情境下，是否能夠做出準(zhǔn)確傳球判斷，是持球時(shí)間最大化，以此證明本專利提出的方法在實(shí)戰(zhàn)中的有效性。在實(shí)際與utaustinvilla球隊(duì)進(jìn)行實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中，可以觀察到，如圖3a所示，在53s的時(shí)候，4號(hào)球員獲得球權(quán)，并準(zhǔn)備傳球給9號(hào)球員；圖3a中，實(shí)線表示每個(gè)球員在該時(shí)刻下的行走目標(biāo)點(diǎn)，段狀線表示傳球軌跡，而點(diǎn)狀線則表示未使用keepaway訓(xùn)練模型進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)時(shí)在該時(shí)刻帶球行走的目標(biāo)點(diǎn)。同樣，在實(shí)際與utaustinvilla球隊(duì)進(jìn)行實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中，如圖3b所示，在243s的時(shí)候，3號(hào)球員獲得球權(quán)，并且準(zhǔn)確判斷球場(chǎng)情況，執(zhí)行傳球動(dòng)作。由此可見(jiàn)，經(jīng)過(guò)強(qiáng)化訓(xùn)練的隊(duì)伍在特定情境下，可以準(zhǔn)確判斷場(chǎng)上局勢(shì)，使用傳球戰(zhàn)術(shù)，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)將球轉(zhuǎn)移給隊(duì)友，以此增加持球時(shí)間，提高持球率，使對(duì)手很難獲得球權(quán)。在實(shí)際與magmaoffenburg球隊(duì)進(jìn)行實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗過(guò)程中，如圖4a和圖4b，同樣可以觀察到，在比賽進(jìn)行到51s和72s時(shí)，球員都面臨著傳球和射門(mén)的選擇。在51s時(shí)，擁有球權(quán)的6號(hào)球員既沒(méi)有選擇直接射門(mén)，也沒(méi)有選擇傳球給8號(hào)隊(duì)友（點(diǎn)狀線表示的方向），而是選擇帶球前進(jìn)（實(shí)線表示的方向）。這是因?yàn)?，受過(guò)強(qiáng)化訓(xùn)練的球員可以根據(jù)場(chǎng)上的信息進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，6號(hào)球員如果直接射門(mén)，會(huì)被守門(mén)員阻截，如果傳球給8號(hào)，同樣，被對(duì)手截球的可能性會(huì)很大，在此種情況下，選擇帶球前進(jìn)則會(huì)獲得最大獎(jiǎng)賞。而在72s時(shí)，獲得球權(quán)的3號(hào)球員可以選擇直接射門(mén)（段狀線表示方向）和傳球給7號(hào)（點(diǎn)狀線表示方向），但此時(shí)對(duì)方守門(mén)員與周圍的球員均已倒下，是射門(mén)的最佳時(shí)機(jī)，故3號(hào)球員選擇了直接射門(mén)。本發(fā)明將所設(shè)計(jì)仿人足球機(jī)器人傳球控制方法及球隊(duì)控球方法進(jìn)一步進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用，與截球表現(xiàn)較為出色的cit隊(duì)伍進(jìn)行對(duì)抗，并以實(shí)戰(zhàn)進(jìn)行傳球?qū)嶒?yàn)所獲得的數(shù)據(jù)，實(shí)驗(yàn)中將由我方球員從中場(chǎng)開(kāi)始執(zhí)行傳球，當(dāng)經(jīng)過(guò)至少3名球員后，球被傳至對(duì)方禁區(qū)則視為傳球成功，超出150s足球未到達(dá)對(duì)方禁區(qū)或球被對(duì)方截?cái)嘁暈閭髑蚴?，在以上?guī)則下，具體我方仿人足球機(jī)器人球隊(duì)與截球表現(xiàn)較為出色的cit隊(duì)伍進(jìn)行100次模擬傳球?qū)嶒?yàn)，獲得如下表2所示數(shù)據(jù)時(shí)間0-3031-6031-9091-120121-150150+攻入對(duì)方禁區(qū)（次數(shù)）0513222112被攔截（次數(shù)）335457超時(shí)（次數(shù)）—————19表2如表2所示，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明本專利所研究的傳球戰(zhàn)術(shù)在實(shí)戰(zhàn)比賽當(dāng)中同樣有效，整個(gè)半場(chǎng)傳球時(shí)間在30s以上的成功率較高，150s內(nèi)成功61次，被攔截20次。超時(shí)的19次中也有12次成功到達(dá)對(duì)方禁區(qū)，成功率為61%。新的傳球策略有較好的實(shí)用性，球隊(duì)持球傳球率大大提高。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。當(dāng)前第1頁(yè)12