本實用新型涉及仿生動物，尤其涉及一種仿生動物眼睛用驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，對機(jī)器人的仿生性要求也越來越高。尤其是仿生機(jī)器人的細(xì)節(jié)部分，例如仿生動物對的眼睛、下巴和嘴等，現(xiàn)有技術(shù)中仿生動物的眼睛活動動作僵硬，逼真度較差。現(xiàn)有技術(shù)中也有逼真程度較高的仿生動物眼睛驅(qū)動機(jī)構(gòu)，但是其傳動機(jī)構(gòu)較復(fù)雜，制造成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，本實用新型的目的在于提供一種制造成本低、能夠增強(qiáng)仿生動物眼睛逼真程度的仿生動物眼睛用驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是：一種仿生動物眼睛用驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)和眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)和眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)層疊設(shè)置，所述眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、總底座、第一十字節(jié)、第二十字節(jié)、眼球固定座和仿生眼球，所述第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)并排設(shè)置，所述第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)分別與眼球固定座連接，所述總底座與眼球固定座通過第一十字節(jié)活動連接，所述第二步進(jìn)電機(jī)通過第二十字節(jié)與眼球固定座連接，所述第一步進(jìn)電機(jī)通過第二十字節(jié)與第一十字節(jié)的下方連接，所述眼球固定座和仿生眼球固定連接。

進(jìn)一步的，所述第一步進(jìn)電機(jī)包括第一定子、第一推桿、第一底座和第一接近開關(guān)，所述第一定子和第一推桿固定連接，所述第一定子位于第一底座的上方并與其固定連接，所述第一接近開關(guān)位于第一底座的末端并與其固定連接，所述第一底座通過第一轉(zhuǎn)軸與總底座連接，所述第一推桿的前端與第二十字節(jié)固定連接。

進(jìn)一步的，所述第二步進(jìn)電機(jī)包括第二定子、第二推桿、第二底座和第二接近開關(guān)，所述第二定子和第二推桿固定連接，所述第二定子位于第二底座的上方并與其固定連接，所述第二接近開關(guān)位于第二底座的末端并與其固定連接，所述第二底座通過第二轉(zhuǎn)軸與總底座連接，所述第二推桿的前端與第二十字節(jié)固定連接，所述第二接近開關(guān)與眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連接。

進(jìn)一步的，所述眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括眼皮驅(qū)動電機(jī)定子、眼皮驅(qū)動推桿、檢測快關(guān)座、眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)接近開關(guān)、總安裝座、傳動連桿、上眼皮、下眼皮和眼皮轉(zhuǎn)軸，所述眼皮驅(qū)動推桿與眼皮驅(qū)動電機(jī)定子固定連接，所述眼皮驅(qū)動電機(jī)定子位于檢測快關(guān)座的上方并與其固定連接，所述眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)接近開關(guān)位于眼皮驅(qū)動推桿的末端并與其固定連接，所述總安裝座與眼皮驅(qū)動電機(jī)定子固定連接，所述上眼皮和下眼皮分別與總安裝座的前端轉(zhuǎn)動連接，所述眼皮驅(qū)動推桿的前端通過傳動連桿分別與上眼皮和下眼皮連接。

進(jìn)一步的，所述檢測快關(guān)座的前端固定連接有接近開關(guān)感應(yīng)部件。

進(jìn)一步的，所述傳動連桿由鉸接短桿活動架和連接橫桿組成，所述鉸接短桿活動架位于連接橫桿的兩端，所述連接橫桿的中間位置與眼皮驅(qū)動推桿的前端固定連接，所述鉸接短桿活動架為四邊形形狀，所述鉸接短桿活動架由四根短桿鉸接而成。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本實用新型有益效果為：

(1)本實用新型通過將眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)和眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)層疊設(shè)置，并通過接近開關(guān)控制通斷，防止其在分離情況下運(yùn)作，一方面節(jié)約了驅(qū)動機(jī)構(gòu)占用空間，另一方面能夠有效的避免分離時運(yùn)作對設(shè)備造成損壞。

(2)本實用新型通過第一十字節(jié)和第二十字節(jié)的配合，并通過第一步進(jìn)電機(jī)和第二步進(jìn)電機(jī)分別控制眼球橫向和豎向的活動，大大增強(qiáng)了仿生動物眼球的逼真程度，并且橫向和豎向共同通過一傳動機(jī)構(gòu)，節(jié)約成本，節(jié)約資源。

(3)本實用新型通過步進(jìn)電機(jī)和傳動連桿配合驅(qū)動仿生動物眼皮開合，活動方便，效果逼真，并且傳動機(jī)構(gòu)少，設(shè)置有接近開關(guān)，故障率低。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體機(jī)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型中的眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型中的第一步進(jìn)電機(jī)的側(cè)視圖；

圖4是本實用新型中的俯視圖；

圖5是本實用新型中的眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)的側(cè)面示意圖；

圖6是本實用新型中的眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及具體實施方式，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

參看圖1-圖6，一種仿生動物眼睛用驅(qū)動機(jī)構(gòu)，包括眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1和眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2，眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1和眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2層疊設(shè)置。其中，眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2位于眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1的上端，可行的，眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2中的檢測快關(guān)座23的前端固定連接有接近開關(guān)感應(yīng)部件231。接近開關(guān)感應(yīng)部件231與眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1中的第二接近開關(guān)125相配合，當(dāng)接近開關(guān)感應(yīng)部件231與第二接近開關(guān)125離開一定距離時，可以通過一個控制模塊切斷眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1和眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2的供電，從而確保眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1和眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2不會在脫離情況下運(yùn)作，有效的防止了設(shè)備受損。

眼球驅(qū)動機(jī)構(gòu)1包括第一步進(jìn)電機(jī)11、第二步進(jìn)電機(jī)12、總底座13、第一十字節(jié)14、第二十字節(jié)15、眼球固定座16和仿生眼球17。第一步進(jìn)電機(jī)11和第二步進(jìn)電機(jī)12并排設(shè)置。第一步進(jìn)電機(jī)11和第二步進(jìn)電機(jī)12分別與眼球固定座16連接，可行的，第二步進(jìn)電機(jī)12通過第二十字節(jié)15與眼球固定座16連接，第一步進(jìn)電機(jī)11通過第二十字節(jié)15與第一十字節(jié)14的下方連接。其中，第一十字節(jié)14和第二十字節(jié)15為類似于萬向節(jié)可以橫向和豎向轉(zhuǎn)動的連接節(jié)。第二十字節(jié)15包括兩個，兩個第二十字節(jié)15通過橫桿連接，并且該橫桿與兩個第二十字節(jié)15可轉(zhuǎn)動。第一步進(jìn)電機(jī)11前端的第一推桿113和第二步進(jìn)電機(jī)12前端的第二推桿123分別與該橫桿固定連接。使用過程中，通過第二十字節(jié)15可以將第一步進(jìn)電機(jī)11和第二步進(jìn)電機(jī)12的前后運(yùn)動轉(zhuǎn)換為眼球固定座16的豎直方向的轉(zhuǎn)動或者水平方向的轉(zhuǎn)動。

總底座13與眼球固定座16通過第一十字節(jié)14轉(zhuǎn)動連接，眼球固定座16和仿生眼球17焊接。在本實用新型的其他具體實施方式中還可以采用其他具體固定連接方式，例如鉚接，螺釘連接等固定連接方式。

第一步進(jìn)電機(jī)11包括第一定子112、第一推桿113、第一底座114和第一接近開關(guān)115，第一定子112和第一推桿113固定連接，第一定子112位于第一底座114的上方并與其通過螺釘固定連接，第一接近開關(guān)115位于第一底座114的末端并與其通過螺釘固定連接，第一底座114通過第一轉(zhuǎn)軸111與總底座13連接，第一底座114可以繞著第一轉(zhuǎn)軸111進(jìn)行轉(zhuǎn)動，第一推桿113的前端與第二十字節(jié)15的橫桿焊接。

第二步進(jìn)電機(jī)12包括第二定子122、第二推桿123、第二底座124和第二接近開關(guān)125，第二定子122和第二推桿123通過螺釘固定連接，第二定子122位于第二底座124的上方并與其通過螺釘固定連接，第二接近開關(guān)125位于第二底座124的末端并與其通過螺釘固定連接。第二底座124通過第二轉(zhuǎn)軸121與總底座13連接，第二底座124可以繞著第二轉(zhuǎn)軸121轉(zhuǎn)動，第二推桿123的前端與第二十字節(jié)15的橫桿焊接。

眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)2包括眼皮驅(qū)動電機(jī)定子21、眼皮驅(qū)動推桿22、檢測快關(guān)座23、眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)接近開關(guān)24、總安裝座25、傳動連桿26、上眼皮27、下眼皮28和眼皮轉(zhuǎn)軸29。眼皮驅(qū)動推桿22與眼皮驅(qū)動電機(jī)定子21通過螺釘固定連接，眼皮驅(qū)動電機(jī)定子21位于檢測快關(guān)座23的上方并與其通過螺釘固定連接，眼皮驅(qū)動機(jī)構(gòu)接近開關(guān)24位于眼皮驅(qū)動推桿22的末端并與其通過螺釘固定連接?？偘惭b座25與眼皮驅(qū)動電機(jī)定子21固定連接，上眼皮27和下眼皮28分別與總安裝座25的前端轉(zhuǎn)動連接，眼皮驅(qū)動推桿22的前端通過傳動連桿26分別與上眼皮27和下眼皮28連接。

通過第一十字節(jié)和第二十字節(jié)的配合，并通過第一步進(jìn)電機(jī)11和第二步進(jìn)電機(jī)12分別控制眼球17橫向和豎向的活動，大大增強(qiáng)了仿生動物眼球的逼真程度，并且橫向和豎向共同通過一傳動機(jī)構(gòu)，節(jié)約成本，節(jié)約資源。

可行的，傳動連桿26由鉸接短桿活動架261和連接橫桿262組成，鉸接短桿活動架261位于連接橫桿262的兩端，連接橫桿262的中間位置與眼皮驅(qū)動推桿22的前端固定連接，鉸接短桿活動架261為四邊形形狀，鉸接短桿活動架261由四根短桿鉸接而成。通過眼皮驅(qū)動電機(jī)定子21驅(qū)動眼皮驅(qū)動推桿22帶動連接橫桿262，從而驅(qū)動鉸接短桿活動架261伸縮。驅(qū)動鉸接短桿活動架261靠近上眼皮27和下眼皮28的一端的兩根短桿的上短桿與下眼皮28通過鉸軸連接，位于下方的短桿與上眼皮27通過鉸軸連接，從而鉸接短桿活動架261的伸縮可以轉(zhuǎn)化為上眼皮27和下眼皮28的開合，傳動機(jī)構(gòu)少，不容易產(chǎn)生故障。

以上所述，僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案所做的其它修改或者等同替換，只要不脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。