專利名稱：安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是比賽機(jī)器人，尤其涉及的是在給定的機(jī)器人平臺加裝儲球和剔除球裝置的參賽機(jī)器人。
背景技術(shù)：
機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)比賽展示了院校職業(yè)技能教育培訓(xùn)成果，該比賽是在給定的機(jī)器人平臺自行設(shè)計(jì)儲球和剔球裝置，并使裝置盡可能的具有載球量大、載球移行平穩(wěn)、剔除球效率高且定位準(zhǔn)確的技術(shù)要求。為綜合實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)要求，現(xiàn)有提出的儲球機(jī)構(gòu)主要有螺旋通道儲球機(jī)構(gòu)、垂直儲球桶等多種設(shè)計(jì)形式，但普遍存在的問題是機(jī)件重量大、偏高，導(dǎo)致機(jī)構(gòu)重心偏上，造成整個(gè)機(jī)器人車體運(yùn)行不穩(wěn)，其剔球機(jī)構(gòu)采用最多的有爪臂、耙子或吹風(fēng)結(jié)構(gòu)，機(jī)構(gòu)復(fù)雜、剔球效率低，定位剔球準(zhǔn)確性差，無法在短時(shí)間內(nèi)更多的定位剔球。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種儲球量大、剔球定位準(zhǔn)確而快速、構(gòu)造簡潔、輕巧的安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人。本實(shí)用新型提供的安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人技術(shù)方案，其主要技術(shù)內(nèi)容是一種安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人，儲球剔球裝置安裝設(shè)置在機(jī)器人底盤上，儲球剔球裝置的儲球空間是兩層三儲球道的儲球槽，上層的兩儲球道是由兩翻轉(zhuǎn)托板對稱鉸接在儲球槽的兩側(cè)壁上與側(cè)壁所構(gòu)成的，每一翻轉(zhuǎn)托板內(nèi)側(cè)均系有一吊索，兩吊索機(jī)構(gòu)安裝在橫梁上，均由螺紋軸、螺紋軸驅(qū)動電機(jī)、擺桿和吊索構(gòu)成，擺桿外端落入螺紋軸上的寬間距螺紋槽中，吊索系于擺桿上；儲球槽的下層儲球道位于上層兩儲球道的下部中央，一端為出球端，出球端下部設(shè)有膠輪及其驅(qū)動電機(jī)，上部設(shè)有阻攔球的擺臂及其驅(qū)動電機(jī)。本實(shí)用新型提供的安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人技術(shù)方案，其立體分層儲球結(jié)構(gòu)加大了儲球量，且機(jī)構(gòu)高度得到了有效的降低，重心下移保證了參賽機(jī)器人移行的平穩(wěn)性，下儲球道還兼有出球功能，其出球量、出球速度易控，因而整體提高了參賽機(jī)器人運(yùn)行的靈活性和可控性。

圖I和圖2分別是本安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人的主視和側(cè)視結(jié)構(gòu)圖圖3是吊索機(jī)構(gòu)圖圖4是本安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人使用狀態(tài)圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型公開的安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人，包括給定的機(jī)器人底盤10，機(jī)器人底盤10上安裝有驅(qū)動輪11和方向控制輪12，儲球剔球裝置固定支撐在機(jī)器人底盤10上。儲球剔球裝置的儲球空間是上層有兩儲球道、下層有一儲球道的兩層三儲球道的儲球槽，在本實(shí)施例結(jié)構(gòu)中，將三儲球道設(shè)置在倒梯形框架I中，儲球槽兩側(cè)壁對稱鉸接設(shè)置有兩翻轉(zhuǎn)托板2，翻轉(zhuǎn)托板2內(nèi)側(cè)均系有一吊索3，吊索3上端系在與橫梁16鉸接的擺桿31上，翻轉(zhuǎn)托板2受控于吊索機(jī)構(gòu)，安裝在橫梁16上的吊索機(jī)構(gòu)由螺紋軸30、螺紋軸驅(qū)動電機(jī)33、擺桿31和吊索3構(gòu)成，擺桿31外端落入螺紋軸30上的寬間距螺紋槽32中；兩翻轉(zhuǎn)托板2構(gòu)成了上層的兩儲球道。儲球槽的下層儲球道4位于上層的兩儲球道下部中央，其一端設(shè)計(jì)為出球端，出球端下部設(shè)有盤出膠輪5及其驅(qū)動電機(jī)50，上部設(shè)有阻攔球的擺臂7及其驅(qū)動電機(jī)70。如圖4所示，兩層三儲球道的儲球槽內(nèi)儲球量大。剔除球時(shí)，控制啟動擺臂驅(qū)動電機(jī)70和膠輪驅(qū)動電機(jī)50，擺臂7揚(yáng)起，下層儲球道4的球觸到旋轉(zhuǎn)膠輪5，即被卷出，控制膠輪驅(qū)動電機(jī)50轉(zhuǎn)速，即調(diào)整出球速度，擺臂驅(qū)動電機(jī)70反轉(zhuǎn)，擺臂7落回原位，攔于出球端，這時(shí)啟動上層一側(cè)儲球道的螺紋軸驅(qū)動電機(jī)，隨螺紋軸30轉(zhuǎn)動，擺桿31被推 出螺紋槽32而滑落，翻轉(zhuǎn)托板2下翻，翻轉(zhuǎn)托板2上的球隨即落入下層儲球道4，重復(fù)上述出球動作，另一上層儲球道的球同樣方式被剔除。為便于出球，儲球槽的出球端為低，傾斜支撐在機(jī)器人底盤10上。
權(quán)利要求1.一種安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人，儲球剔球裝置安裝設(shè)置在機(jī)器人底盤(10)上，其特征在于儲球剔球裝置的儲球空間是兩層三儲球道的儲球槽，上層的兩儲球道是由兩翻轉(zhuǎn)托板(2)對稱鉸接在儲球槽的兩側(cè)壁上與側(cè)壁所構(gòu)成的，每一翻轉(zhuǎn)托板內(nèi)側(cè)均系有一吊索(3)，兩吊索機(jī)構(gòu)安裝在橫梁(16)上，均由螺紋軸(30)、螺紋軸驅(qū)動電機(jī)(33)、擺桿(31)和吊索(3)構(gòu)成，擺桿外端落入螺紋軸上的寬間距螺紋槽(32)中，吊索系于擺桿上；儲球槽的下層儲球道(4)位于上層兩儲球道的下部中央，一端為出球端，出球端下部設(shè)有膠輪(5)及其驅(qū)動電機(jī)，上部設(shè)有阻攔球的擺臂(7)及其驅(qū)動電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人，其特征在于儲球槽的出球端為低，傾斜支撐在機(jī)器人底盤(10)上。
專利摘要本實(shí)用新型提供的安裝有儲球剔球裝置的機(jī)器人，其儲球剔球裝置的儲球空間是兩層三儲球道的儲球槽，上層的兩儲球道是由兩翻轉(zhuǎn)托板對稱鉸接在儲球槽的兩側(cè)壁上與側(cè)壁所構(gòu)成的，每一翻轉(zhuǎn)托板內(nèi)側(cè)均系有一吊索，由兩橫梁上的吊索機(jī)構(gòu)控制翻轉(zhuǎn)；儲球槽的下層儲球道位于上層兩儲球道的下部中央，一端為出球端，出球端下部設(shè)有膠輪及其驅(qū)動電機(jī)，上部設(shè)有阻攔球的擺臂及其驅(qū)動電機(jī)。本技術(shù)方案的立體分層儲球結(jié)構(gòu)加大了儲球量，且機(jī)構(gòu)高度得到了有效的降低，重心下移保證了參賽機(jī)器人移行的平穩(wěn)性。
文檔編號A63F7/22GK202526882SQ201220027530
公開日2012年11月14日 申請日期2012年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月20日
發(fā)明者周宇明, 夏金偉, 寧秋平, 賈函龍, 趙景輝, 郭海林, 馬英慶 申請人:遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院