專利名稱：機器人單動力可控多分配機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機器人單動力可控多分配機構(gòu)。
背景技術(shù)：
仿真機器人結(jié)構(gòu)復雜，部件之間連結(jié)及傳動要求很高，尤其是仿真機器人 部件裝配空間受到機器人形體空間的限制，動力元件難以安裝配制。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就是提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能將一個動力源實現(xiàn)控制多個機構(gòu) 的機器人單動力可控多分配機構(gòu)。
本發(fā)明的機器人單動力可控多分配機構(gòu)，包括電機、曲柄、連桿、連接栓 及機架，電機通過曲柄、連桿與主動板相連， 一種方案是主動板套在機架上 的轉(zhuǎn)動軸中，主動板上設(shè)有上、下被動板，上、下被動板均套在轉(zhuǎn)動軸上，主 動板、及上、下被動板均可繞轉(zhuǎn)動軸擺動；另一種方案是主動板一端插入在 機架的中間軌道中，可在中間軌道內(nèi)往復運動，上、下被動板分別設(shè)在機架的 上下軌道上，可在上下軌道上往復運動；兩種方案的上、下被動板上均裝有電
磁離合器，主動板與上、下被動板相對應位置處開有離合孔，上、下被動板的 離合孔中均設(shè)有離合桿，離合桿上套有復位壓簧，離合桿一端與電磁離合器上 的銜鐵相連，通過電磁離合器的吸合來控制離合桿的運動，拉線一端固定在被 動板上，另一端連接至所需控制的機構(gòu)部件上。 —
本發(fā)明的機器人單動力可控多分配機構(gòu)的工作f理是電機工作，通過曲
柄、連桿帶動主動板在機架的中間軌道內(nèi)往復直線il動，或帶動主動板繞轉(zhuǎn)動
軸擺動，上、下被動板通過電磁離合器、離合桿及復位壓簧作用，使離合桿插 入或脫離離合孔，而與主動板分離或吸合一起運動，上、下被動板再帶動拉線 以控制機構(gòu)部件運動。
本發(fā)明的機器人單動力可控多分配機構(gòu)設(shè)計新穎，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，極大限 度地利用了空間，可節(jié)省動力資源及成本，比如用一個動力源可帶動機器人雙 手的十指關(guān)節(jié)運動，做出擺手、鼓掌、握手等動作，同時還可演奏部分樂器。
圖l為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖2為本發(fā)明另一結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施例方式
實施例1 (如圖1):
一種機器人單動力可控多分配機構(gòu)，包括電機l、曲柄2、連桿3、連接栓 4及機架12，其特點是電機1通過曲柄2、連桿3與主動板5相連，主動板 5套在機架12上的轉(zhuǎn)動軸16中，主動板5上設(shè)有上、下被動板15，上、下被 動板15均套在轉(zhuǎn)動軸15上，主動板5、及上、下被動板15均可繞轉(zhuǎn)動軸16 擺動，上、下被動板15上均裝有電磁離合器10，主動板5與上、下被動板15 相對應位置處開有離合孔6，上、下被動板15的離合孔中均設(shè)有離合桿7，離 合桿7上套有復位壓簧8，離合桿7 —端與電磁離合器10上的銜鐵9相連，通 過電磁離合器10的吸合來控制離合桿7的運動，拉線14 一端固定在被動板15 上，另一端連接至所需控制的機構(gòu)部件上，拉線14上設(shè)護套13。
實施例2 (如圖2);
一種機器人單動力可控多分配機構(gòu)，包括電機l、曲柄2、連桿3、連接栓 4及機架12，其特點是電機1通過曲柄2、連桿3與主動板5相連，主動板 5—端插入在機架12的中間軌道中，可在中間軌道內(nèi)往復運動，上、下被動板 11分別設(shè)在機架12的上卞軌道上，可在上下軌道上往復運動，上、下被動板 11上均裝有電磁離合器10，主動板5與上、下被動板11相對應位置處開有離 合孔6，上、下被動板ll的離合孔中均設(shè)有離合桿7，離合桿7上套有復位壓 簧8，離合桿7—端與電磁離合器10上的銜鐵9相連，通過電磁離合器10的 吸合來控制離合桿7的運動，拉線14一端固定在被動板15上，另一、端連接至 所需控制的機構(gòu)部件上，拉線14上設(shè)護套13。
權(quán)利要求
1、一種機器人單動力可控多分配機構(gòu)，包括電機(1)、曲柄(2)、連桿(3)、連接栓(4)及機架(12)，其特征在于電機(1)通過曲柄(2)、連桿(3)與主動板(5)相連，主動板(5)套在機架(12)上的轉(zhuǎn)動軸(16)中，主動板(5)上設(shè)有上、下被動板(15)，上、下被動板(15)均套在轉(zhuǎn)動軸(15)上，上、下被動板(15)上均裝有電磁離合器(10)，主動板(5)與上、下被動板(15)相對應位置處開有離合孔(6)，上、下被動板(15)的離合孔中均設(shè)有離合桿(7)，離合桿(7)上套有復位壓簧(8)，離合桿(7)一端與電磁離合器(10)上的銜鐵(9)相連，拉線(14)一端固定在被動板(15)上，另一端連接至所需控制的機構(gòu)部件上。
2、 一種機器人單動力可控多分配機構(gòu)，包括電機(1)、曲柄(2)、連桿(3)、 連接栓(4)及機架(12)，其特征在于電機(1)通過曲柄(2)、連桿(3) 與主動板(5)相連，主動板(5) —端插入在機架(12)的中間軌道中，上、 下被動板(11)分別設(shè)在機架(12)的上下軌道上，上、下被動板(11)上均 裝有電磁離合器(10)，主動板(5)與上、下被動板(11)相對應位置處開有 離合孔(6),上、下被動板(11)的離合孔中均設(shè)有離合桿(7)，離合桿(7) 上套有復位壓簧(8)，離合桿(7) —端與電磁離合器(10)上的銜鐵(9)相 連，拉線(14) 一端固定在被動板(15)上，另一端連接至所需控制的機構(gòu)部 件上。
全文摘要
一種機器人單動力可控多分配機構(gòu)，包括電機、曲柄、連桿、及機架，電機通過曲柄、連桿與主動板相連，主動板與上下被動板均可繞機架上轉(zhuǎn)動軸擺動或在機架上的軌道中往復運動，上下被動板上裝有電磁離合器，拉線一端固定在被動板上，另一端連接至所需控制的機構(gòu)部件上。本發(fā)明通過曲柄、連桿帶動主動板在機架的軌道內(nèi)往復直線運動，或帶動主動板繞轉(zhuǎn)動軸擺動，上下被動板通過電磁離合器與主動板分離或吸合一起運動，上下被動板再帶動拉線以控制機構(gòu)部件運動。其設(shè)計新穎，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，極大限度地利用了空間，可節(jié)省動力資源及成本，比如用一個動力源可帶動機器人雙手的十指關(guān)節(jié)運動，做出擺手、鼓掌、握手等動作，同時還可演奏部分樂器。
文檔編號A63H29/00GK101342423SQ20081010703
公開日2009年1月14日 申請日期2008年8月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月26日
發(fā)明者舒宏琦 申請人:舒宏琦