專利名稱：一種用于烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手裝置及采用該裝置的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備。更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種在烹調(diào)時(shí)能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且按照烹調(diào)操作的實(shí)際需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放置鍋具，以及在實(shí)施上述操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度的多功能機(jī)械手裝置及采用該裝置的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備。
背景技術(shù)：
自2003年以來(lái)，人們投入了極大的熱情和努力，開(kāi)發(fā)出了各種自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備，機(jī)器人炒菜的理念在社會(huì)上得到了普及。但是，自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備在實(shí)際應(yīng)用方面依然沒(méi)有得到大眾的認(rèn)可。如何讓自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備走進(jìn)千店萬(wàn)家？需要做的具體工作還很多，其中， 為自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備開(kāi)發(fā)新型機(jī)械手裝置，使得自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備用于測(cè)量環(huán)境溫度/鍋內(nèi)溫度、蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作裝置，能夠更加滿足烹調(diào)的實(shí)際需求，對(duì)于自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備的普及應(yīng)用有著重要的意義。為了配合自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)翻動(dòng)、劃散操作，中國(guó)專利申請(qǐng) 200610035592. 6，公開(kāi)了一種用于自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)器具或烹調(diào)系統(tǒng)的烹調(diào)翻動(dòng)工具。該烹調(diào)翻動(dòng)工具包括一組或一組以上的攪拌桿，其中每一攪拌桿組包括兩根或兩根以上攪拌桿，每一攪拌桿組中的攪拌桿如此設(shè)置，其能同時(shí)圍繞同一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。中國(guó)專利申請(qǐng)200910138822. 5，公開(kāi)了一種自配合翻動(dòng)工具和應(yīng)用該翻動(dòng)工具的烹調(diào)設(shè)備。該自配合翻動(dòng)工具包括一組或一組以上的攪拌棒，其中每一攪拌桿組包括兩根或兩根以上攪拌桿，其中，該工具對(duì)應(yīng)每一組攪拌棒還包括一組安裝盤座，每一攪拌組中的攪拌棒分別鉸接在安裝盤座上，每一攪拌組中的攪拌棒都能繞該攪拌棒對(duì)應(yīng)的軸擺動(dòng)。中國(guó)專利申請(qǐng)200920133982. 6，該實(shí)用新型涉及一種翻動(dòng)工具及應(yīng)用其的自動(dòng)或半自動(dòng)的烹調(diào)設(shè)備。其中的翻動(dòng)工具包括旋轉(zhuǎn)軸(1)，攪拌組0)，所述攪拌棒( 與旋轉(zhuǎn)軸(1)活動(dòng)連接，所述攪拌棒O)與旋轉(zhuǎn)軸(1)之間設(shè)置有角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(3)，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)C3)帶動(dòng)所述攪拌棒組( 在旋轉(zhuǎn)時(shí)變換角度。上述三份中國(guó)專利有一個(gè)共同特點(diǎn)，都采用攪拌棒作為翻動(dòng)工具，它們的不同之處是，翻動(dòng)時(shí)攪拌棒轉(zhuǎn)動(dòng)角度的變化方式不同。上述中國(guó)專利所述的翻動(dòng)工具存在以下應(yīng)該改進(jìn)的缺陷(1)上述專利公開(kāi)的工具不能在完成翻動(dòng)等操作時(shí)，同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度。鍋內(nèi)溫度是自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備控制烹調(diào)過(guò)程的一個(gè)關(guān)鍵參數(shù)；( 這些翻動(dòng)工具和鍋蓋沒(méi)有垂直升降能力，由于這個(gè)限制，影響了翻動(dòng)、劃散時(shí)選擇鍋鏟形狀和工作方式的靈活性，盡管采用了一些改進(jìn)措施，比如翻動(dòng)時(shí)，攪拌棒改變轉(zhuǎn)角，但是，如果烹調(diào)中使用了比較粘鍋的物料，攪拌棒還是不能很有效地翻動(dòng)物料，防止粘鍋。(3)自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備進(jìn)行投料操作時(shí)，需要占用鍋具上方的空間，如果翻動(dòng)工具和鍋蓋具有垂直升降和水平轉(zhuǎn)動(dòng)能力，會(huì)給自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備投料和翻動(dòng)工具入鍋帶來(lái)很大的方便
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種在烹調(diào)時(shí)能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且按照烹調(diào)操作的實(shí)際需要，可以完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下和放上鍋具的操作，并在完成上述操作的同時(shí)，能夠測(cè)量鍋內(nèi)溫度的多功能機(jī)械手裝置及采用該裝置的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備。為了克服現(xiàn)有產(chǎn)品翻動(dòng)物料時(shí)效力不夠，提高烹調(diào)中物料的翻動(dòng)和劃散效果，本發(fā)明的多功能機(jī)械手采用組合鍋鏟作為物料的翻動(dòng)工具。組合鍋鏟具有多個(gè)鏟頭，優(yōu)選方案是三個(gè)鏟頭。一個(gè)鏟頭用于將物料從內(nèi)向外翻動(dòng)，另一個(gè)鏟頭將物料從外向內(nèi)翻動(dòng)，第三個(gè)鏟頭將物料從鍋邊刮到鍋內(nèi)。組合鍋鏟可以選擇不同形狀的鏟頭，以便適應(yīng)不同形狀的鍋具。為了克服現(xiàn)有產(chǎn)品工作方式不夠靈活，提高鍋鏟和鍋蓋的工作靈活度，本發(fā)明的機(jī)械手采用，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)鍋鏟和鍋蓋作垂直方向的運(yùn)行。機(jī)械手鍋鏟在做翻動(dòng)和劃散操作時(shí)，不僅可以做水平轉(zhuǎn)動(dòng)，而且在水平轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)可以做垂直方向的運(yùn)行，這樣可以更有效的提高物料翻動(dòng)和劃散的效果。另外，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)設(shè)置于機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)機(jī)械手鍋蓋和鍋鏟做水平方向運(yùn)動(dòng)，出讓上述烹調(diào)設(shè)備鍋具上面的空間，使得自動(dòng)/ 半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備可以方便地投放物料。本發(fā)明的機(jī)械手鍋蓋上，可以選擇裝設(shè)電動(dòng)抓手，由電動(dòng)抓手抓住或釋放鍋體。自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備在需要的時(shí)候，可以驅(qū)動(dòng)多功能機(jī)械手完成放上鍋具或取下鍋具的操作。在本發(fā)明的機(jī)械手鍋鏟的鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管內(nèi)插裝鎧裝溫度傳感器，能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且能夠在完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下和放上鍋具操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是一種用于烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手裝置及采用該裝置的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備， 該多功能機(jī)械手裝置采用機(jī)械手技術(shù)原理實(shí)施設(shè)計(jì)，多功能機(jī)械手包括機(jī)械手鍋鏟(1)、 機(jī)械手蓋鍋(2)、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)。上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)設(shè)于上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)之上，上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的一側(cè)，機(jī)械手鍋鏟(1)樞接在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的前端，機(jī)械手鍋蓋( 套設(shè)于機(jī)械手鍋鏟(1)。上述機(jī)械手鍋鏟⑴進(jìn)一步包括組合鍋鏟(10)、鏟連接桿(11)、鏟架(12)、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 、鍋蓋固定管堵頭(14)、鍋蓋固定管(1 、鍋內(nèi)溫度傳感器(16)、鍋蓋固定管上護(hù)套(17)。實(shí)施時(shí)，組合鍋鏟(10)可以選擇多個(gè)、多種形狀的鏟頭。優(yōu)選方案是三個(gè)鏟頭。組合鍋鏟(10)通過(guò)鏟連接桿(11)固接到鏟架(12)，鏟連接桿(11)可以選擇剛性材料，也可以柔性材料制作，鏟架(1 通過(guò)螺母固接于鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 的下端。在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13) 內(nèi)插入鍋內(nèi)溫度傳感器(16)，在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 的外部套設(shè)鍋蓋固定管(15)，在鍋蓋固定管(1 的上端套設(shè)鍋蓋固定管上護(hù)套(17)。使用時(shí)，鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 帶動(dòng)鏟架(12)，鏟架(1 帶動(dòng)組合鍋鏟(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，但是插在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管內(nèi)的鎧裝鍋內(nèi)溫度傳感器(16)并不隨著轉(zhuǎn)動(dòng)；調(diào)節(jié)鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 和鍋蓋固定管(1 的長(zhǎng)度，可以適應(yīng)不同深度的鍋具，選擇不同形狀的鏟頭可以適應(yīng)不同形狀的鍋具。
上述機(jī)械手蓋鍋( 進(jìn)一步包括鍋蓋(20)、固定環(huán)、彈簧0 、鍋蓋連接器 (23)和電動(dòng)抓手(24) 0實(shí)施時(shí)，鍋蓋連接器03)焊接到玻璃或不銹鋼鍋蓋OO)中間，首先，將固定環(huán)套接到上述鍋蓋固定管(1 的上部適當(dāng)位置，通過(guò)螺釘固接，然后，將彈簧0 套接在上述鍋蓋固定管(1 上，再將帶有鍋蓋連接器的鍋蓋OO)套接到上述鍋蓋固定管(15)； 上述鍋蓋固定管堵頭(14)有內(nèi)螺紋，上述鍋蓋固定管的下端有外螺紋，最后，通過(guò)螺紋將鍋蓋固定管堵頭(14)固接在鍋蓋固定管(1 下端。在鍋蓋OO)上表面，可設(shè)置三個(gè)電動(dòng)抓手(M)，電動(dòng)抓手04)與不銹鋼鍋蓋OO)表面焊接，三個(gè)電動(dòng)抓手04)相互間的夾角為120度。使用時(shí)，調(diào)整鍋蓋的尺寸，可以適應(yīng)不同尺寸的鍋具。電動(dòng)抓手04)通過(guò)磁力抓住或釋放鍋具。上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)進(jìn)一步包括機(jī)械臂外殼(30)、機(jī)械臂橫梁(31)、電機(jī)上蓋 (32)、鍋鏟電機(jī)罩(33)、鍋鏟電機(jī)(34)、主動(dòng)同步輪(35)、同步帶(36)、被動(dòng)同步輪(37)、 UC軸承(38)、固定螺栓(381)和電機(jī)固定板(39)。實(shí)施時(shí)，機(jī)械臂外殼(30)卡接在機(jī)械臂橫梁(31)上，電機(jī)上蓋(32)通過(guò)螺釘固接在機(jī)械臂橫梁(31)的上開(kāi)口上，電機(jī)固定板(39)焊接在機(jī)械臂橫梁(31)的下開(kāi)口上， 鍋鏟電機(jī)(34)通過(guò)螺栓與電機(jī)固定板(39)固接，主動(dòng)同步輪(3 通過(guò)螺栓與鍋鏟電機(jī) (34)的軸固接，兩個(gè)UC軸承(38)通過(guò)固定螺栓(381)，從上下兩面固接在機(jī)械臂橫梁(31) 的前端。被動(dòng)同步輪(37)焊接到上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 上端，同步帶(36)掛接在主動(dòng)同步輪(35)和被動(dòng)同步輪(37)之間。上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)穿過(guò)兩個(gè)UC軸承(38)樞接在機(jī)械臂橫梁(31)的前端，上述鍋內(nèi)溫度傳感器(16)穿入上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)，然后通過(guò)螺母將鍋內(nèi)溫度傳感器(16) 上部擋片，固接到機(jī)械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋內(nèi)溫度傳感器(16)被固接而不轉(zhuǎn)動(dòng)了；上述鍋蓋固定管(15)，通過(guò)螺母從下面固接到機(jī)械臂橫梁(31)前端的固定螺栓 (381)上，上述鍋蓋固定管上護(hù)套(17)套設(shè)于鍋蓋固定管(15)，通過(guò)螺釘從下面固接在機(jī)械臂橫梁的前端。使用時(shí)，鍋鏟電機(jī)(34)是鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的動(dòng)力裝置，鍋鏟電機(jī)(34)通過(guò)主動(dòng)同步輪(35)、同步帶(36)和被動(dòng)同步輪(37)帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 轉(zhuǎn)動(dòng)，上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 帶動(dòng)上述鏟架(1 和組合鍋鏟(10)轉(zhuǎn)動(dòng)。套設(shè)在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 外的鍋蓋固定管(1 和設(shè)置在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 內(nèi)的鍋內(nèi)溫度傳感器(16)并不隨著轉(zhuǎn)動(dòng)。上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)進(jìn)一步包括水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)、電機(jī)固定盤、 水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器(42)、支撐柱(43)、下調(diào)心軸承(44)、下軸套固定盤(45)、機(jī)械手固定板 (46)、上軸套固定盤(47)、水平推力軸承和調(diào)心軸承(48)、升降機(jī)構(gòu)安裝盤(49)，轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)(490)和轉(zhuǎn)角指示環(huán)091)。實(shí)施時(shí)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)00)通過(guò)螺栓固接在電機(jī)固定盤Gl)的下面；水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器0 套設(shè)在水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)的軸上，通過(guò)螺栓固接；三根支撐柱的下端與在電機(jī)固定盤Gl)的上表面固接，下軸套固定盤0 套設(shè)于三根支撐柱^幻的中部，三根支撐柱^幻的上端有外螺紋，通過(guò)螺母與上軸套固定盤G7)固接；機(jī)械手固定板G6)的上表面，通過(guò)螺栓與上軸套固定盤G7)的下表面固接；升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)的傳動(dòng)軸穿過(guò)水平推力軸承和調(diào)心軸承(48)，再穿過(guò)下調(diào)心軸承(44)，最后通過(guò)螺栓與水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器 (42)固接。轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491)通過(guò)螺釘固接在升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)的外側(cè)，轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān) (490)通過(guò)螺釘固接在機(jī)械手固定盤G6)的上表面，機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)作水平轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)，轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491)在轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)G90)的凹口中作同角度轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491) 的開(kāi)口是機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)工作時(shí)的正常轉(zhuǎn)角范圍，開(kāi)口之外的范圍是禁行區(qū)間。使用時(shí)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)00)是機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的動(dòng)力裝置。水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器0 驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手固定板G6)通過(guò)螺栓與上述烹調(diào)設(shè)備的灶臺(tái)表面固接。上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的實(shí)施方案1包括升降機(jī)底盤(51)、升降電機(jī)(52)、升降電機(jī)固定架(53)、升降聯(lián)軸器64)、下軸承軸套盤(55)、滾珠絲桿(56)、絲桿螺母(57)、 上軸承軸套盤(58)、升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)、機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)。所述機(jī)械臂連接器(6)進(jìn)一步包括連接器下盤(61)、下盤過(guò)線孔(610)、連接器上盤(62)、上盤過(guò)線孔(620)、連接器滑塊(63)、上下盤固定架(64)、機(jī)械臂連接凸(65)和垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)，所述升降機(jī)外殼(7)進(jìn)一步包括外殼底座(70)、左下護(hù)套(71)、下凹口護(hù)板 (72)、右下護(hù)套(73)、升降護(hù)套(74)、上凹口護(hù)板(75)和頂蓋(76)。實(shí)施時(shí)，上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的升降機(jī)底盤(51)通過(guò)螺栓與上述升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)固接，升降電機(jī)(5 設(shè)置在升降機(jī)底盤(51)的上表面，升降電機(jī)(5 通過(guò)螺栓與升降電機(jī)固定架(53)固接，升降聯(lián)軸器(54)套設(shè)于升降電機(jī)(52)的軸上，通過(guò)螺栓固接；三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的下端與升降機(jī)底盤(51)焊接，下軸承軸套盤(5 套設(shè)在三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的中部。下軸承軸套盤(5 的下表面，通過(guò)螺栓與升降電機(jī)固定架(53)固接。上軸承軸套盤(58)套設(shè)于三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的上端，三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的上端有外螺紋，通過(guò)螺母與上軸承軸套盤(58)固接。絲桿螺母(57)套設(shè)于滾珠絲桿(56)上，絲桿螺母(57)通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在滾珠絲杠(56)上轉(zhuǎn)動(dòng)；滾珠絲杠(56) 樞接在上軸承軸套盤(58)和下軸承軸套盤(5 之間，滾珠絲杠(56)的下端穿過(guò)下軸承軸套盤(5 的軸承，通過(guò)螺栓與升降聯(lián)軸器(54)固接。上述機(jī)械臂連接器(6)的三個(gè)上下盤固定架(64)和機(jī)械臂連接凸(6 分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構(gòu)成一個(gè)整體固件。三個(gè)連接器滑塊(63) 通過(guò)螺栓分別與三個(gè)上下盤固定架(64)固接，連接器上盤(6 通過(guò)螺栓與上述絲桿螺母 (57)的上表面固接；三個(gè)連接器滑塊(6 分別套設(shè)在上述三個(gè)升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)上， 連接器滑塊(6 通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在上述升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)上滑動(dòng)；上述垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)固接于連接器下盤(61)。機(jī)械臂連接凸(65)通過(guò)螺栓與上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3) 的機(jī)械臂橫梁(31)固接。使用時(shí)，上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的動(dòng)力裝置為升降電機(jī)(52)，升降電機(jī)(52)通過(guò)升降聯(lián)軸器(54)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿(56)轉(zhuǎn)動(dòng)；在滾珠絲桿(56)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，套設(shè)于滾珠絲桿 (56)上的絲桿螺母(57)沿著滾珠絲桿(56)做上下移動(dòng)；上述機(jī)械臂連接器(6)隨著絲桿螺母(57)的上下移動(dòng)而升降，上述機(jī)械臂連接器(6)通過(guò)機(jī)械臂連接凸(6 帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 上下移動(dòng)。上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 帶動(dòng)上述機(jī)械手鍋鏟(1)和上述機(jī)械手鍋蓋( 上升或下降。實(shí)施時(shí)，上述升降機(jī)外殼(7)的外殼底座(70)通過(guò)螺栓固接在上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手固定板G6)的上表面。左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)合扣在一起，通過(guò)螺釘與外殼底座(70)固接，構(gòu)成一個(gè)圓筒。上凹口護(hù)板(75)和下凹口護(hù)板(72)通過(guò)螺栓分別固接在上述機(jī)械臂連接器(6)的機(jī)械臂連接凸(65)的上下。頂蓋(76)設(shè)置在升降護(hù)套(74)的頂端，升降護(hù)套(74)插接在左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)構(gòu)成的圓筒中間。使用時(shí)，升降護(hù)套(74)隨著上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的機(jī)械臂連接器(6)而上下移動(dòng)，左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)合起來(lái)構(gòu)成的圓筒固定不動(dòng)。上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的實(shí)施方案2，包括減速電機(jī)(80)、電機(jī)固定板(81)、 繞線輪(82)、防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)、牽引電磁鐵(821)、底盤(83)、支撐柱(84)、中間固定盤 (85)、中盤過(guò)線孔(850)、動(dòng)滑輪(86)、頂盤(87)、頂盤中孔(870)、頂盤過(guò)線孔(871)、定滑輪1(88)、定滑輪2 (89)、機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)。所述機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)的機(jī)械結(jié)構(gòu)與上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5) 實(shí)施方案1中所述機(jī)械結(jié)構(gòu)相同。實(shí)施時(shí)，底盤(83)通過(guò)螺栓與上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9) 固接，電機(jī)固定板(81)設(shè)于底盤(8 之上，與底盤(8 焊接。減速電機(jī)(80)通過(guò)螺栓與電機(jī)固定板(81)固接，繞線輪(8 套設(shè)于減速電機(jī)(80)的軸上，通過(guò)螺栓固接。三根支撐柱(84)的下端與底盤(8 的上表面固接，三根支撐柱(84)的頂端帶有外螺紋，通過(guò)螺母與頂盤(87)固接。中間固定盤(85)套設(shè)于三根支撐柱(84)的中部，中間固定盤(85)與三根支撐柱(84)固接。上述機(jī)械臂連接器(6)的連接器滑塊(6 套設(shè)于三根支撐柱(84) 的中上部，上述機(jī)械臂連接器(6)通過(guò)其連接器滑塊(6 內(nèi)設(shè)的軸承在支撐柱(84)上滑動(dòng)。所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2的動(dòng)滑輪(86)設(shè)置在上述機(jī)械臂連接器(6) 的連接器上盤(6 上表面的中心，動(dòng)滑輪(86)與連接器上盤(6 焊接；定滑輪1(88)設(shè)置在頂盤(87)的頂盤中孔(870)的上面，定滑輪2 (89)設(shè)置在頂盤(87)的頂盤過(guò)線孔(871) 的上面，定滑輪1 (88)和定滑輪2 (89)與頂盤(87)上表面焊接；繞線輪(82)、動(dòng)滑輪(86)、 定滑輪1(88)和定滑輪2 (89)的輪溝槽都設(shè)于同一立體剖面。機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2通過(guò)鋼絲繩傳遞動(dòng)力。鋼絲繩的一端固接在繞線輪(8 的溝槽里，另一端向上穿過(guò)中盤過(guò)線孔(850)，再穿過(guò)上述機(jī)械臂連接器(6)的連接器下盤過(guò)線孔(610)和連接器上盤過(guò)線孔(620)，繼續(xù)向上穿過(guò)頂盤過(guò)線孔(871)，經(jīng)由定滑輪2(89)和定滑輪1(88)導(dǎo)向，穿過(guò)頂盤中孔(870)下行，然后繞過(guò)動(dòng)滑輪(86)轉(zhuǎn)向上行，鋼絲繩的另一端最終固接于頂盤(87)的下表面。繞線輪(82)具有一圈凹凸槽，防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)在彈簧力的作用下卡在其中， 因此，不驅(qū)動(dòng)牽引電磁鐵(821)，繞線輪(82)只能作單方向轉(zhuǎn)動(dòng)(上升)，反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)被防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)阻止。當(dāng)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)確實(shí)需要反向轉(zhuǎn)動(dòng)(下降)的時(shí)候，首先要驅(qū)動(dòng)牽引電磁鐵(821)將防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)拖出繞線輪(8 的凹槽，然后再驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(80)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(下降)。使用時(shí)，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2的動(dòng)力裝置是減速電機(jī)(80)，減速電機(jī) (80)帶動(dòng)繞線輪(82)轉(zhuǎn)動(dòng)，繞線輪(82)牽引鋼絲繩，經(jīng)過(guò)定滑輪2 (89)和定滑輪1 (88)導(dǎo)向后，鋼絲繩牽引動(dòng)滑輪(86)作上下移動(dòng)，動(dòng)滑輪(86)帶動(dòng)上述機(jī)械臂連接器(6)，機(jī)械臂連接器(6)帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 上升或下降。綜上所述，本發(fā)明的多功能機(jī)械手裝置通過(guò)上述機(jī)械手鍋鏟(1)測(cè)量環(huán)境溫度， 并且在這烹調(diào)操作中翻動(dòng)、劃散物料并同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度；通過(guò)上述機(jī)械手鍋蓋(2)蓋鍋、 去蓋、放上鍋具和取下鍋具；通過(guò)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 為機(jī)械手鍋鏟提供轉(zhuǎn)動(dòng)能力；通過(guò)上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)( 為機(jī)械手鍋鏟和鍋蓋提供垂直升降能力；通過(guò)上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)為多功能機(jī)械手提供水平轉(zhuǎn)動(dòng)能力。本發(fā)明能夠?yàn)樽詣?dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備提供一種多功能機(jī)械手裝置，該裝置按照烹調(diào)操作的實(shí)際需要，可以完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作，在完成上述操作的同時(shí)能夠測(cè)量鍋內(nèi)溫度。本發(fā)明還公開(kāi)了一種烹調(diào)設(shè)備，該烹調(diào)設(shè)備至少包括灶臺(tái)、加熱器、鍋具和烹調(diào)控制器，并且該自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備上設(shè)有上述多功能機(jī)械手裝置。下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，雖然本發(fā)明是結(jié)合實(shí)施方式進(jìn)行描述的，但是在不脫離本發(fā)明精神的前提下，本發(fā)明仍有許多改進(jìn)、變形和變化，因而不能用這些具體的實(shí)施方式來(lái)限定本發(fā)明的范圍。


圖1為本發(fā)明的多功能機(jī)械手的立體示意圖；圖2為本發(fā)明的機(jī)械手鍋鏟的立體分解示意圖；圖3為本發(fā)明的帶抓手的機(jī)械手鍋蓋立體分解示意圖；圖4為本發(fā)明的不帶抓手的機(jī)械手鍋蓋立體分解示意圖；圖5為本發(fā)明的鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分解示意圖；圖6為本發(fā)明的機(jī)械手鍋鏟、機(jī)械手鍋蓋、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的剖面示意圖；圖7為本發(fā)明的機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的立體圖和分解示意圖；圖8為本發(fā)明的機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)實(shí)施實(shí)例1的立體示意圖和升降機(jī)外殼分解示意圖；圖9為本發(fā)明的機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)實(shí)施實(shí)例1的分解示意圖；圖10為本發(fā)明的機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)實(shí)施實(shí)例2的立體示意圖；圖11為采用本發(fā)明的多功能機(jī)械手裝置的烹調(diào)設(shè)備1的立體示意圖。圖12為采用本發(fā)明的多功能機(jī)械手裝置的烹調(diào)設(shè)備2的立體示意圖。
具體實(shí)施例方式請(qǐng)參考圖1所示，多功能機(jī)械手包括機(jī)械手鍋鏟(1)、機(jī)械手蓋鍋( 、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)。請(qǐng)參考圖2，配合圖6所示，所述機(jī)械手鍋鏟(1)進(jìn)一步包括組合鍋鏟(10)、鏟連接桿(11)、鏟架(12)、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)、鍋蓋固定管堵頭(14)、鍋蓋固定管(15)、鍋內(nèi)溫度傳感器(16)、鍋蓋固定管上護(hù)套(17)。實(shí)施時(shí)，組合鍋鏟(10)可以選擇多個(gè)、多種形狀的鏟頭。優(yōu)選方案是三個(gè)鏟頭。組合鍋鏟(10)通過(guò)鏟連接桿(11)固接到鏟架(12)，鏟連接桿(11)可以選擇剛性材料，也可以柔性材料制作，鏟架(1 通過(guò)螺母固接于鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 的下端。在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)內(nèi)插入鍋內(nèi)溫度傳感器(16)，在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 的外部套設(shè)鍋蓋固定管(15)，在鍋蓋固定管(巧)的上端套設(shè)鍋蓋固定管上護(hù)套(17)。使用時(shí)，鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 帶動(dòng)鏟架(12)，鏟架(1 帶動(dòng)組合鍋鏟(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，但是插在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管內(nèi)的鎧裝鍋內(nèi)溫度傳感器(16)并不隨著轉(zhuǎn)動(dòng)；調(diào)節(jié)鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 和鍋蓋固定管(1 的長(zhǎng)度，可以適應(yīng)不同深度的鍋具，選擇不同形狀的鏟頭可以適應(yīng)不同形狀的鍋具。請(qǐng)參考圖3，配合圖4、6所示，機(jī)械手蓋鍋(2)進(jìn)一步包括鍋蓋(20)、固定環(huán) (21)、彈簧0 、鍋蓋連接器(23)、電動(dòng)抓手04)。其中，圖3所示的是用玻璃和不銹鋼，兩種材料制成的帶有抓手的機(jī)械手鍋蓋，圖4所示的是玻璃或不銹鋼材料制成的沒(méi)有抓手的機(jī)械手鍋蓋。實(shí)施時(shí)，鍋蓋連接器03)焊接到玻璃或不銹鋼鍋蓋OO)中間，首先，將固定環(huán)套接到上述鍋蓋固定管(1 的適當(dāng)位置，通過(guò)螺釘固接，然后，將彈簧0 套接在上述鍋蓋固定管(1 上，再將帶有鍋蓋連接器(2 的鍋蓋OO)套接到上述鍋蓋固定管(1 ；上述鍋蓋固定管堵頭(14)有內(nèi)螺紋，上述鍋蓋固定管的下端有外螺紋，最后，通過(guò)螺紋將鍋蓋固定管堵頭(14)固接在鍋蓋固定管(1 下端。在鍋蓋OO)上表面，可設(shè)置三個(gè)電動(dòng)抓手 (24)，電動(dòng)抓手04)與不銹鋼鍋蓋OO)表面焊接，三個(gè)電動(dòng)抓手04)相互間的夾角為120 度。使用時(shí)，調(diào)整鍋蓋的尺寸，可以適應(yīng)不同尺寸的鍋具。電動(dòng)抓手04)通過(guò)磁力抓住或釋放鍋具。請(qǐng)參考圖5，配合圖6所示，鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)進(jìn)一步包括機(jī)械臂外殼(30)、機(jī)械臂橫梁(31)、電機(jī)上蓋(32)、鍋鏟電機(jī)罩(33)、鍋鏟電機(jī)(34)、主動(dòng)同步輪(35)、同步帶 (36)、被動(dòng)同步輪(37)、UC軸承(38)、固定螺栓(381)、電機(jī)固定板(39)。實(shí)施時(shí)，機(jī)械臂外殼(30)卡接在機(jī)械臂橫梁(31)上，電機(jī)上蓋(32)通過(guò)螺釘固接在機(jī)械臂橫梁(31)的上開(kāi)口上，電機(jī)固定板(39)焊接在機(jī)械臂橫梁(31)的下開(kāi)口上， 鍋鏟電機(jī)(34)通過(guò)螺栓與電機(jī)固定板(39)固接，主動(dòng)同步輪(3 通過(guò)螺栓與鍋鏟電機(jī) (34)的軸固接，兩個(gè)UC軸承(38)通過(guò)固定螺栓(381)，從上下兩面固接在機(jī)械臂橫梁(31) 的前端。被動(dòng)同步輪(37)焊接到上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 上端，同步帶(36)掛接在主動(dòng)同步輪(35)和被動(dòng)同步輪(37)之間。上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)穿過(guò)兩個(gè)UC軸承(38)樞接在機(jī)械臂橫梁(31)的前端，上述鍋內(nèi)溫度傳感器(16)穿入上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)，然后通過(guò)螺母將鍋內(nèi)溫度傳感器(16) 上部擋片，固接到機(jī)械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋內(nèi)溫度傳感器(16)被固接而不轉(zhuǎn)動(dòng)了；上述鍋蓋固定管(15)，通過(guò)螺母從下面固接到機(jī)械臂橫梁(31)前端的固定螺栓 (381)上，上述鍋蓋的固定管上護(hù)套(17)通過(guò)螺釘，從下面固接在機(jī)械臂橫梁的前端。使用時(shí)，鍋鏟電機(jī)(34)是鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的動(dòng)力裝置，鍋鏟電機(jī)(34)通過(guò)主動(dòng)同步輪(35)、同步帶(36)和被動(dòng)同步輪(37)帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 轉(zhuǎn)動(dòng)，上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 帶動(dòng)上述鏟架(1 和組合鍋鏟(10)轉(zhuǎn)動(dòng)。套設(shè)在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 外的鍋蓋固定管(1 和設(shè)置在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 內(nèi)的鍋內(nèi)溫度傳感器(16)并不隨著轉(zhuǎn)動(dòng)。請(qǐng)參考圖7，機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)進(jìn)一步包括水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(40)、電機(jī)固定盤(41)、水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器(42)、支撐柱(43)、下調(diào)心軸承(44)、下軸套固定盤(45)、機(jī)械手固定板G6)、上軸套固定盤G7)、水平推力軸承和調(diào)心軸承G8)、升降機(jī)構(gòu)安裝盤(49)，轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)(490)、轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491)。實(shí)施時(shí)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)00)通過(guò)螺栓固接在電機(jī)固定盤Gl)的下面；水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器0 套設(shè)在水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)的軸上，通過(guò)螺栓固接；三根支撐柱的下端與在電機(jī)固定盤Gl)的上表面固接，下軸套固定盤0 套設(shè)于三根支撐柱^幻的中部，三根支撐柱^幻的上端有外螺紋，通過(guò)螺母與上軸套固定盤G7)固接；機(jī)械手固定板G6)的上表面，通過(guò)螺栓與上軸套固定盤G7)的下表面固接；升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)的傳動(dòng)軸穿過(guò)水平推力軸承和調(diào)心軸承(48)，再穿過(guò)下調(diào)心軸承(44)，最后通過(guò)螺栓與水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器 (42)固接。轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491)通過(guò)螺釘固接在升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)的外側(cè)，轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān) (490)通過(guò)螺釘固接在機(jī)械手固定盤G6)的上表面，機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)作水平轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)，轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491)在轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)(490)的凹口中作同角度轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491) 的開(kāi)口是機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)工作時(shí)的正常轉(zhuǎn)角范圍，開(kāi)口之外的范圍是禁行區(qū)間。使用時(shí)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)00)是機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的動(dòng)力裝置。水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器0 驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手固定板G6)通過(guò)螺栓與上述烹調(diào)設(shè)備的灶臺(tái)表面固接。請(qǐng)參考圖8，配合圖9所示，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的實(shí)施方案1包括升降機(jī)底盤 (51)、升降電機(jī)(52)、升降電機(jī)固定架(53)、升降聯(lián)軸器64)、下軸承軸套盤(55)、滾珠絲桿(56)、絲桿螺母(57)、上軸承軸套盤(58)、升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)、機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)。所述機(jī)械臂連接器(6)進(jìn)一步包括連接器下盤(61)、下盤過(guò)線孔(610)、連接器上盤(62)、上盤過(guò)線孔(620)、連接器滑塊(63)、上下盤固定架(64)、機(jī)械臂連接凸(65)和垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)，所述升降機(jī)外殼(7)進(jìn)一步包括外殼底座(70)、左下護(hù)套(71)、下凹口護(hù)板 (72)、右下護(hù)套(73)、升降護(hù)套(74)、上凹口護(hù)板(75)和頂蓋(76)。實(shí)施時(shí)，上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的升降機(jī)底盤(51)通過(guò)螺栓與上述升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)固接，升降電機(jī)(5 設(shè)置在升降機(jī)底盤(51)的上表面，升降電機(jī)(5 通過(guò)螺栓與升降電機(jī)固定架(53)固接，升降聯(lián)軸器(54)套設(shè)于升降電機(jī)(52)的軸上，通過(guò)螺栓固接；三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的下端與升降機(jī)底盤(51)焊接，下軸承軸套盤(5 套設(shè)在三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的中部。下軸承軸套盤(5 的下表面，通過(guò)螺栓與升降電機(jī)固定架(53)固接。上軸承軸套盤(58)套設(shè)于三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的上端，三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的上端有外螺紋，通過(guò)螺母與上軸承軸套盤(58)固接。絲桿螺母(57)套設(shè)于滾珠絲桿(56)上，絲桿螺母(57)通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在滾珠絲杠(56)上轉(zhuǎn)動(dòng)；滾珠絲杠(56) 樞接在上軸承軸套盤(58)和下軸承軸套盤(5 之間，滾珠絲杠(56)的下端穿過(guò)下軸承軸套盤(5 的軸承，通過(guò)螺栓與升降聯(lián)軸器(54)固接。上述機(jī)械臂連接器(6)的三個(gè)上下盤固定架(64)和機(jī)械臂連接凸(6 分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構(gòu)成一個(gè)整體固件。三個(gè)連接器滑塊(63) 通過(guò)螺栓分別與三個(gè)上下盤固定架(64)固接，連接器上盤(6 通過(guò)螺栓與上述絲桿螺母 (57)的上表面固接；三個(gè)連接器滑塊(6 分別套設(shè)在上述三個(gè)升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)上，連接器滑塊(6 通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在上述升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)上滑動(dòng)；上述垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)固接于連接器下盤(61)。機(jī)械臂連接凸(65)通過(guò)螺栓與上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3) 的機(jī)械臂橫梁(31)固接。使用時(shí)，上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的動(dòng)力裝置為升降電機(jī)(52)，升降電機(jī)(52)通過(guò)升降聯(lián)軸器(54)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿(56)轉(zhuǎn)動(dòng)；在滾珠絲桿(56)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，套設(shè)于滾珠絲桿 (56)上的絲桿螺母(57)沿著滾珠絲桿(56)做上下移動(dòng)；上述機(jī)械臂連接器(6)隨著絲桿螺母(57)的上下移動(dòng)而升降，上述機(jī)械臂連接器(6)通過(guò)機(jī)械臂連接凸(6 帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 上下移動(dòng)。上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 帶動(dòng)上述機(jī)械手鍋鏟(1)和上述機(jī)械手鍋蓋( 上升或下降。實(shí)施時(shí)，上述升降機(jī)外殼(7)的外殼底座(70)通過(guò)螺栓固接在上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械手固定板G6)的上表面。左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)合扣在一起，通過(guò)螺釘與外殼底座(70)固接，構(gòu)成一個(gè)圓筒。上凹口護(hù)板(75)和下凹口護(hù)板(72)通過(guò)螺栓分別固接在上述機(jī)械臂連接器(6)的機(jī)械臂連接凸(65)的上下。頂蓋(76)設(shè)置在升降護(hù)套(74)的頂端，升降護(hù)套(74)插接在左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)構(gòu)成的圓筒中間。使用時(shí)，升降護(hù)套(74)隨著上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的機(jī)械臂連接器(6)而上下移動(dòng)，左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)合起來(lái)構(gòu)成的圓筒固定不動(dòng)。請(qǐng)參考圖10，配合圖9、8所示，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的實(shí)施方案2，包括減速電機(jī) (80)、電機(jī)固定板(81)、繞線輪(82)、底盤(83)、支撐柱(84)、中間固定盤(85)、中盤過(guò)線孔(850)、動(dòng)滑輪(86)、頂盤(87)、頂盤中孔(870)、頂盤過(guò)線孔(871)、定滑輪1 (88)、定滑輪2 (89)、機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)。所述機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)的機(jī)械結(jié)構(gòu)與上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5) 實(shí)施方案1中所述機(jī)械結(jié)構(gòu)相同。實(shí)施時(shí)，底盤(83)通過(guò)螺栓與上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9) 固接，電機(jī)固定板(81)設(shè)于底盤(8 之上，與底盤(8 焊接。減速電機(jī)(80)通過(guò)螺栓與電機(jī)固定板(81)固接，繞線輪(8 套設(shè)于減速電機(jī)(80)的軸上，通過(guò)螺栓固接。三根支撐柱(84)的下端與底盤(8 的上表面固接，三根支撐柱(84)的頂端帶有外螺紋，通過(guò)螺母與頂盤(87)固接。中間固定盤(85)套設(shè)于三根支撐柱(84)的中部，中間固定盤(85)與三根支撐柱(84)固接。上述機(jī)械臂連接器(6)的連接器滑塊(6 套設(shè)于三根支撐柱(84) 的中上部，上述機(jī)械臂連接器(6)通過(guò)其連接器滑塊(6 內(nèi)設(shè)的軸承在支撐柱(84)上滑動(dòng)。所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2的動(dòng)滑輪(86)設(shè)置在上述機(jī)械臂連接器(6) 的連接器上盤(6 上表面的中心，動(dòng)滑輪(86)與連接器上盤(6 焊接；定滑輪1(88)設(shè)置在頂盤(87)的頂盤中孔(870)的上面，定滑輪2 (89)設(shè)置在頂盤(87)的頂盤過(guò)線孔(871) 的上面，定滑輪1 (88)和定滑輪2 (89)與頂盤(87)上表面焊接；繞線輪(82)、動(dòng)滑輪(86)、 定滑輪1(88)和定滑輪2 (89)的輪溝槽都設(shè)于同一立體剖面。機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2通過(guò)鋼絲繩傳遞動(dòng)力。鋼絲繩的一端固接在繞線輪(8 的溝槽里，另一端向上穿過(guò)中盤過(guò)線孔(850)，再穿過(guò)上述機(jī)械臂連接器(6)的連接器下盤過(guò)線孔(610)和連接器上盤過(guò)線孔(620)，繼續(xù)向上穿過(guò)頂盤過(guò)線孔(871)，經(jīng)由定滑輪2(89)和定滑輪1(88)導(dǎo)向，穿過(guò)頂盤中孔(870)下行，然后繞過(guò)動(dòng)滑輪(86)轉(zhuǎn)向上
15行，鋼絲繩的另一端最終固接于頂盤(87)的下表面。繞線輪(82)具有一圈凹凸槽，防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)在彈簧力的作用下卡在其中， 因此，不驅(qū)動(dòng)牽引電磁鐵(821)，繞線輪(82)只能作單方向轉(zhuǎn)動(dòng)(上升)，反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)被防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)阻止。當(dāng)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)確實(shí)需要反向轉(zhuǎn)動(dòng)(下降)的時(shí)候，首先要驅(qū)動(dòng)牽引電磁鐵(821)將防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)拖出繞線輪(8 的凹槽，然后再驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(80)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(下降)。使用時(shí)，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2的動(dòng)力裝置是減速電機(jī)(80)，減速電機(jī) (80)帶動(dòng)繞線輪(82)轉(zhuǎn)動(dòng)，繞線輪(82)牽引鋼絲繩，經(jīng)過(guò)定滑輪2 (89)和定滑輪1 (88)導(dǎo)向后，鋼絲繩牽引動(dòng)滑輪(86)作上下移動(dòng)，動(dòng)滑輪(86)帶動(dòng)上述機(jī)械臂連接器(6)，機(jī)械臂連接器(6)帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)( 上升或下降。請(qǐng)參考圖11，配合圖3所示，本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手裝置及采用該裝置的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備的實(shí)施實(shí)例1。在烹調(diào)操作中，該裝置在所述自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備的烹調(diào)控制器控制下能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且按照烹調(diào)操作的實(shí)際需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作，在完成上述操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度。所述多功能機(jī)械手(01)包括機(jī)械手鍋鏟(1)、機(jī)械手蓋鍋( 、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) (3)、機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)。所述烹調(diào)設(shè)備至少包括灶臺(tái)(02)、 加熱器(03)、普通鍋具(04)和烹調(diào)控制器。請(qǐng)參考圖12，配合圖4所示，本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手裝置及采用該裝置的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備的實(shí)施實(shí)例2，在烹調(diào)操作中，該裝置在所述自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備的烹調(diào)控制器控制下能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且按照烹調(diào)操作的實(shí)際需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散的操作，在完成上述操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度。所述多功能機(jī)械手(01)包括機(jī)械手鍋鏟(1)、機(jī)械手蓋鍋( 、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) (3)、機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)。所述烹調(diào)設(shè)備至少包括大型灶臺(tái) (05)、大功率加熱器(06)、大型鍋具(07)和烹調(diào)控制器。
權(quán)利要求
1.一種用于烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手裝置，該多功能機(jī)械手裝置能夠測(cè)量環(huán)境溫度， 并且按照烹調(diào)操作的需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放上鍋具，以及在實(shí)施上述操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度，該多功能機(jī)械手在驅(qū)動(dòng)機(jī)械手鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，具有垂直升降和水平轉(zhuǎn)動(dòng)能力，所述烹調(diào)設(shè)備可以靈活地將機(jī)械手鍋鏟垂直放入鍋具，能夠選配多種形狀和尺寸的機(jī)械手鍋鏟和機(jī)械手鍋蓋，適應(yīng)不同尺寸和形狀的鍋具，其特征是該多功能機(jī)械手裝置包括機(jī)械手鍋鏟(1)、機(jī)械手蓋鍋O)、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) (3)、機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)，實(shí)施時(shí)，機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)設(shè)于機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)之上，鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)設(shè)置在機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)( 的一側(cè)，機(jī)械手鍋鏟( 樞接在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C3)的前端，機(jī)械手鍋蓋( 套設(shè)于機(jī)械手鍋鏟。
2.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述機(jī)械手鍋鏟(1)進(jìn)一步包括組合鍋鏟(10)、鏟連接桿(11)、鏟架(12)、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)、鍋蓋固定管堵頭(14)、鍋蓋固定管(15)、鍋內(nèi)溫度傳感器(16)和鍋蓋固定管上護(hù)套(17)，實(shí)施時(shí)，組合鍋鏟(10)可以選擇多個(gè)、多種形狀的鏟頭，優(yōu)選方案是三個(gè)鏟頭，組合鍋鏟(10)通過(guò)鏟連接桿(11)固接到鏟架(12)，鏟連接桿(11)可以選擇剛性材料，也可選柔性材料制作，鏟架(1 通過(guò)螺母固接于鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 的下端，在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 內(nèi)插入鍋內(nèi)溫度傳感器(16)，在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 的外部套設(shè)鍋蓋固定管(15)，在鍋蓋固定管 (15)的上端套設(shè)鍋蓋固定管上護(hù)套(17)，使用時(shí)，鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 帶動(dòng)鏟架(12)，鏟架(1 帶動(dòng)組合鍋鏟(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，但是插在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管內(nèi)的鎧裝鍋內(nèi)溫度傳感器(16)并不隨著轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 和鍋蓋固定管(1 的長(zhǎng)度，可以適應(yīng)不同深度的鍋具，選擇不同形狀的組合鍋鏟(10)可以適應(yīng)不同形狀的鍋具。
3.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述機(jī)械手蓋鍋(2)進(jìn)一步包括鍋蓋(20)、固定環(huán)(21)、彈簧(22)、鍋蓋連接器和電動(dòng)抓手04)，實(shí)施時(shí)，鍋蓋連接器03)固接在玻璃或不銹鋼鍋蓋00)中間，首先，將固定環(huán)套接到上述鍋蓋固定管(1 的上部適當(dāng)位置，通過(guò)螺釘固接，然后，將彈簧0 套接在上述鍋蓋固定管(1 上，再將帶有鍋蓋連接器的鍋蓋OO)套設(shè)在上述鍋蓋固定管(15)，上述鍋蓋固定管堵頭(14)有內(nèi)螺紋，上述鍋蓋固定管(1 的下端有外螺紋，最后，通過(guò)螺紋將上述鍋蓋固定管堵頭(14)固接在上述鍋蓋固定管(1 下端，在鍋蓋OO)上表面，可選設(shè)置三個(gè)電動(dòng)抓手(M)，電動(dòng)抓手04)與不銹鋼鍋蓋OO)表面焊接，三個(gè)電動(dòng)抓手04)相互間的夾角為120度，使用時(shí)，調(diào)整鍋蓋OO)的尺寸，可以適應(yīng)不同尺寸的鍋具，電動(dòng)抓手04)通過(guò)磁力抓住或釋放鍋具。
4.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)進(jìn)一步包括機(jī)械臂外殼(30)、機(jī)械臂橫梁(31)、電機(jī)上蓋(32)、鍋鏟電機(jī)罩(33)、鍋鏟電機(jī)(34)、 主動(dòng)同步輪(35)、同步帶(36)、被動(dòng)同步輪(37)、UC軸承(38)、固定螺栓(381)和電機(jī)固定板(39)，實(shí)施時(shí)，機(jī)械臂外殼(30)卡接在機(jī)械臂橫梁(31)上，電機(jī)上蓋(32)通過(guò)螺釘固接在機(jī)械臂橫梁(31)的上開(kāi)口上，電機(jī)固定板(39)焊接在機(jī)械臂橫梁(31)的下開(kāi)口上，鍋鏟電機(jī)(34)通過(guò)螺栓與電機(jī)固定板(39)固接，主動(dòng)同步輪(3 通過(guò)螺栓與鍋鏟電機(jī)(34) 的軸固接，兩個(gè)UC軸承(38)通過(guò)固定螺栓(381)，從上下兩面固接在機(jī)械臂橫梁(31)的前端，被動(dòng)同步輪(37)焊接在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 上端，同步帶(36)掛接在主動(dòng)同步輪 (35)和被動(dòng)同步輪(37)之間，上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 穿過(guò)兩個(gè)UC軸承(38)樞接在機(jī)械臂橫梁(31)的前端，上述鍋內(nèi)溫度傳感器(16)穿入上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(13)，然后通過(guò)螺母將鍋內(nèi)溫度傳感器(16)上部擋片，固接在機(jī)械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋蓋固定管(1 從下面，通過(guò)螺母固接到機(jī)械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋蓋固定管上護(hù)套(17)套設(shè)于鍋蓋固定管(15)，通過(guò)螺釘從下面固接在機(jī)械臂橫梁(31)的前端，使用時(shí)，所述鍋鏟電機(jī)(34)是鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C3)的動(dòng)力裝置，鍋鏟電機(jī)(34)通過(guò)主動(dòng)同步輪(35)、同步帶(36)和被動(dòng)同步輪(37)帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 轉(zhuǎn)動(dòng)，上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 帶動(dòng)上述鏟架(1 和組合鍋鏟(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，套設(shè)在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 外的鍋蓋固定管(1 和設(shè)置在上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)管(1 內(nèi)的鍋內(nèi)溫度傳感器(16)并不隨著轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4) 進(jìn)一步包括水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(40)、電機(jī)固定盤(41)、水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器(42)、支撐柱(43)、下調(diào)心軸承G4)、下軸套固定盤0 、機(jī)械手固定板G6)、上軸套固定盤G7)、水平推力軸承和調(diào)心軸承(48)、升降機(jī)構(gòu)安裝盤(49)，轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)(490)和轉(zhuǎn)角指示環(huán)091)，實(shí)施時(shí)，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)通過(guò)螺栓固接在電機(jī)固定盤Gl)的下面，水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器0 套設(shè)在水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)的軸上，通過(guò)螺栓固接，三根支撐柱的下端與在電機(jī)固定盤Gl)的上表面固接，下軸套固定盤0 套設(shè)于三根支撐柱^幻的中部，三根支撐柱^幻的上端有外螺紋，通過(guò)螺母與上軸套固定盤G7)固接，機(jī)械手固定板G6)的上表面，通過(guò)螺栓與上軸套固定盤G7)的下表面固接，升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)的傳動(dòng)軸穿過(guò)水平推力軸承和調(diào)心軸承(48)，再穿過(guò)下調(diào)心軸承(44)，通過(guò)螺栓與水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器02) 固接，轉(zhuǎn)角指示環(huán)(491)通過(guò)螺釘固接在升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)的外側(cè)，轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)(490) 通過(guò)螺釘固接在機(jī)械手固定盤G6)的上表面，機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)作水平轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)， 轉(zhuǎn)角指示環(huán)G91)在轉(zhuǎn)角光電開(kāi)關(guān)G90)的凹口中作同角度轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)角指示環(huán)G91)的開(kāi)口是機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的正常轉(zhuǎn)角區(qū)間，開(kāi)口之外是禁行區(qū)間，區(qū)間范圍也可以相反設(shè)置，使用時(shí)，所述水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)是機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力裝置，水平轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)GO)通過(guò)水平轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器0 驅(qū)動(dòng)升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述機(jī)械手固定板G6) 通過(guò)螺栓與上述烹調(diào)設(shè)備的灶臺(tái)表面固接。
6.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的實(shí)施方案1包括升降機(jī)底盤(51)、升降電機(jī)(52)、升降電機(jī)固定架(53)、升降聯(lián)軸器64)、 下軸承軸套盤(55)、滾珠絲桿(56)、絲桿螺母(57)、上軸承軸套盤(58)、升降機(jī)構(gòu)支撐柱 (59)、機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)，所述機(jī)械臂連接器(6)進(jìn)一步包括連接器下盤(61)、下盤過(guò)線孔(610)、連接器上盤 (62)、上盤過(guò)線孔(620)、連接器滑塊(63)、上下盤固定架(64)、機(jī)械臂連接凸(6 和垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)，實(shí)施時(shí)，所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的升降機(jī)底盤(51)通過(guò)螺栓與上述升降機(jī)構(gòu)安裝盤G9)固接，升降電機(jī)(5 設(shè)置在升降機(jī)底盤(51)的上表面，升降電機(jī)(5 通過(guò)螺栓與升降電機(jī)固定架(53)固接，升降聯(lián)軸器(54)套設(shè)于升降電機(jī)(52)的軸上，通過(guò)螺栓固接，三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的下端與升降機(jī)底盤(51)固接，下軸承軸套盤(5 套設(shè)在三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的中部，下軸承軸套盤(5 的下表面，通過(guò)螺栓與升降電機(jī)固定架(5 上表面固接，上軸承軸套盤(58)套設(shè)于三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的上端，三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)的上端有外螺紋，通過(guò)螺母三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)與上軸承軸套盤 (58)固接，絲桿螺母(57)套設(shè)于滾珠絲桿(56)上，絲桿螺母(57)通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在滾珠絲杠(56)上轉(zhuǎn)動(dòng)，滾珠絲杠(56)樞接在上軸承軸套盤(58)和下軸承軸套盤(5 之間，滾珠絲杠(56)的下端穿過(guò)下軸承軸套盤(5 的軸承，通過(guò)螺栓滾珠絲杠(56)的下端與升降聯(lián)軸器(54)固接，所述機(jī)械臂連接器(6)的三個(gè)上下盤固定架(64)和機(jī)械臂連接凸(6 分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構(gòu)成一個(gè)整體固件，三個(gè)連接器滑塊(6 通過(guò)螺栓分別與三個(gè)上下盤固定架(64)固接，連接器上盤(6 通過(guò)螺栓與所述絲桿螺母(57) 的上表面固接，三個(gè)連接器滑塊(6 分別套設(shè)在三根升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)上，連接器滑塊 (63)通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在升降機(jī)構(gòu)支撐柱(59)上滑動(dòng)，垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)固接于連接器下盤(61)，機(jī)械臂連接凸(65)通過(guò)螺栓與上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的機(jī)械臂橫梁(31)固接，使用時(shí)，所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的動(dòng)力裝置為升降電機(jī)(52)，升降電機(jī)(52)通過(guò)升降聯(lián)軸器(54)驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿(56)轉(zhuǎn)動(dòng)，在滾珠絲桿(56)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，套設(shè)于滾珠絲桿(56) 上的絲桿螺母(57)沿著滾珠絲桿(56)做上下移動(dòng)，所述機(jī)械臂連接器(6)隨著絲桿螺母 (57)的上下移動(dòng)而升降，機(jī)械臂連接器(6)通過(guò)機(jī)械臂連接凸(6 帶動(dòng)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu) (3)上下移動(dòng)，上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C3)帶動(dòng)上述機(jī)械手鍋鏟(1)和上述機(jī)械手鍋蓋( 上升或下降。
7.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的實(shí)施方案2，包括減速電機(jī)(80)、電機(jī)固定板(81)、繞線輪(82)、底盤(83)、支撐柱(84)、中間固定盤(85)、中盤過(guò)線孔(850)、動(dòng)滑輪(86)、頂盤(87)、頂盤中孔(870)、頂盤過(guò)線孔 (871)、定滑輪1(88)、定滑輪2 (89)、機(jī)械臂連接器(6)和升降機(jī)外殼(7)，所述機(jī)械臂連接器(6)進(jìn)一步包括連接器下盤(61)、下盤過(guò)線孔(610)連接器上盤 (62)、上盤過(guò)線孔(620)、連接器滑塊(6 、上下盤固定架(64)、機(jī)械臂連接凸(6 、垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)，實(shí)施時(shí)，所述機(jī)械臂連接器(6)的三個(gè)上下盤固定架(64)和機(jī)械臂連接凸(65)分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構(gòu)成一個(gè)整體固件，三個(gè)連接器滑塊(63) 通過(guò)螺栓分別與三個(gè)上下盤固定架(64)固接，三個(gè)連接器滑塊(6 分別套設(shè)于上述三根支撐柱(84)上，連接器滑塊(6 通過(guò)內(nèi)設(shè)的軸承在所述支撐柱(84)上滑動(dòng)，所述垂直位置接近開(kāi)關(guān)(66)固接于連接器下盤(61)，所述機(jī)械臂連接凸(65)通過(guò)螺栓與上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)⑶的機(jī)械臂橫梁(31)固接，實(shí)施時(shí)，所述底盤(83)通過(guò)螺栓與上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)安裝盤 (49)固接，電機(jī)固定板(81)設(shè)于底盤(83)之上，電機(jī)固定板(81)與底盤(83)焊接，減速電機(jī)(80)通過(guò)螺栓與電機(jī)固定板(81)固接，繞線輪(82)套設(shè)于減速電機(jī)(80)的軸上，通過(guò)螺栓固接，三根支撐柱(84)的下端與底盤(8 固接，頂盤(87)套設(shè)于三根支撐柱(84) 的頂端，三根支撐柱(84)的頂端帶有外螺紋，通過(guò)螺母與頂盤(87)固接，中間固定盤(85) 套設(shè)于三根支撐柱(84)的中部，與三根支撐柱(84)固接，所述機(jī)械臂連接器(6)套設(shè)于三根支撐柱(84)的上部，機(jī)械臂連接器(6)通過(guò)其連接器滑塊(6 內(nèi)設(shè)的軸承在支撐柱 (84)上滑動(dòng)，所述動(dòng)滑輪(86)設(shè)置在所述機(jī)械臂連接器(6)的連接器上盤(6 上表面的中心，動(dòng)滑輪(86)與所述連接器上盤(6 焊接，定滑輪1(88)設(shè)置在頂盤(87)的頂盤中孔(870) 的上面，定滑輪2 (89)設(shè)置在頂盤(87)的頂盤過(guò)線孔(871)上面，定滑輪1(88)和定滑輪 2(89)與頂盤(87)上表面焊接，繞線輪(82)、動(dòng)滑輪(86)、定滑輪1 (88)和定滑輪2 (89)的輪溝槽都設(shè)于同一立體剖面，所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2通過(guò)鋼絲繩傳遞動(dòng)力，鋼絲繩的一端與繞線輪 (82)的溝槽固接，另一端向上穿過(guò)中盤過(guò)線孔(850)，再穿過(guò)所述機(jī)械臂連接器(6)的下盤過(guò)線孔(610)和上盤過(guò)線孔(620)，繼續(xù)向上穿過(guò)頂盤過(guò)線孔(871)，經(jīng)由定滑輪2 (89)和定滑輪1(88)導(dǎo)向，然后穿過(guò)頂盤中孔(870)下行，繞過(guò)動(dòng)滑輪(86)轉(zhuǎn)向上行，鋼絲繩的另一端最終固接于頂盤(87)的下表面，所述繞線輪(8 的一側(cè)具有一圈凹凸槽，防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)在彈簧力的作用下卡在其中，如果不驅(qū)動(dòng)牽引電磁鐵(821)，繞線輪(82)只能作單方向轉(zhuǎn)動(dòng)(上升)，反方向的轉(zhuǎn)動(dòng)被防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)阻止，當(dāng)機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)確實(shí)需要反向轉(zhuǎn)動(dòng)(下降)的時(shí)候， 首先要驅(qū)動(dòng)牽引電磁鐵(821)將防倒轉(zhuǎn)制動(dòng)擋(820)拖出繞線輪(82)的凹凸槽，然后才可以驅(qū)動(dòng)減速電機(jī)(80)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(下降)，使用時(shí)，所述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)實(shí)施實(shí)例2的動(dòng)力裝置是減速電機(jī)(80)，減速電機(jī) (80)帶動(dòng)繞線輪(82)轉(zhuǎn)動(dòng)，繞線輪(82)牽引鋼絲繩，經(jīng)過(guò)定滑輪2 (89)和定滑輪1 (88)導(dǎo)向后，鋼絲繩牽引動(dòng)滑輪(86)作上下移動(dòng)，動(dòng)滑輪(86)帶動(dòng)機(jī)械臂連接器(6)升降。
8.如權(quán)利要求6或7所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述升降機(jī)外殼(7)進(jìn)一步包括外殼底座(70)、左下護(hù)套(71)、下凹口護(hù)板(72)、右下護(hù)套(73)、升降護(hù)套(74)、上凹口護(hù)板(75)和頂蓋(76)，所述升降機(jī)外殼(7)的外殼底座(70)通過(guò)螺栓固接在上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4) 的機(jī)械手固定板G6)的上表面，左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(7 合扣在一起，通過(guò)螺釘與外殼底座(70)固接，構(gòu)成一個(gè)圓筒，上凹口護(hù)板(75)和下凹口護(hù)板(72)通過(guò)螺栓分別固接在上述機(jī)械臂連接器(6)的機(jī)械臂連接凸(65)的上下，頂蓋(76)設(shè)置在升降護(hù)套(74) 的頂端，升降護(hù)套(74)插接在左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)構(gòu)成的圓筒中間，使用時(shí)，升降護(hù)套(74)隨著上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)(5)的機(jī)械臂連接器(6)而上下移動(dòng)，左下護(hù)套(71)和右下護(hù)套(73)合起來(lái)構(gòu)成的圓筒固定不動(dòng)。
9.如權(quán)利要求1所述的多功能機(jī)械手裝置，其特征是所述多功能機(jī)械手裝置通過(guò)上述機(jī)械手鍋鏟(1)能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且在烹調(diào)操作中完成翻動(dòng)、劃散物料并同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度，通過(guò)上述機(jī)械手鍋蓋( 蓋鍋、去蓋、放上鍋具和取下鍋具，通過(guò)上述鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)C3)為機(jī)械手鍋鏟提供轉(zhuǎn)動(dòng)能力，通過(guò)上述機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)( 為機(jī)械手鍋鏟和鍋蓋提供垂直升降能力，通過(guò)上述機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)為多功能機(jī)械手提供水平轉(zhuǎn)動(dòng)能力，該多功能機(jī)械手裝置按照烹調(diào)設(shè)備在烹調(diào)操作中的實(shí)際需要，能夠測(cè)量環(huán)境溫度，并且可以完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作，在完成上述操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度。
10. 一種自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備，其特征是所述的自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備上裝設(shè)有如權(quán)利要求1 9之一所述的多功能機(jī)械手裝置。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種用于自動(dòng)/半自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備的多功能機(jī)械手裝置，該裝置包括機(jī)械手鍋鏟和蓋鍋、鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)。多功能機(jī)械手的升降機(jī)構(gòu)設(shè)于水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之上，鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，機(jī)械手鍋鏟樞接在鍋鏟轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前端，機(jī)械手鍋蓋套設(shè)于機(jī)械手鍋鏟，電動(dòng)抓手設(shè)置在機(jī)械手鍋蓋之上。本發(fā)明特點(diǎn)該裝置能夠按照烹調(diào)操作的需要，測(cè)量環(huán)境溫度，完成蓋鍋、去蓋、翻動(dòng)、劃散、取下鍋具和放置鍋具，以及在實(shí)施上述操作的同時(shí)測(cè)量鍋內(nèi)溫度；該多功能機(jī)械手具有垂直升降和水平轉(zhuǎn)動(dòng)能力，為自動(dòng)烹調(diào)設(shè)備投料和鍋鏟入鍋提供方便；可選配多種形狀和尺寸的機(jī)械手鍋鏟和鍋蓋，以適應(yīng)各種不同尺寸和形狀的鍋具。
文檔編號(hào)A47J43/28GK102423243SQ20111038755
公開(kāi)日2012年4月25日 申請(qǐng)日期2011年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月25日
發(fā)明者柳松, 柳玉光 申請(qǐng)人:柳松, 柳玉光