專利名稱：灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)及帶有該系統(tǒng)的清潔機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，以及帶有該自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)的 智能清潔機(jī)器人。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的智能清潔機(jī)器人產(chǎn)品及相關(guān)技術(shù)中，大多數(shù)的智能清潔機(jī)器人不能自主 感知清掃區(qū)域的灰塵。如美國專利US2003025472所述，當(dāng)清掃區(qū)域中有某一小區(qū)域需要格 外清掃時(shí)，用戶需要將清潔機(jī)器人放置在該某一小區(qū)域大致中心處，并為機(jī)器人選擇定點(diǎn) 清掃模式，機(jī)器人將會(huì)在預(yù)先設(shè)置的條件下進(jìn)行清掃。該方法雖能解決小區(qū)域重點(diǎn)清掃的 需求，但這需要人為干預(yù)輔助，該機(jī)器人的智能效果并不很完善。針對(duì)上述情況，目前出現(xiàn)技術(shù)改進(jìn)型的智能清潔機(jī)器人，其可通過灰塵傳感器對(duì) 清掃區(qū)域的灰塵進(jìn)行感應(yīng)及識(shí)別，當(dāng)灰塵量較大時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)在該清掃區(qū)域定點(diǎn)清掃， 即機(jī)器人在小區(qū)域范圍內(nèi)進(jìn)行有規(guī)則或是無規(guī)則地清掃，以提高清潔效率?；覊m傳感器的 工作原理主要是通過紅外感應(yīng)來實(shí)現(xiàn)對(duì)灰塵的感應(yīng)及識(shí)別，通常是在機(jī)器人內(nèi)部的灰塵通 道兩側(cè)設(shè)置一對(duì)光信號(hào)元件，一個(gè)用來發(fā)射紅外線，另一個(gè)用來感應(yīng)紅外線，構(gòu)成一對(duì)灰塵 傳感器。并且在各光信號(hào)元件靠近灰塵通道一側(cè)各設(shè)有一個(gè)透光板，可以對(duì)灰塵傳感器起 到保護(hù)的作用，既能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)灰塵傳感器的灰塵遮擋，又不會(huì)妨礙傳感器的光線發(fā)射和接 收。當(dāng)灰塵通道有灰塵進(jìn)入時(shí)，兩光信號(hào)元件之間的紅外感應(yīng)受到干擾而減弱。灰塵越多， 感應(yīng)元件接收到的紅外信號(hào)越弱，因此機(jī)器人通過紅外感應(yīng)信號(hào)的強(qiáng)弱就可判斷清掃區(qū)域 灰塵量的大小。但由于機(jī)器人本身是一種清掃設(shè)備，所進(jìn)行的工作是清潔灰塵，因此灰塵傳感器 的透光板上不可避免或多或少的會(huì)粘上灰塵，當(dāng)灰塵傳感器的透光板上的灰塵積累到一定 量時(shí)，上述的兩個(gè)光信號(hào)元件之間的紅外感應(yīng)就會(huì)受到影響，紅外信號(hào)變得很弱，此時(shí)機(jī)器 人不管處于何種工作環(huán)境，均會(huì)誤認(rèn)為清掃區(qū)域很臟，從而一直在該區(qū)域進(jìn)行清掃工作。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，該 系統(tǒng)能實(shí)時(shí)監(jiān)控判斷灰塵傳感器透光板的污染程度，并根據(jù)其判斷結(jié)果，自動(dòng)啟動(dòng)灰塵傳 感器擦拭機(jī)構(gòu)對(duì)灰塵傳感器透光板進(jìn)行擦拭，始終保持灰塵傳感器透光板的清潔，從而確 ?；覊m傳感器對(duì)灰塵量的準(zhǔn)確判斷。本實(shí)用新型的目的還在于提供一種智能清潔機(jī)器人，所述智能清潔機(jī)器人具有上 述灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，因此使得智能清潔機(jī)器人可以在任意清掃模式下都能保持 灰塵傳感器透光板的清潔，保證灰塵傳感器對(duì)灰塵量的準(zhǔn)確判斷，使智能清潔機(jī)器人始終 能夠正常地工作。具體說，本實(shí)用新型提供一種灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，其包括傳感器單元 101，具有由一對(duì)發(fā)射和接收光信號(hào)元件51，52構(gòu)成的灰塵傳感器1，用于探測(cè)灰塵量，并且
3各光信號(hào)元件51，52各設(shè)有一個(gè)透光板3，用于遮擋灰塵保護(hù)灰塵傳感器；擦拭機(jī)構(gòu)301，用 來擦拭灰塵傳感器的透光板3 ；以及控制單元201，接收來自灰塵傳感器1的信號(hào)，并將灰塵 傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)經(jīng)模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換后，進(jìn)行求算術(shù)平均值處理，以實(shí)時(shí)監(jiān)控判斷 灰塵傳感器的透光板3的污染程度，當(dāng)求得的算術(shù)平均值Y2小于某一預(yù)先設(shè)定值時(shí)，則向 擦拭機(jī)構(gòu)301發(fā)出指令，使擦拭機(jī)構(gòu)301對(duì)灰塵傳感器的透光板3進(jìn)行擦拭。此外，當(dāng)求得的算術(shù)平均值小于達(dá)到第一閾值并且大于第二閥值時(shí)，判定灰塵傳 感器的透光板3的污染程度較小，需要擦拭的時(shí)間短；當(dāng)求得的算術(shù)平均值Y2小于第二閾 值時(shí)，判定灰塵傳感器的透光板3的污染程度較大，需要擦拭的時(shí)間長。而且，同時(shí)將灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)的交流變化量放大，當(dāng)放大后的所述 變化量值Yi大于某一預(yù)先設(shè)定值時(shí)，判定灰塵量大，需要進(jìn)行定點(diǎn)清掃。在上述灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中，所述擦拭機(jī)構(gòu)301包括設(shè)在所述透光板3 一側(cè)的一個(gè)擦拭件2，所述透光板3或擦拭件2之一與一個(gè)馬達(dá)6的馬達(dá)軸61相配接，受馬 達(dá)6驅(qū)動(dòng)透光板3與擦拭件2之間產(chǎn)生相對(duì)位移，將附著在透光板3內(nèi)側(cè)表面的灰塵擦拭 掉。所述透光板3可以與馬達(dá)軸61相固定，使透光板3由馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。此外，所述馬達(dá)軸61可以與兩側(cè)的透光板3都固定連接，用以同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述的兩 個(gè)透光板3。此外，所述擦拭件2可以固定不動(dòng)，所述透光板3的一側(cè)設(shè)有齒條31，所述馬達(dá)軸 61的前端設(shè)有齒輪62，所述的齒條31和齒輪62相嚙合，由馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)透光板3作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型還提供一種智能清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、傳感器單元、驅(qū)動(dòng)單 元、行走單元、控制單元、清掃機(jī)構(gòu)，所述控制單元控制所述清掃機(jī)構(gòu)工作，并控制所述驅(qū)動(dòng) 單元，由所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述行走單元行走，其中，所述智能清潔機(jī)器人還包括上述的灰 塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)。本實(shí)用新型的有益效果在于通過實(shí)時(shí)判斷出灰塵傳感器透光板的污染程度，從 而及時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)灰塵傳感器擦拭系統(tǒng)的擦拭機(jī)構(gòu)，對(duì)灰塵傳感器的透光板進(jìn)行擦拭，保持 灰塵傳感器透光板的清潔，以有效保持灰塵傳感器探測(cè)的靈敏度，使得智能清潔機(jī)器人可 以在任意清掃模式下都能保證灰塵傳感器對(duì)灰塵量的準(zhǔn)確判斷，使智能清潔機(jī)器人始終能 夠正常地工作。

圖1為智能清潔機(jī)器人的外觀示意圖。圖2為智能清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖2中A部分的局部放大圖。圖4為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)的組成框圖。圖5為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)第一個(gè) 實(shí)施例的局部剖面示意圖。圖6為圖5中沿A-A方向的剖視圖。圖7為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)第二個(gè)
4實(shí)施例的局部剖面示意圖。圖8為圖7中沿C-C方向的剖視圖。圖9為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)第三個(gè) 實(shí)施例的局部剖面示意圖。圖10為灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)值曲線圖。圖11為將圖10的實(shí)際信號(hào)值曲線的交流變化量進(jìn)行放大處理后得到的灰塵傳感 器信號(hào)變化量值曲線圖。圖12為將圖10的實(shí)際信號(hào)值曲線進(jìn)行算術(shù)平均值處理后得到的灰塵傳感器信號(hào) 平均值曲線圖。圖13為灰塵傳感器硬件系統(tǒng)電路圖。圖14為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)的工作流程圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖并以一智能清潔機(jī)器人為例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說 明。圖1為智能清潔機(jī)器人的外觀示意圖。圖2為智能清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。圖 3為圖2中A部分的局部放大圖。圖4為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)的組成框 圖。結(jié)合圖3和圖4所示，本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)包括傳感器單元101， 具有由一對(duì)發(fā)射和接收光信號(hào)元件構(gòu)成的灰塵傳感器1，用于探測(cè)進(jìn)入灰塵通道12中的灰 塵量；擦拭機(jī)構(gòu)301，用來擦拭灰塵傳感器透光板；以及控制單元201，接收灰塵傳感器1提 供的信號(hào)并發(fā)出指令給到灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)301，使灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)301執(zhí)行擦拭 動(dòng)作。所述控制單元201由CPU、微控制器以及存儲(chǔ)器等集成電路元件構(gòu)成，所述控制單元 201可以整合成一體的控制單元，同時(shí)控制清掃機(jī)構(gòu)401執(zhí)行清掃動(dòng)作以及控制擦拭機(jī)構(gòu) 301執(zhí)行擦拭動(dòng)作；也可以是由幾個(gè)單獨(dú)模塊的控制子單元構(gòu)成，例如包括控制清掃機(jī)構(gòu) 401執(zhí)行清掃動(dòng)作的單元和控制擦拭機(jī)構(gòu)301執(zhí)行擦拭動(dòng)作的單元。如圖2和圖3所示，在智能清潔機(jī)器人的灰塵通道12的兩側(cè)，分別設(shè)有光發(fā)射元 件51和光接收元件52(見圖5)，它們構(gòu)成用于探測(cè)進(jìn)入灰塵通道灰塵量的灰塵傳感器1。 在所述光發(fā)射元件51和光接收元件52靠近灰塵通道12 —側(cè)分別設(shè)有透光板3，用來保護(hù) 這對(duì)光信號(hào)元件即灰塵傳感器不受灰塵污染?；覊m傳感器擦拭機(jī)構(gòu)301分別設(shè)置在灰塵傳 感器透光板的內(nèi)側(cè)，即靠近灰塵通道12 —側(cè)。下面結(jié)合圖5至圖9對(duì)本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的幾種灰塵傳感 器擦拭機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明。圖5為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)的第一 個(gè)實(shí)施例。圖6為圖5中沿A-A方向的剖視圖。在灰塵通道12的側(cè)壁11上開有一通孔 13，在所述通孔13內(nèi)固定設(shè)置有一個(gè)擦拭件2。所述擦拭件2設(shè)置在透光板3和側(cè)壁11之 間，并緊貼在透光板3的內(nèi)側(cè)的表面上。所述擦拭件2的內(nèi)部設(shè)有一孔21，用于使光發(fā)射元 件51中發(fā)出的光可以從所述的孔21中穿過，并被光接收元件52感應(yīng)到。擦拭件2也可以 是呈一直條形狀，只要不阻擋住光信號(hào)的正常傳輸即可。擦拭件2可以由海綿或者呢絨等 易擦拭材料制成。在蓋板4和透光板3的中心位置都設(shè)有一個(gè)孔，馬達(dá)6的馬達(dá)軸61穿過蓋板4后插入到透光板3的孔內(nèi)，并與透光板3相固定。透光板3的內(nèi)側(cè)有一個(gè)凸臺(tái)，可旋 轉(zhuǎn)地支撐在側(cè)壁11上，當(dāng)馬達(dá)6啟動(dòng)后，馬達(dá)軸61的旋轉(zhuǎn)會(huì)帶動(dòng)透光板3繞著馬達(dá)軸線旋 轉(zhuǎn)。由于透光板3分設(shè)在通道兩側(cè)，因此兩個(gè)透光板3分別由一個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)。當(dāng)兩個(gè)馬達(dá) 6轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，馬達(dá)軸61帶動(dòng)透光板3 —起旋轉(zhuǎn)，由于擦拭件2是固定不動(dòng)的，因此此時(shí)透光板 3和擦拭件2之間會(huì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而將附著在透光板3內(nèi)側(cè)表面的灰塵擦拭掉。圖7為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)的第二 個(gè)實(shí)施例。圖8為圖7中沿C-C方向的剖視圖。該第二個(gè)實(shí)施例的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu) 與第一個(gè)實(shí)施例的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)的區(qū)別在于所述透光板3為矩形，其一側(cè)設(shè)有齒條 31，所述馬達(dá)軸61的前端設(shè)有齒輪62，所述的齒條31和齒輪62相嚙合，所述透光板3的一 側(cè)還設(shè)有用于使透光板3回復(fù)的彈簧7，以便使透光板3由馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)后作垂直于馬達(dá)軸線 的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)擦拭完畢后，彈簧7克服齒輪齒條配合所產(chǎn)生的阻力將透光板3回復(fù)到初 始位置。當(dāng)然，也可以不用彈簧7，直接控制馬達(dá)正反轉(zhuǎn)即可。通過馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪齒條配合 使透光板3做直線運(yùn)動(dòng)，由于擦拭件2是固定不動(dòng)的，因此此時(shí)透光板3和擦拭件2之間會(huì) 相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而將附著在透光板3內(nèi)側(cè)表面的灰塵擦拭掉。圖9為本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)的第三 個(gè)實(shí)施例。該第三個(gè)實(shí)施例的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)與第一個(gè)實(shí)施例的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu) 的區(qū)別在于所述馬達(dá)軸61穿過灰塵通道12，與位于兩側(cè)的透光板3都固定連接，用以同時(shí) 驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)透光板3，省去了一個(gè)馬達(dá)。并且所述馬達(dá)也可以由智能清潔機(jī)器人的主電機(jī)代替。此外，本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)也可以將 擦拭件2與馬達(dá)6的馬達(dá)軸61相配接，由馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)后作旋轉(zhuǎn)或往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而把透光板3 設(shè)置在相應(yīng)的固定位置。當(dāng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使透光板3與擦拭件2之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而將 附著在透光板3內(nèi)側(cè)表面的灰塵擦拭掉。下面，結(jié)合圖10至圖13對(duì)本實(shí)用新型灰塵傳感器透光板污染程度的判斷方法進(jìn) 行說明。圖10為通過圖13中的灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)值曲線，圖10的橫軸表示時(shí) 間(單位為“秒”)，縱軸Y表示灰塵傳感器實(shí)際信號(hào)值(單位為“毫伏”)?；覊m傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)值曲線受兩方面的影響，一方面是來自地面上的灰 塵量的影響，它是隨機(jī)上下波動(dòng)的，從宏觀上看，它不隨時(shí)間產(chǎn)生規(guī)律性的變化；另一方面 是來自透光板污染的影響，它隨時(shí)間有規(guī)律的變化，時(shí)間越長，污染程度增加。因此，綜合起 來，所述實(shí)際信號(hào)值曲線呈局部波動(dòng)、且總體下降的趨勢(shì)。通過如圖13所示的硬件電路結(jié)構(gòu)將灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)的交流變化量 放大后，得到如圖11所示的變化量值曲線，圖11的橫軸表示時(shí)間(單位為“秒”)，縱軸Yi 表示灰塵傳感器信號(hào)的變化量值(單位為“毫伏”)。正常情況下，所述變化量值曲線在一定 范圍內(nèi)上下波動(dòng)，反映出各時(shí)刻進(jìn)入到智能清潔機(jī)器人灰塵通道中的灰塵量的變化情況， 即，間接反映出地面灰塵量的多少，借助于該數(shù)值可以對(duì)地面的灰塵量及時(shí)檢測(cè)。放大處理 后的信號(hào)強(qiáng)度，能更清晰、有效地觀察實(shí)際信號(hào)值的狀況，從而根據(jù)所述變化量值曲線短時(shí) 間內(nèi)的變化來控制清掃系統(tǒng)的工作。另一方面，通過如圖13所示的硬件電路結(jié)構(gòu)將灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后，進(jìn)行求算術(shù)平均值處理，得到如圖12所示的平均值曲線，圖12的橫軸表示時(shí)間 (單位為“秒”)，縱軸Y2表示灰塵傳感器信號(hào)的平均值(單位為“毫伏”)。所述平均值曲 線呈逐漸下降的趨勢(shì)，反映出透光板正在被逐漸污染，其逐漸下降趨勢(shì)的大小主要由透光 板的污染程度而決定。算術(shù)平均值Y2越小，灰塵傳感器透光板的污染程度越嚴(yán)重。借助于 所述平均值曲線在較長時(shí)間內(nèi)的變化結(jié)果來控制對(duì)透光板的擦拭。S卩，如果算術(shù)平均值Y2小于某一預(yù)先設(shè)定值時(shí)，則判斷出灰塵傳感器透光板所附 著的灰塵多，透光板污染程度大，透光板需要擦拭。所述預(yù)先設(shè)定值可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行 設(shè)定，通常是生產(chǎn)者通過試驗(yàn)而得出的經(jīng)驗(yàn)值，被預(yù)先存儲(chǔ)在相應(yīng)的存儲(chǔ)器中。下面，結(jié)合圖14對(duì)本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)的工作過程進(jìn)行說明。在智能清潔機(jī)器人開始工作后，本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)中的灰塵 傳感器1對(duì)灰塵通道12中的灰塵量進(jìn)行信號(hào)探測(cè)，得到實(shí)際信號(hào)值(步驟Si)。將灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)值的交流變化量放大，并進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，得到灰 塵傳感器信號(hào)的變化量值(步驟S2)，該值被輸入控制單元201 (微控制器(MCU))。當(dāng)灰塵傳感器信號(hào)的變化量值大于第一預(yù)先設(shè)定值時(shí)(在步驟S3中為“是”)，則 認(rèn)為是灰塵傳感器所探測(cè)到的灰塵量大，需執(zhí)行定點(diǎn)清掃動(dòng)作。此時(shí)，控制單元201發(fā)出指 令啟動(dòng)清掃機(jī)構(gòu)401對(duì)地面進(jìn)行定點(diǎn)清掃(步驟S4)。所述第一預(yù)先設(shè)定值可以根據(jù)實(shí)際 需要進(jìn)行設(shè)定，通常是生產(chǎn)者通過試驗(yàn)而得出的經(jīng)驗(yàn)值，被預(yù)先存儲(chǔ)在控制單元的存儲(chǔ)器 中。與此同時(shí)將灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)值進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后，輸入控制單元 201 (微控制器(MCU))，進(jìn)行求算術(shù)平均值處理，得到灰塵傳感器信號(hào)的平均值(步驟S5)。當(dāng)灰塵傳感器信號(hào)的平均值小于第二預(yù)先設(shè)定值時(shí)(在步驟S6中為“是”)，則認(rèn) 為灰塵傳感器透光板3所附著的灰塵多，透光板污染程度大，需執(zhí)行擦拭動(dòng)作。此時(shí)，控制 單元201發(fā)出指令啟動(dòng)灰塵傳感器擦拭機(jī)構(gòu)301對(duì)灰塵傳感器透光板3進(jìn)行擦拭(步驟 S7)。所述第二預(yù)先設(shè)定值也可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，并被預(yù)先存儲(chǔ)在控制單元的存儲(chǔ) 器中。此外，本實(shí)用新型灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)能夠根據(jù)灰塵傳感器透光板污染的 嚴(yán)重程度來確定擦拭時(shí)間的長短。例如可以設(shè)定兩個(gè)閾值(第一閾值大于第二閾值)，當(dāng)Y2 值(算術(shù)平均值)小于第一閾值并且大于第二閥值時(shí)，擦拭機(jī)構(gòu)開始擦拭，擦拭時(shí)間較短， 如擦拭2秒；當(dāng)Y2值小于第二閾值時(shí)，污染加重，可以延長擦拭時(shí)間，如擦拭5秒。所述第 一閾值和第二閾值也是根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定，分別被預(yù)先存儲(chǔ)在相應(yīng)的存儲(chǔ)器中。此外，智能清潔機(jī)器人可以在任意清掃模式的過程中視灰塵傳感器輸出端的輸出 情況，來決定是否需要進(jìn)行灰塵傳感器透光板的擦拭以及擦拭時(shí)間的長短。“執(zhí)行定點(diǎn)清掃 動(dòng)作”和“執(zhí)行擦拭動(dòng)作”可以同步進(jìn)行，也可以在“執(zhí)行擦拭動(dòng)作”時(shí)，智能清潔機(jī)器人暫 時(shí)停止“執(zhí)行定點(diǎn)清掃動(dòng)作”。實(shí)際上，在智能清潔機(jī)器人使用過程中，因?yàn)椴潦没覊m傳感器 透光板上灰塵的時(shí)間很短，在秒級(jí)的時(shí)間單位上即可完成擦拭工作，所以“定點(diǎn)清掃動(dòng)作” 和“擦拭灰塵傳感器透光板的動(dòng)作”是同步進(jìn)行，還是分開進(jìn)行，對(duì)機(jī)器人工作本身而言，沒 有任何影響。當(dāng)擦拭動(dòng)作完成后，返回到步驟S 1，并根據(jù)當(dāng)前灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)的 平均值來判斷是否需要再次擦拭。如果需要再次擦拭，則再次執(zhí)行擦拭動(dòng)作(步驟S7)。
權(quán)利要求一種灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，包括傳感器單元(101)，具有由一對(duì)發(fā)射和接收光信號(hào)元件(51，52)構(gòu)成的灰塵傳感器(1)，并且各光信號(hào)元件(51，52)各設(shè)有一個(gè)透光板(3)；控制單元(201)，接收來自灰塵傳感器(1)的信號(hào)；其特征在于還包括擦拭機(jī)構(gòu)(301)，接收來自所述控制單元(201)的指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，其特征在于，所述擦拭機(jī)構(gòu) (301)包括設(shè)在所述透光板(3) —側(cè)的一個(gè)擦拭件(2)，所述透光板(3)或擦拭件(2)之一 與一個(gè)馬達(dá)(6)的馬達(dá)軸(61)相配接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，其特征在于，所述透光板(3)與 馬達(dá)軸(61)相固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，其特征在于，所述馬達(dá)軸(61) 與兩側(cè)的透光板(3)都固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)，其特征在于，所述擦拭件(2)固 定不動(dòng)，所述透光板(3)的一側(cè)設(shè)有齒條(31)，所述馬達(dá)軸(61)的前端設(shè)有齒輪(62)，所 述的齒條(31)和齒輪(62)相嚙合，由馬達(dá)(6)驅(qū)動(dòng)透光板(3)作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
6.一種智能清潔機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、傳感器單元、驅(qū)動(dòng)單元、行走單元、控制單 元、清掃機(jī)構(gòu)，所述控制單元控制所述清掃機(jī)構(gòu)工作，并控制所述驅(qū)動(dòng)單元，由所述驅(qū)動(dòng)單 元驅(qū)動(dòng)所述行走單元行走，其特征在于，所述智能清潔機(jī)器人還包括權(quán)利要求1-5中任意 一項(xiàng)所述的灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)。
專利摘要本實(shí)用新型提供灰塵傳感器自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)及帶有該系統(tǒng)的清潔機(jī)器人。所述自感應(yīng)擦拭系統(tǒng)包括傳感器單元，具有由一對(duì)發(fā)射和接收光信號(hào)元件構(gòu)成的灰塵傳感器，用于探測(cè)灰塵量，并且各光信號(hào)元件各設(shè)有一個(gè)透光板，用于遮擋灰塵保護(hù)灰塵傳感器；擦拭機(jī)構(gòu)，用來擦拭透光板；控制單元，接收來自灰塵傳感器的信號(hào)，并將灰塵傳感器接收到的實(shí)際信號(hào)經(jīng)模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換后，進(jìn)行求算術(shù)平均值處理，以實(shí)時(shí)監(jiān)控判斷透光板的污染程度，當(dāng)求得的算術(shù)平均值小于某一預(yù)先設(shè)定值時(shí)，判定透光板所附著的灰塵多，污染程度大，則向擦拭機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，使其對(duì)透光板進(jìn)行擦拭。由此能及時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)擦拭機(jī)構(gòu)對(duì)透光板進(jìn)行擦拭，有效保證灰塵傳感器對(duì)灰塵量的準(zhǔn)確判斷。
文檔編號(hào)B08B1/00GK201757840SQ201020001808
公開日2011年3月9日 申請(qǐng)日期2010年1月7日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月7日
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