專利名稱：一種可實(shí)現(xiàn)不同高度調(diào)節(jié)的自主移動吸塵器的行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種吸塵器行走裝置，尤其涉及一種可實(shí)現(xiàn)不同高度調(diào)節(jié)的自主 移動吸塵器的行走裝置。
背景技術(shù)：
21世紀(jì)，各種服務(wù)機(jī)器人即將走進(jìn)人們的日常生活。國際機(jī)器人聯(lián)合會給了服務(wù) 機(jī)器人一個初步的定義服務(wù)機(jī)器人是一種半自動或全自主工作的機(jī)器人，它能完成有益 于人類健康的服務(wù)工作，但不包括從事生產(chǎn)的設(shè)備。移動型服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用場合可以包 括家用清潔、醫(yī)院護(hù)理；商場導(dǎo)購、導(dǎo)游；餐廳服務(wù)、賓館禮儀；社區(qū)巡視、銀行樓宇保安等， 其他一些貼近人們生活的機(jī)器人也被列入其中。隨著相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和人們生活水平的提高，服務(wù)機(jī)器人正受到廣泛關(guān)注。在現(xiàn) 有技術(shù)中，吸塵器的行走輪支撐機(jī)構(gòu)包括吸塵器本體、分別設(shè)置于所述的吸塵器本體的兩 側(cè)部的行走輪，每個行走輪的輪軸與變速箱的動力輸出部分相連接。但是，在現(xiàn)有的吸塵器 支撐機(jī)構(gòu)中，雖然解決了吸塵器本體的底盤遇到障礙物時，吸塵器本體無法克服自身的重 量而越過障礙物，出現(xiàn)吸塵器卡在障礙物處無法前進(jìn)的問題。但是，由于此支撐機(jī)構(gòu)的支撐 高度無法調(diào)節(jié)而使底盤與任何地面均保持固定的距離，其一是吸塵器在長毛地毯上清掃 時，長毛地毯會給吸塵器帶來巨大的阻力，吸塵器有可能被阻擋而無法前進(jìn)；其二是吸塵 器可以通過長毛地毯，但是由于底盤與地面的高度太大，導(dǎo)致在一般地毯上清掃時，吸塵器 的吸力會很小，清掃效果比較差，清掃效率不高。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可實(shí)現(xiàn)不同高度調(diào)節(jié)的自 主移動吸塵器的行走裝置，本實(shí)用新型適用于不同厚度的地毯，能夠克服長毛地毯的巨大 阻力，又能適應(yīng)一般地面，能夠進(jìn)行自我高度調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡單可靠。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下一種可實(shí)現(xiàn)不同高度調(diào)節(jié)的 自主移動吸塵器的行走裝置，它包括撥盤、撥叉、行走輪、導(dǎo)向支架、變速箱、行走電機(jī)和底 盤；所述行走輪由行走電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動，行走輪的輪軸與變速箱的動力輸出連接；變速箱上 有一圓柱孔，此圓柱孔與一圓柱桿間隙配合連接；圓柱桿的底端與底盤上的螺母配合旋緊， 上端與導(dǎo)向支架的定位孔間隙配合。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向支架兩邊各有一卡扣，所述卡扣與底盤上的卡槽相互配合，將 導(dǎo)向支架垂直地固定在底盤上。導(dǎo)向支架的導(dǎo)向槽內(nèi)配合有一導(dǎo)向圓柱，導(dǎo)向圓柱開有一 圓柱孔，里面套有一圓柱彈簧，滑動導(dǎo)桿通過圓柱彈簧與導(dǎo)向圓柱連接，由于受到圓柱彈簧 的彈力的作用，在行走輪懸空沒有接觸地面時，滑動導(dǎo)桿會頂?shù)綄?dǎo)向支架的導(dǎo)向槽的底部； 導(dǎo)向支架的導(dǎo)向槽內(nèi)壁開有兩方形孔，當(dāng)需要限位時，撥叉的兩端可以撥入此孔。變速箱靠 其上面伸出的兩觸角與滑動導(dǎo)桿的兩肩作用，對變速箱起到導(dǎo)向的作用。圓柱桿的上端與 導(dǎo)向支架的定位孔配合，下端與底盤的圓柱孔過盈配合。[0007]進(jìn)一步地，所述撥盤裝在底盤的底部，撥盤通過撥叉上的長條孔連接；當(dāng)需要調(diào)節(jié) 高度時，撥動底盤上的撥盤就可以使撥叉的兩端插入導(dǎo)向支架的方孔內(nèi)，限制滑動導(dǎo)桿上 下浮動的行程即可。本實(shí)用新型與背景技術(shù)相比具有的有益的效果是1)可調(diào)節(jié)高度，通過撥動撥盤，能夠?qū)⒁欢ǜ叨鹊膿懿嫦拗菩凶咻喩舷赂拥木?離，達(dá)到調(diào)節(jié)吸塵器行走裝置離地高度的作用。該行走裝置能夠使吸塵器適應(yīng)不同高度的 地毯而不至于使行走輪被卡死，可廣泛應(yīng)用于各式自主移動吸塵器。2)該行走裝置結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，能夠很好的提高結(jié)構(gòu)動作的可靠性以及準(zhǔn) 確性。當(dāng)吸塵器本體遇到小的障礙物時，障礙物會進(jìn)入吸塵器本體的底盤底部，此時圓柱彈 簧伸長使底盤抬高，而行走輪仍然著地提供動力；由于圓柱彈簧對吸塵器本體有向上的支 撐的力，因此吸塵器本體壓在障礙物上的正壓力小于小于吸塵器本體的重量，吸塵器本體 與障礙物之間的摩擦力也較小，便于吸塵器本體通過障礙物。

圖1是本實(shí)用新型的原理示意圖；圖2是本實(shí)用新型的仰視圖；圖3是導(dǎo)向支架的示意圖；圖4是導(dǎo)向支架配合的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是行走輪、變速箱和導(dǎo)向支架調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的原理示意圖；圖中1、底盤，2、撥盤，3、撥叉，4、行走輪，5、導(dǎo)向支架，6、變速箱，7、行走電機(jī)，8、 滑動導(dǎo)桿，9、圓柱彈簧，10、導(dǎo)向圓柱，11、卡扣，12、定位孔，13、觸角，14、圓柱桿。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型可調(diào)高度的吸塵器行走裝置主要包括撥盤、撥叉、行走輪、導(dǎo)向支架、 變速箱、行走電機(jī)和底盤等；在吸塵器底盤的兩側(cè)各有一驅(qū)動輪，所述的每個驅(qū)動輪的輪軸 與變速箱的動力輸出部分相連接，減速箱的動力輸入部分與行走電機(jī)的輸出軸相連接。底 盤的兩側(cè)各有一導(dǎo)向支架通過卡扣與底盤上的卡槽配合連接。導(dǎo)向支架內(nèi)設(shè)置有圓柱彈 簧，滑動導(dǎo)桿位于導(dǎo)向支架內(nèi)并與導(dǎo)向支架滑動連接，所述的滑動導(dǎo)桿位于圓柱彈簧的下 部，所述的圓柱彈簧的兩端部分別低壓在導(dǎo)向圓柱上及滑動導(dǎo) 上，導(dǎo)向支架上的導(dǎo)向圓 柱與圓柱彈簧、滑動導(dǎo)桿形成整個導(dǎo)向支撐裝置。所述變速箱上伸出有觸角，變速箱可以通 過兩觸角插入到滑動導(dǎo)桿的兩肩。變速箱上有一圓柱孔，圓柱桿可以與之間隙連接，所述圓 柱桿的頂端與導(dǎo)向支架上的定位孔間隙配合連接，下端配有螺紋，可以與埋在底盤上的螺 母旋緊。行走輪、行走電機(jī)和變速箱在圓柱桿以及導(dǎo)向支架的共同導(dǎo)向作用下能夠一起上 下浮動。底盤上的撥盤通過一長條孔與撥叉連接，撥動撥盤就可以調(diào)節(jié)撥叉。當(dāng)吸塵器在 長毛地毯上清掃時，撥動撥盤將撥叉撥入導(dǎo)向支架即可；當(dāng)吸塵器在一般地毯上清掃時，撥 動撥盤將撥叉撥出導(dǎo)向支架即可。
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，本實(shí)用新型的目的和效果 將變得更加明顯。如圖1、圖2、圖3和圖5所示，本實(shí)用新型主要包括撥盤2、撥叉3、行走輪4、導(dǎo)向支架5、變速箱6、行走電機(jī)7和底盤1等。行走輪4由行走電機(jī)7帶動轉(zhuǎn)動，行走輪與變速 箱6的動力輸出部分連接，其行走速度受到一定傳動比的變速箱6控制。變速箱6上有一 圓柱孔，此圓柱孔與一圓柱桿14間隙配合連接，故行走輪4、變速箱6和行走電機(jī)7能夠整 體一起上下浮動。圓柱桿14的底端與底盤1上的螺母配合旋緊，上端與導(dǎo)向支架5的定位 孔12間隙配合，這樣當(dāng)行走輪4、變速箱6和行走電機(jī)7整體一起上下浮動時，圓柱桿14不 會搖擺松動，能夠起到一個很好的導(dǎo)向作用。導(dǎo)向支架5兩邊各有一卡扣11，所述卡扣11 與底盤上的卡槽相互配合，將導(dǎo)向支架5垂直的固定在底盤1上。導(dǎo)向支架5的導(dǎo)向槽內(nèi) 配合有一導(dǎo)向圓柱10，導(dǎo)向圓柱10開有一圓柱孔，里面套有一圓柱彈簧9，滑動導(dǎo)桿8通過 圓柱彈簧9與導(dǎo)向圓柱10連接，由于受到圓柱彈簧9的彈力的作用，在行走輪懸空沒有接 觸地面時，滑動導(dǎo)桿8會頂?shù)綄?dǎo)向支架5的導(dǎo)向槽的底部。導(dǎo)向支架5的導(dǎo)向槽內(nèi)壁開有 兩方形孔，當(dāng)需要限位時，撥叉3的兩端可以撥入此孔。變速箱6靠其上面伸出的兩觸角14 與滑動導(dǎo)桿8的兩肩作用，對變速箱6起到導(dǎo)向的作用。由于圓柱桿14的上端與導(dǎo)向支架 5的定位孔12配合，下端與底盤1的圓柱孔過盈配合。本實(shí)用新型的工作原理及各部分的功用如下如圖3、圖4和圖5所示，在吸塵器底盤1的兩側(cè)各有一行走輪4，所述的每個行走 輪4的輪軸與變速箱6的動力輸出部分相連接，變速箱6的動力輸入部分與行走電機(jī)7的 輸出軸相連接。底盤1的兩側(cè)各有一導(dǎo)向支架5通過卡扣11與底盤1上的卡槽配合連接。 導(dǎo)向支架5內(nèi)設(shè)置有圓柱彈簧9，滑動導(dǎo)桿8位于導(dǎo)向支架5內(nèi)并與導(dǎo)向支架5滑動連接， 所述的滑動導(dǎo)桿8位于圓柱彈簧9的下部，所述的圓柱彈簧9的兩端部分別低壓在導(dǎo)向圓 柱上10及滑動導(dǎo)桿8上，導(dǎo)向支架5上的導(dǎo)向圓柱10與圓柱彈簧9、滑動導(dǎo)桿8形成整個 導(dǎo)向支撐裝置。所述變速箱6上伸出有觸角13，變速箱6可以通過兩觸角13插入到滑動 導(dǎo)桿8的兩肩。變速箱6上有一圓柱孔，圓柱桿14可以與之間隙連接，所述圓柱桿15的頂 端與導(dǎo)向支架5上的定位孔12間隙配合連接，下端配有螺紋，可以與埋在底盤上的螺母旋 緊。行走輪4、行走電機(jī)7和變速箱6在圓柱桿14以及導(dǎo)向支架5的共同導(dǎo)向作用下能夠 一起上下浮動。底盤1上的撥盤2通過一長條孔與撥叉3連接，撥動撥盤2就可以調(diào)節(jié)撥 叉3。由于撥叉3具有一定的厚度，故將撥叉3撥入或撥出導(dǎo)向支架5，滑動導(dǎo)桿8的工作 行程就會受到限制。當(dāng)吸塵器在長毛地毯上清掃時，需要將吸塵器本體離地面的距離高些， 使吸塵器本體處于一正常工作位置，吸塵器可以在地面上正常的行進(jìn)，此時撥動撥盤2將 撥叉3撥入導(dǎo)向支架5即可；當(dāng)吸塵器在一般地毯上清掃時，需要將吸塵器本體離地面的距 離低些，使吸塵器本體處于另一正常工作位置，吸塵器可以在地面上正常的行進(jìn)，此時撥動 撥盤2將撥叉3撥出導(dǎo)向支架5即可。
權(quán)利要求一種可實(shí)現(xiàn)不同高度調(diào)節(jié)的自主移動吸塵器的行走裝置，其特征在于它包括撥盤(2)、撥叉(3)、行走輪(4)、導(dǎo)向支架(5)、變速箱(6)、行走電機(jī)(7)和底盤(1)；所述行走輪(4)由行走電機(jī)(7)帶動轉(zhuǎn)動，行走輪的輪軸與變速箱(6)的動力輸出連接；變速箱(6)上有一圓柱孔，該圓柱孔與圓柱桿(14)間隙配合連接；圓柱桿(14)的底端與底盤(1)上的螺母配合旋緊，上端與導(dǎo)向支架(5)的定位孔(12)間隙配合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述行走裝置，其特征在于所述導(dǎo)向支架(5)兩邊各有一卡扣 (11)，所述卡扣(11)與底盤⑴上的卡槽相互配合，將導(dǎo)向支架(5)垂直地固定在底盤(1) 上；導(dǎo)向支架(5)的導(dǎo)向槽內(nèi)配合有一導(dǎo)向圓柱(10)，導(dǎo)向圓柱(10)開有一圓柱孔，里面 套有一圓柱彈簧(9)，滑動導(dǎo)桿⑶通過圓柱彈簧(9)與導(dǎo)向圓柱(10)連接，由于受到圓 柱彈簧(9)的彈力的作用，在行走輪(4)懸空沒有接觸地面時，滑動導(dǎo)桿(8)會頂?shù)綄?dǎo)向 支架(5)的導(dǎo)向槽的底部；導(dǎo)向支架(5)的導(dǎo)向槽內(nèi)壁開有兩方形孔，當(dāng)需要限位時，撥叉(3)的兩端可以撥入此孔；變速箱(6)靠其上面伸出的兩觸角(14)與滑動導(dǎo)桿(8)的兩肩 作用，對變速箱(6)起到導(dǎo)向的作用；圓柱桿(14)的上端與導(dǎo)向支架(5)的定位孔(12)配 合，下端與底盤(1)的圓柱孔過盈配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述行走裝置，其特征在于撥盤(2)安裝在底盤(1)的底部，撥盤 (2)通過撥叉(3)上的長條孔連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種可實(shí)現(xiàn)不同高度調(diào)節(jié)的自主移動吸塵器的行走裝置，它主要由撥盤、撥叉、行走輪、導(dǎo)向支架、變速箱、行走電機(jī)和底盤組成；本實(shí)用新型通過撥動撥盤將具有一定高度的撥叉撥入或撥出導(dǎo)向支架，從而限制行走輪上下浮動的距離，達(dá)到調(diào)節(jié)吸塵器本體離地高度的作用；本發(fā)包括兩個安裝到吸塵器機(jī)體底盤中端的行走輪組，每個行走輪組均可以沿軸向轉(zhuǎn)動，并且可以通過調(diào)節(jié)行走電機(jī)的轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)吸塵器的行走速度；該行走裝置能夠使吸塵器適應(yīng)不同高度的地毯而不至于使行走輪被卡死，可廣泛應(yīng)用于各式自主移動吸塵器。
文檔編號A47L9/28GK201755196SQ200920201659
公開日2011年3月9日 申請日期2009年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月14日
發(fā)明者龐作偉, 張學(xué)群, 朱世強(qiáng), 楊立忠, 賴小波 申請人:杭州明強(qiáng)智能科技有限公司