專利名稱：利用清潔機器人的清潔方法
技術領域：
本發(fā)明涉及利用清潔機器人的清潔方法，更具體地，涉及利用達到高清潔效率而
不使用昂貴的傳感器的清潔機器人的清潔方法。
背景技術：
通常，清潔機器人是這樣一種自動清潔機器，其在以預定的行進模式在待清潔區(qū) 域行進時自動擦洗和用真空吸塵器打掃地板上的灰塵和污垢。清潔機器人上裝配有用于吸 塵的清潔部件和用于行進的行進部件。
圖1是示出了通常的清潔機器人的行進部件的框圖。 參照圖l，清潔機器人的行進部件100主要包括檢測單元110、控制器120和電機 驅動單元130。 檢測單元110包括位于清潔機器人的前、后、左、右側的障礙物檢測傳感器，以便 當清潔機器人行進時在與障礙物碰撞之前檢測與障礙物的碰撞或發(fā)現(xiàn)障礙物?？刂破?20 利用檢測單元110獲得的信息控制清潔機器人的行進操作。響應于控制器120，電機驅動 單元130控制左輪電機140和右輪電機141的速度，以使清潔機器人能夠直線行駛、曲線行 駛、左轉、右轉等。 利用清潔機器人的清潔方法由清潔機器人的行進模式確定。清潔機器人的普通行
進模式是不具有如圖2所示的具體圖樣的隨機模式。 圖3是隨機模式下的清潔機器人的清潔方法的流程圖。 參照圖3，當清潔操作被啟動時，清潔機器人向前移動并執(zhí)行清潔操作直到清潔機 器人檢測到障礙物(S310)。當檢測到障礙物時(S320)，清潔機器人暫停(S330)并隨機轉 向(S340)。當清潔完成時，清潔機器人停止清潔操作(S350);當清潔未完成時，清潔機器人 再次向前移動并執(zhí)行清潔操作(S310)。 隨機模式下的清潔機器人的清潔方法可以較低的成本實現(xiàn)。然而，隨機模式中存 在的問題在于，某些點被重復清潔而某些點未被清潔。 為了解決上述問題，如圖4所示，清潔機器人使用具有預定行進圖樣的行進模式。 在圖4所示的清潔機器人的行進圖樣中，圖4a示出了螺旋纏繞式行進圖樣，圖4b示出了多 邊形纏繞式行進圖樣，圖4c示出了方波式行進圖樣。 具有預定行進圖樣的清潔機器人的行進模式用于清潔沒有障礙物的空間或集中 地清潔預定的區(qū)域。然而，這些模式的問題在于，由于障礙物或壁的存在，導致了清潔效率 的降低。 目前，使用了從已知的行進圖樣中選擇和改變行進圖樣的清潔模式。典型的例子 是，在清潔機器人以特定的行進圖樣行進和清潔時遇到障礙物的情況下，清潔機器人暫停 或將其行進模式變?yōu)榱硪恍羞M模式以執(zhí)行清潔操作。 圖5是在結合多種行進圖樣的模式下的清潔機器人的清潔方法的流程圖。 當啟動清潔時，確定清潔機器人的行進模式(S510)。然后，清潔機器人以確定的行
4進模式行進并執(zhí)行清潔操作(S520)。在檢測到障礙物或經(jīng)過了預定的行進時間的情況下， 確定是否繼續(xù)以確定的行進圖樣清潔(S530)。如果確定不以確定的行進圖樣執(zhí)行清潔操 作，則確定是以另一行進圖樣執(zhí)行清潔操作、還是由清潔機器人終止清潔操作(S540)。
使用結合幾種行進圖樣的模式的清潔機器人的上述清潔方法的問題在于，沒有使 用具有昂貴的傳感器的定位技術，從而當清潔機器人的行進時間增加時，會出現(xiàn)清潔機器 人的位置錯誤，并且某些地點可能不會被清潔。此外，清潔機器人的上述清潔方法的問題還 在于，結合多種行進圖樣的最佳模式根據(jù)房間結構而不同。 圖6示出了在清潔機器人的清潔模式中使用的沿壁的模式；圖7示出了使用清潔 機器人的沿壁的模式進行清潔的流程圖。 在沿壁的模式中，如圖6所示，清潔機器人在沿著壁行進時執(zhí)行清潔操作。
清潔機器人沿著壁連續(xù)行進并執(zhí)行清潔操作直到檢測到障礙物(S710)。當清潔機 器人檢測到例如突起部的障礙物時(S720)，清潔機器人暫停(S730)并左轉或右轉以沿障 礙物行進(S740)。然后，沿障礙物行進或再次沿壁行進以執(zhí)行清潔操作(S750)。此時，清 潔機器人計算與壁之間的距離(S760)。在清潔機器人與壁之間的距離小于預設距離的情 況下，清潔機器人轉向為距壁更遠并繼續(xù)執(zhí)行清潔操作(S770)。在清潔機器人與壁之間的 距離大于預設距離的情況下，清潔機器人轉向為接近壁并繼續(xù)執(zhí)行清潔操作(S780)。在當 設定的清潔時間到時、清潔機器人必須結束清潔操作的條件下，清潔機器人結束清潔操作 (S790)或沿著壁行進以繼續(xù)清潔操作(S750)。 然而，在清潔機器人以沿壁的模式進行清潔的方法中，清潔機器人僅在距離壁的 清潔覆蓋區(qū)執(zhí)行清潔操作，從而到壁的距離在清潔覆蓋區(qū)之外的地點不能得到清潔。

發(fā)明內(nèi)容
技術問題 本發(fā)明提供了一種利用清潔機器人的清潔方法，該清潔機器人以從中心向外部或 從外部向中心環(huán)繞的纏繞圖樣執(zhí)行清潔操作，并可完整地清潔待清潔區(qū)域，且在檢測到障 礙物時避開障礙物。 本發(fā)明還提供了一種利用清潔機器人的清潔方法，該清潔機器人沿著壁執(zhí)行清潔 操作，并可完整地清潔壁的周圍，且以方波圖樣重復行進并執(zhí)行清潔操作。
技術方案 根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種利用清潔機器人的清潔方法，包括第一步 驟，清潔機器人沿著由清潔起始點開始的纏繞圖樣確定的路徑行進并執(zhí)行清潔操作；第二 步驟，當所述清潔機器人檢測到障礙物時，沿著所述障礙物的外壁行進并執(zhí)行清潔操作；和 第三步驟，當所述清潔機器人在沿著所述障礙物行進并執(zhí)行清潔操作的過程中到達由所述 纏繞圖樣確定的路徑時，沿著由所述纏繞圖樣確定的剩余路徑行進并執(zhí)行清潔操作。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種利用清潔機器人的清潔方法，包括第一步 驟，沿著壁行進并執(zhí)行清潔操作，且與所述壁保持第一間隔；第二步驟，以遠離所述壁至第 二間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作，所述第二間隔大于所述第一間隔；第三步驟，沿著所述 壁行進并執(zhí)行清潔操作，且與所述壁保持所述第二間隔；以及第四步驟，以接近所述壁至所 述第一 間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作。
有益效果 在根據(jù)本發(fā)明的利用清潔機器人的清潔方法中，不管待清潔的區(qū)域的尺寸或形狀 如何，在不使用昂貴的傳感器的情況下，所述清潔機器人可完全清潔待清潔的區(qū)域并達到 較高的清潔效率。


圖1是示出了通常的清潔機器人的行進部件的框圖； 圖2示出了清潔機器人的清潔方法的隨機模式； 圖3是隨機模式下清潔機器人的清潔方法的流程圖； 圖4示出了清潔機器人的清潔方法中使用的行進圖樣的示例； 圖5是在結合多種行進圖樣的模式下的清潔機器人的清潔方法的流程圖； 圖6示出了在清潔機器人的清潔方法中使用的沿壁的模式； 圖7示出了使用沿壁模式的清潔機器人的清潔方法的流程圖； 圖8示出了根據(jù)本發(fā)明利用清潔機器人的清潔方法的實施方式； 圖9示出了實現(xiàn)圖8所示的、利用清潔機器人的清潔方法的流程圖的實施例； 圖10示出了根據(jù)本發(fā)明利用清潔機器人的清潔方法的另一實施方式；以及 圖11示出了沿著壁以方波圖樣行進并執(zhí)行清潔操作的流程圖的實施例。
具體實施例方式
現(xiàn)在，將參照附圖詳細描述本發(fā)明的示例性實施方式。
圖8示出了根據(jù)本發(fā)明利用清潔機器人的清潔方法的實施方式。 參照圖8a、8b和8c，利用清潔機器人的清潔方法包括第一步驟S810，沿預定路徑
行進并執(zhí)行清潔操作；第二步驟S820，在檢測到障礙物的情況下行進并執(zhí)行清潔操作；以
及第三步驟S830，在清潔機器人通過了障礙物的情況下，沿剩余的預定路徑行進并執(zhí)行清
潔操作。 纏繞圖樣可為當水滴落入水桶中的水的表面時出現(xiàn)的波紋圖樣，其中，波紋在水 桶的整個區(qū)域傳播而不管水桶的形狀如何。此外，纏繞圖樣可使用當將線繞圓形或矩形的 軸纏繞時獲得的圖樣。在圍繞圓形軸繞線的情況下，其橫截面可為螺旋形；在圍繞矩形軸繞 線的情況下，其橫截面可為多邊形。 在第一步S810，清潔機器人沿著從清潔起始點801開始向外環(huán)繞的纏繞圖樣確定 的路徑開始清潔和行進。通過由清潔機器人將纏繞圖樣的虛擬中心設為清潔起始點801，形 成由纏繞圖樣確定的路徑。這里，為了使未被執(zhí)行清潔操作和被重復清潔的地點最小化，可 根據(jù)清潔機器人的清潔覆蓋區(qū)確定纏繞圖樣中用于清潔和行進的路徑。此外，還可通過由 清潔機器人計算從清潔起始點801到待清潔的區(qū)域中最遠點的距離，來確定由纏繞圖樣確 定的路徑。在清潔機器人的當前點不是清潔起始點801的情況下，清潔機器人移動到清潔 起始點801。 由于從中心向外環(huán)繞的纏繞圖樣的特征，可將待清潔的區(qū)域中的中心點確定為清 潔起始點801。這里，纏繞圖樣可為圖8a和8b所示的螺旋形，或者可為圖8c所示的多邊 形，例如矩形或三角形。
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清潔機器人在用障礙物檢測傳感器檢測到障礙物時行進并執(zhí)行清潔操作。在清潔 機器人檢測到障礙物802的情況下，清潔機器人執(zhí)行第二步驟S820。 在第二步驟S820，清潔機器人沿著障礙物802的外壁以沿壁的模式行進并執(zhí)行清 潔操作。這里，為了防止與障礙物802的碰撞，清潔機器人計算到障礙物802的距離，以沿 障礙物的外壁行進并執(zhí)行清潔操作，同時與障礙物802的外壁之間保持預定的間隔。
清潔機器人可沿著障礙物802的外壁上距離清潔起始點801相對較近的部分行進 并執(zhí)行清潔操作。否則，清潔機器人可沿著障礙物802的外壁上距離清潔起始點相對較遠 的部分行進并執(zhí)行清潔操作。在清潔機器人沿著距離清潔起始點801相對較遠的部分行進 并執(zhí)行清潔操作的情況下，由于稍后將描述的第三步驟S830，在纏繞圖樣確定的路徑中可 能存在未被清潔的地點。因此，為了使在纏繞圖樣確定的路徑中未被清潔的地點最小化，清 潔機器人可沿著障礙物802的外壁上距離清潔起始點801相對較近的部分行進并執(zhí)行清潔 操作。 在第二步驟S820，確定清潔機器人在沿著障礙物802的外壁行進并執(zhí)行清潔操作
時是否進入由纏繞圖樣確定的路徑。在清潔機器人沿著障礙物802行進并執(zhí)行清潔操作時
到達位于由纏繞圖樣確定的路徑上的點803的情況下，執(zhí)行第三步驟S830。 在第三步驟S830，清潔機器人沿著由纏繞圖樣確定的剩余路徑行進并執(zhí)行清潔操
作。這里，在清潔機器人到達的、由纏繞圖樣確定的路徑上的點是已被清潔過的點的情況
下，清潔機器人沿著障礙物繼續(xù)行進并執(zhí)行清潔操作(S840)。因此，當清潔機器人在沿著障
礙物的外表面行進并執(zhí)行清潔操作時到達由纏繞圖樣確定的路徑上的點803時，可防止在
已清潔過的路徑上重復行進并執(zhí)行清潔操作，清潔操作可在還未清潔的剩余路徑上執(zhí)行。 當清潔機器人在沿著待清潔區(qū)域的壁部行進之后、或在經(jīng)過了預定的清潔時間之
后完成了在由纏繞圖樣確定的路徑中的行進和清潔操作的情況下，清潔機器人確定是否結
束行進和清潔操作。 清潔機器人可通過利用清潔機器人行進和執(zhí)行清潔操作的清潔起始點和由纏繞 圖樣所確定的路徑，來計算執(zhí)行清潔操作已花費的時間、已清潔的距離、已清潔的面積、與 清潔起始點的距離等。通過利用清潔機器人的輪子從清潔起始點到當前點的旋轉歷史，可 容易地計算出以上值。 在圖8中，示出了清潔機器人從清潔起始點向區(qū)域外部移動的實施例。然而，也可 實現(xiàn)相反的情況。在相反的情況中，清潔機器人將纏繞圖樣的外部點設置為清潔起始點，并 從清潔起始點向區(qū)域內(nèi)部移動以執(zhí)行清潔操作。這里，清潔起始點可為待清潔區(qū)域的角落 部分。 圖9示出了實現(xiàn)圖8所示的利用清潔機器人的清潔方法的流程圖的實施例。
參照圖9，首先，通過將清潔起始點設定為纏繞圖樣的虛擬中心，確定清潔機器人 行進并執(zhí)行清潔操作的路徑(S910)。設定的虛擬中心用于在清潔機器人行進并執(zhí)行清潔操 作時根據(jù)由清潔機器人確定的纏繞圖樣確定在當前點的行進方向，并用于計算沿障礙物的 外壁執(zhí)行的行進和清潔操作的終止條件。 然后，清潔機器人開始沿著由纏繞圖樣確定的路徑行進并執(zhí)行清潔操作。由于纏 繞圖樣的特性，清潔機器人圍繞已清潔過的路徑行進和執(zhí)行清潔操作并增大清潔面積。此 時，清潔機器人在行進并執(zhí)行清潔操作時檢測障礙物(S930)。
在未檢測到障礙物的情況下，清潔機器人繼續(xù)沿著由纏繞圖樣確定的路徑行進并 執(zhí)行清潔操作(S920);而在檢測到障礙物的情況下，清潔機器人沿著障礙物的外壁行進并 執(zhí)行清潔操作(S940)。清潔機器人在沿著障礙物的外壁行進并執(zhí)行清潔操作時確定當前點 是否在由纏繞圖樣確定的路徑上(S950)。 在當前點未到達由纏繞圖樣確定的路徑的情況下，清潔機器人繼續(xù)沿著障礙物的 外壁行進并執(zhí)行清潔操作(S940)。在當前點到達由纏繞圖樣確定的路徑的情況下，確定路 徑上的當前點是否已被清潔過(S960)。在該位置未被清潔過的情況下，清潔機器人沿著由 纏繞圖樣確定的剩余路徑行進并執(zhí)行清潔操作(S920)。在該位置已被清潔過的情況下，清 潔機器人繼續(xù)沿著障礙物的外壁行進并執(zhí)行清潔操作(S940)，或確定是否終止行進和清潔 操作(S970)。 在圖8所示的清潔機器人的清潔方法的實施例中，不管待清潔的區(qū)域的大小和形 狀如何，清潔機器人都繞起始點逐漸增大清潔區(qū)域，避開障礙物，且在經(jīng)過了障礙物之后返 回原始的行進圖樣，從而整個待清潔區(qū)域可被完全清潔。 圖10示出了根據(jù)本發(fā)明利用清潔機器人的清潔方法的另一實施方式。 參照圖10，利用清潔機器人的清潔方法包括S1010至S1040四個步驟，這些步驟由
清潔機器人順序并重復執(zhí)行，以使清潔機器人能夠行進并執(zhí)行清潔操作。 在第一步驟S1010中，清潔機器人沿著壁1001行進并執(zhí)行清潔操作，同時與壁
1001維持第一間隔1002。在第二步驟S1020，清潔機器人沿著大于第一間隔1002的第二間
隔1003向遠離壁1001的方向行進并執(zhí)行清潔操作。在第三步驟S1030，清潔機器人沿著壁
1001行進并執(zhí)行清潔操作，且與壁1001維持第二間隔1003。在第四步驟S1040，清潔機器
人以接近壁1001至第一間隔1002的方向行進并執(zhí)行清潔操作。 這里，清潔機器人通過從當前步驟的行進方向旋轉預定的角度(例如，90° )至下 一步驟的行進方向，來實現(xiàn)從一個步驟到下一步驟的轉換。 清潔機器人在第二步驟S1020和第四步驟S1040中的清潔和行進距離大約為第二 間隔1003減去第一間隔1002獲得的距離。第二間隔1003減去第一間隔1002獲得的距離 是根據(jù)從壁開始的待清潔的區(qū)域而改變的值，其可由用戶直接輸入或可由清潔機器人根據(jù) 待清潔的面積大小確定。清潔機器人在第一步驟S1010和第三步驟S1030的清潔和行進距 離由清潔機器人的清潔范圍(coverage)確定。為了使待清潔的區(qū)域中不被執(zhí)行清潔操作 的地點最小化，清潔機器人在第一步驟S1010和第三步驟S1030中的清潔和行進距離可小 于該清潔范圍。 清潔機器人在其前、后、左、右側具有一個或多個障礙物檢測傳感器。障礙物檢測 傳感器用于檢測障礙物并計算到障礙物的距離。在第一步驟S1010和第三步驟S1030，主要 使用位于清潔機器人的左、右側的障礙物檢測傳感器；在第二步驟S1020，主要使用位于清 潔機器人的后側的障礙物檢測傳感器；在第四步驟S1040，主要使用位于清潔機器人前側 的障礙物檢測傳感器。 在清潔機器人以第二、第三、第四、第一和第二步驟(S1020、 S1030、 S1040、 S1010 和S1020)順序執(zhí)行清潔操作的情況下，行進路徑的形狀類似于方波。沿著壁的方波形行進 路徑可適用于這樣的情況，即，當清潔者移動以打掃地板時，清潔者相對于壁在手臂的活動 范圍內(nèi)以方波圖樣移動，而不是以大方波圖樣從一個壁移動到另一壁。
清潔機器人沿著壁以方波圖樣反復行進并執(zhí)行清潔操作。清潔從第一步驟S1010 到第四步驟S1040中的一個步驟開始，如下文詳細描述。 在清潔起始點1004位于第一間隔1002處的情況下，清潔機器人從第一步驟S1010 或第二步驟S1020開始行進并執(zhí)行清潔操作。在清潔起始點1004位于第二間隔1003處的 情況下，清潔機器人從第三步驟S1030或第四步驟S1040開始行進并執(zhí)行清潔操作。在清 潔起始點1004位于第一間隔1002和第二間隔1003之間的情況下，清潔機器人從第二步驟 S1020或第四步驟S1040開始行進并執(zhí)行清潔操作。 在清潔起始點1004位于比第二間隔1003更遠處的情況下，清潔機器人首先以接 近壁1002的方向行進至第一間隔1002或第二間隔1003處并執(zhí)行清潔操作。然后，清潔機 器人從第一步驟S1010至第四步驟S1040中的一個步驟開始行進并執(zhí)行清潔操作。
在清潔機器人檢測到在預定距離內(nèi)存在除了壁1001之外的另一壁1005時，清潔 機器人通過沿著壁1005重復執(zhí)行第一步驟S1010至第四步驟S1040來行進并執(zhí)行清潔操 作。 在清潔機器人到達已清潔過的點(例如清潔起始點1004)時，確定是否終止行進 和清潔操作。 圖11示出了沿著壁以方波圖樣行進并執(zhí)行清潔操作的流程圖的實施例。下面，為 了描述的方便，假設壁位于右邊。 首先，清潔機器人以接近壁的方向直線行進并執(zhí)行清潔操作(SlllO)。此時，清 潔機器人在行進和執(zhí)行清潔操作的同時檢測預定范圍內(nèi)是否存在壁(S1120)。如果清潔 機器人檢測到壁，清潔機器人則暫停行進和清潔(S1130)，并左轉以平行于右側的壁行進 (S1140)。 然后，清潔機器人在平行于壁行進并執(zhí)行清潔操作時檢測是否已行進并清潔了預
定距離，即，該預定距離與清潔機器人的清潔范圍相關(S1160)。在清潔機器人平行于壁行
進并清潔了預定距離之后，清潔機器人左轉以遠離壁的方向行進(S1170)。 然后，清潔機器人以遠離壁的方向直線行進并執(zhí)行清潔操作(S1180)。此時，清潔
機器人檢測預定距離內(nèi)是否存在壁、或者清潔機器人是否行進了預定距離(S1190)。在預定
距離內(nèi)存在壁或者清潔機器人移動了預定距離的情況下，清潔機器人暫停行進和清潔操作
(S1200)，并右轉以平行于右邊的壁行進。 然后，清潔機器人平行于壁行進并執(zhí)行清潔操作(S1220)，且在行進和清潔了預定 距離之后右轉以接近壁的方向行進(S1230)。然后，清潔機器人以接近壁的方向直線行進并 執(zhí)行清潔操作(SlllO)。 因此，在圖9所示的清潔機器人的清潔方法中，沿著壁以方波圖樣重復執(zhí)行清潔 操作，從而可提高對具有灰塵的墻壁周圍的清潔效率。 在上述描述中，分別提出了圖8所示的利用機器人的清潔方法和圖10所示的利用
清潔人的清潔方法。然而，可同時使用這兩種方法以互為補充并進一步提高清潔效率。例
如，當將待清潔區(qū)域的中心設定為清潔起始點時，使用圖8所示的清潔方法，直到清潔機器
人從待清潔區(qū)域的中心到達壁的周圍，而在壁的附近使用圖io所示的清潔方法。 用于執(zhí)行圖8和圖10所示的清潔方法的程序可記錄在例如磁帶、磁盤等記錄介質上。
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在根據(jù)本發(fā)明的清潔機器人的清潔方法中，不管待清潔區(qū)域的大小和形狀如何， 清潔機器人都可在不使用昂貴的傳感器的情況下完全清潔待清潔區(qū)域并實現(xiàn)高的清潔效 率。 盡管結合示例性的實施方式示出并描述了本發(fā)明，但本領域技術人員顯而易見的 是，在不偏離所附權利要求限定的本發(fā)明的精神和范圍的前提下可作出修改和變形。
權利要求
一種利用清潔機器人的清潔方法，包括第一步驟，清潔機器人沿著由清潔起始點開始的纏繞圖樣確定的路徑行進并執(zhí)行清潔操作；第二步驟，當所述清潔機器人檢測到障礙物時，沿著所述障礙物的外壁行進并執(zhí)行清潔操作；第三步驟，當所述清潔機器人在沿著所述障礙物行進并執(zhí)行清潔操作的過程中到達由所述纏繞圖樣確定的路徑時，沿著由所述纏繞圖樣確定的剩余路徑行進并執(zhí)行清潔操作。
2. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，在所述第三步驟中，當所述清潔機器人到達 的、位于由所述纏繞圖樣確定的路徑上的點是已經(jīng)清潔過的點時，所述清潔機器人繼續(xù)沿 著所述障礙物行進并執(zhí)行清潔操作。
3. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，在所述第二步驟中，所述清潔機器人沿著所述 障礙物的外壁上距離所述清潔起始點相對較近的部分行進并執(zhí)行清潔操作。
4. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，在所述第二步驟中，所述清潔機器人沿著所述 障礙物的所述外壁行進并執(zhí)行清潔操作，并與所述障礙物的所述外壁保持預定的間隔。
5. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，所述清潔機器人將所述清潔起始點設定為所 述纏繞圖樣的虛擬中心以從所述清潔起始點開始向外行進并執(zhí)行清潔操作，或者將所述清 潔起始點設定為所述纏繞圖樣的外部點以從所述清潔起始點開始向內(nèi)行進并執(zhí)行清潔操 作。
6. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，由所述纏繞圖樣確定的所述路徑是通過從所 述清潔起始點到待清潔的區(qū)域的最遠點的距離來確定的。
7. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，所述清潔機器人在完成了沿著由所述纏繞圖 樣確定的所述路徑的行進和清潔操作之后，確定是否終止行進和清潔操作。
8. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，所述纏繞圖樣為螺旋形或多邊形。
9. 如權利要求1所述的清潔方法，其中，所述清潔機器人通過利用其輪子的旋轉歷史 來計算已執(zhí)行清潔操作的時間、已清潔距離、已清潔面積和到所述清潔起始點的距離中的 一個或多個。
10.一種利用清潔機器人的清潔方法，包括驟，沿著壁行進并執(zhí)行清潔操作，且與所述壁保持第一間隔；驟，以遠離所述壁至第二間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作，所述第二間隔大于 隔；驟，沿著所述壁行進并執(zhí)行清潔操作，且與所述壁保持所述第二間隔；以及 驟，以接近所述壁至所述第一間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作。
11. 如權利要求io所述的清潔方法，其中，所述清潔機器人從所述第一步驟至所述第四步驟中的一個步驟開始，并通過重復執(zhí)行所述第一步驟至所述第四步驟來行進和執(zhí)行清 潔操作。
12. 如權利要求10所述的清潔方法，其中，在所述清潔起始點位于所述第一間隔上的情況下，所述清潔機器人從所述第一 步驟或所述第二步驟開始行進并執(zhí)行清潔操作；其中，在所述清潔起始點位于所述第二間隔上的情況下，所述清潔機器人從所述第三步驟或所述第四步驟開始行進并執(zhí)行清潔操作；其中，在所述清潔起始點位于所述第一間隔和所述第二間隔之間的情況下，所述清潔 機器人從所述第二步驟或所述第四步驟開始行進并執(zhí)行清潔操作；以及其中，在所述清潔起始點位于比所述第二間隔更遠處的情況下，所述清潔機器人首先 以接近所述壁至所述第一間隔或所述第二間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作，然后從所述第 一步驟至所述第四步驟中的一個步驟開始行進并執(zhí)行清潔操作。
13. 如權利要求IO所述的清潔方法，其中，在所述清潔機器人檢測到除了所述壁之外 的另一個壁的情況下，所述機器人通過沿著所述壁重復執(zhí)行所述第一步驟到第四步驟來行 進并執(zhí)行清潔操作。
14. 如權利要求IO所述的清潔方法，其中，在所述清潔機器人到達已清潔過的點的情 況下，所述清潔機器人確定是否終止行進和清潔操作。
15. 如權利要求IO所述的清潔方法，其中，所述清潔機器人在所述第一步驟至所述第 四步驟轉向相應的行進方向。
16. —種計算機可讀介質，其上具有用于執(zhí)行以下步驟的計算機程序 第一步驟，清潔機器人沿著由清潔起始點開始的纏繞圖樣確定的路徑行進并執(zhí)行清潔操作；第二步驟，當所述清潔機器人檢測到障礙物時，沿著所述障礙物的外壁行進并執(zhí)行清 潔操作；第三步驟，當所述清潔機器人在沿著所述障礙物行進并執(zhí)行清潔操作的過程中到達由 所述纏繞圖樣確定的路徑時，沿著由所述纏繞圖樣確定的剩余路徑行進并執(zhí)行清潔操作。
17.一種計算機可讀介質，其上具有用于執(zhí)行以下步驟的計算機程序 驟，沿著壁行進并執(zhí)行清潔操作，且與所述壁保持第一間隔； 驟，以遠離所述壁至第二間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作，所述第二間隔大于 隔；驟，沿著所述壁行進并執(zhí)行清潔操作，且與所述壁保持所述第二間隔；以及 驟，以接近所述壁至所述第一間隔的方向行進并執(zhí)行清潔操作。
全文摘要
提供了利用達到高清潔效率而不使用昂貴的傳感器的清潔機器人的清潔方法。所述利用清潔機器人的清潔方法包括第一步驟，清潔機器人沿著由清潔起始點開始的纏繞圖樣確定的路徑行進并執(zhí)行清潔操作；第二步驟，當所述清潔機器人檢測到障礙物時，沿著所述障礙物的外壁行進并執(zhí)行清潔操作；第三步驟，當所述清潔機器人在沿著所述障礙物行進并執(zhí)行清潔操作的過程中到達由所述纏繞圖樣確定的路徑時，沿著由所述纏繞圖樣確定的剩余路徑行進并執(zhí)行清潔操作。
文檔編號A47L9/28GK101778588SQ200880102755
公開日2010年7月14日 申請日期2008年8月13日 優(yōu)先權日2007年8月14日
發(fā)明者吳世泳, 崔原碩 申請人:浦項工科大學校產(chǎn)學協(xié)力團