專利名稱：用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置，特別是，涉及一種通過以某一角度轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器能360°觀察清潔機(jī)器人的周邊環(huán)境的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置。
背景技術(shù)：
通常，自動(dòng)移動(dòng)清潔器(以下稱為清潔機(jī)器人)在其移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行清潔工作，當(dāng)充電電池電力耗盡時(shí)，它會(huì)自行移動(dòng)到充電位置，進(jìn)行充電，在充電之后，回到清潔位置并再次進(jìn)行清潔工作。
為了在清潔區(qū)域中來回移動(dòng)的同時(shí)進(jìn)行清潔和充電，傳統(tǒng)的清潔機(jī)器人包括一具有風(fēng)扇電機(jī)、吸氣管以及過濾器等的清潔器主體1；多個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在清潔器主體1的底面的左右兩側(cè)并移動(dòng)清潔器主體1的驅(qū)動(dòng)輪2；以及每隔一定間隔安裝在清潔器主體1的外圓周上用于感測周邊環(huán)境的各個(gè)超聲波傳感器3。
在每個(gè)超聲波傳感器3中，都有一對(duì)發(fā)射器3A和接收器3B以90°角固定安裝在前/后或左/右，或在必要時(shí)，多對(duì)發(fā)射器3A和接收器3B每隔一定間隔沿圓周方向安裝。而且，考慮到恰當(dāng)?shù)撵`敏度，主要使用傳感檢測范圍在±30°的傳感器。
此外，如圖2所示，當(dāng)清潔器主體1在驅(qū)動(dòng)輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上移動(dòng)時(shí)，固定在清潔器主體1的外圓周上的各個(gè)超聲波傳感器3的發(fā)射器3A生成超聲波，接收器3B檢測反射回的超聲波，超聲波傳感器3識(shí)別清潔器主體1的位置和所在環(huán)境并確定清潔器主體1的行進(jìn)方向或行進(jìn)距離等。
然而，如上所述，在傳統(tǒng)清潔機(jī)器人中，因?yàn)榭紤]到適當(dāng)?shù)撵`敏度，主要用檢測范圍為±30°的傳感器作為超聲波傳感器3，當(dāng)在清潔器主體1上安裝四個(gè)超聲波傳感器3時(shí)，檢測范圍僅僅為240°，因此不能充分地觀察清潔器周圍的情況。為了充分地觀察清潔器的周邊環(huán)境，必須安裝至少六個(gè)超聲波傳感器3，在此情況下，如圖2所示，因?yàn)樵诟鱾€(gè)超聲波傳感器3之間還有檢測范圍之外的相鄰區(qū)域，所以需要更多的超聲波傳感器3。
而且，當(dāng)清潔機(jī)器人沿著墻面水平移動(dòng)時(shí)，因?yàn)樵诔暡▊鞲衅?之間有檢測區(qū)域之外的區(qū)域，所以清潔器主體1在以某一角度轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)移動(dòng)，因此就需要做出非必要的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置，該裝置通過使用小數(shù)量的超聲波傳感器，能充分地觀察清潔器的周邊環(huán)境。
此外，本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置，該裝置能沿著墻面水平移動(dòng)，而不需轉(zhuǎn)動(dòng)清潔器主體。
為達(dá)到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置包括安裝在清潔器主體上的固定板；為產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力而固定安裝在固定板上的主電機(jī)；與主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相結(jié)合的轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒，轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒可以以某角度旋轉(zhuǎn)；以及為感測周邊環(huán)境而以某一角度安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒上的多個(gè)位置信息傳感器。
本發(fā)明其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)通過結(jié)合附圖的詳細(xì)描述而變得清晰明了。


附圖用于進(jìn)一步理解本發(fā)明，附圖包含在申請(qǐng)文件中，并構(gòu)成該申請(qǐng)文件的一部分，與說明書一起用來解釋本發(fā)明的原理。
在圖中圖1為一外部透視圖，示出根據(jù)傳統(tǒng)技術(shù)的清潔機(jī)器人的一個(gè)例子；圖2為一頂視圖，示出根據(jù)傳統(tǒng)技術(shù)的清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置；圖3為一外部透視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的清潔機(jī)器人的一個(gè)例子；圖4為一垂直剖視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于上下移動(dòng)傳感器組件的傳感器隱藏機(jī)構(gòu)；圖5為一分解透視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的一位置識(shí)別裝置；圖6為一垂直剖視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置；圖7為一透視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置的使用狀態(tài)；以及圖8為一頂視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置。
具體實(shí)施例方式
以下，現(xiàn)在將參考附圖，說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
圖3為一外部透視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的清潔機(jī)器人的一個(gè)例子，圖4為一垂直剖視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于上下移動(dòng)傳感器組件的傳感器隱藏機(jī)構(gòu)，圖5為一分解透視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置識(shí)別裝置，以及圖6為一頂視圖，示出根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置。
如圖3～6所示，根據(jù)本發(fā)明的清潔機(jī)器人包括一個(gè)具有風(fēng)扇、電機(jī)、吸氣管以及過濾器等的清潔器主體1；多個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在清潔器主體1的底面的左右兩側(cè)并移動(dòng)清潔器主體1的驅(qū)動(dòng)輪2；以及可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在清潔器主體1上用于感測周邊環(huán)境的傳感器組件10。
在清潔器主體1中，傳感器組件接收部分1A是凹進(jìn)的，以便具有一定的深度或形成孔洞，以隱藏傳感器組件10。此外，在傳感器組件接收部分1A的側(cè)面有傳感器隱藏機(jī)構(gòu)20，通過與傳感器組件10的固定板11相結(jié)合，上下移動(dòng)傳感器組件10。
如圖4所示，傳感器隱藏機(jī)構(gòu)包括雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)21；與雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)21的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相結(jié)合以使雙向轉(zhuǎn)動(dòng)的小齒輪22；與小齒輪22相結(jié)合并根據(jù)小齒輪22的轉(zhuǎn)動(dòng)方向線性地上下移動(dòng)的齒條23；以及與齒條23結(jié)合為一體，并與傳感器組件10的固定板11相結(jié)合的傳感器支承板24。此外，在傳感器支承板24的側(cè)面上至少有兩個(gè)導(dǎo)向凸出件24A，且優(yōu)選地，傳感器組件接收部分1A的側(cè)壁在長度方向上具有一長導(dǎo)向槽1B，與導(dǎo)向凸出件24A相對(duì)應(yīng)。
并且，可用電機(jī)和繩索將傳感器隱藏機(jī)構(gòu)20構(gòu)造為一般滑輪形式。
如圖5和圖6所示，傳感器組件10包括安裝在清潔器主體1上的固定板11；固定安裝在固定板11并產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力的主電機(jī)12；與主電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸12a相結(jié)合并與之一起轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒；以及多個(gè)以一定角度沿圓周方向安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13上，并感測周邊環(huán)境的(在圖5和圖6中為四個(gè))位置信息傳感器14。
固定板11為圓盤形，且主電機(jī)12通過螺釘緊固固定在其中心部分。此外，通過擰緊螺釘，固定板11將作為傳感器隱藏機(jī)構(gòu)20的一部分的傳感器支承板24固定。
主電機(jī)12為可正向和反向轉(zhuǎn)動(dòng)的雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，主電機(jī)12不同的旋轉(zhuǎn)角度可根據(jù)位置信息傳感器14的數(shù)目以及適當(dāng)?shù)母袦y角度來控制。更具體地說，在一般的超聲波傳感器中，合適的感測角度為±30°，當(dāng)超聲波傳感器的數(shù)目為四個(gè)時(shí)，將主電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角控制為±45°，并優(yōu)選地進(jìn)行全向感測。此外，在主電機(jī)12的頂面上，導(dǎo)板支撐凸出件12b近似地以轉(zhuǎn)動(dòng)軸12A為中心以約三個(gè)點(diǎn)凸出形成，以便支撐轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板15。
轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定板11的頂面上的內(nèi)筒13A，該內(nèi)筒13A插入主電機(jī)12的外圓周并在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13的內(nèi)圓周頂部具有電動(dòng)凸出件13a，以便與主電機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸12a結(jié)合；以及與內(nèi)筒13A的頂端相結(jié)合的外筒13B，在其外圓周上每隔一定間隔具有一位置信息傳感器14并與之一起旋轉(zhuǎn)。
內(nèi)筒13A呈具有敞開的頂面和底面的圓筒形，且優(yōu)選地分別在上外圓周形成凸緣部分13b，用于穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，在下外圓周形成凸緣部分13c，用于與外筒13B牢固結(jié)合。此外，電動(dòng)凸出件13a具有三個(gè)支臂，以及一形成在三個(gè)支臂中心的固定孔13d，用于與電動(dòng)機(jī)12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸12A相結(jié)合。
外筒13B具有敞開的底面和封閉的頂面，呈罩形，且在頂面的中心具有導(dǎo)板插入孔13e，用于接納轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板15。
超聲波傳感器型的位置信息傳感器14以約90°角安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13的外筒13B上，以便其具有大約±30°的合適的感測角。還可以在內(nèi)筒13A的外圓周上安裝超聲波傳感器，并在外筒13B上形成超聲波透孔(未示出)。
轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板15的直徑大小可以以一定間隙插入轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13的內(nèi)筒13A的頂端，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板15的厚度由其在內(nèi)筒13A的電動(dòng)凸出件13a上的安裝長度加外筒13B的厚度而得到。而且，優(yōu)選地，轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板15的外圓周具有與外筒13B的導(dǎo)板插入孔13e滑動(dòng)接觸的尺寸。此外，在轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板15的中央部分形成支撐孔15a，以便容納主電機(jī)12的導(dǎo)板支撐突起12b。
尚未說明的標(biāo)號(hào)14a為位置信息傳感器14的發(fā)射器，標(biāo)號(hào)14b為位置信息傳感器14的接收器，且標(biāo)號(hào)16為顯示器。
下面詳細(xì)說明根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置的工作。
首先，當(dāng)用戶按下工作按鈕時(shí)，蓄電池(未示出)的電力被施加給風(fēng)扇電機(jī)(未示出)，且當(dāng)風(fēng)扇電機(jī)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生吸力。同時(shí)，根據(jù)控制器(未示出)的指令轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪2并將清潔器主體1移動(dòng)到清潔位置，且執(zhí)行相應(yīng)的自動(dòng)清潔過程。
此外，當(dāng)通過隨時(shí)檢測蓄電池的充電電平，清潔器的控制器判斷充電電平低于某一電平時(shí)，通過調(diào)整清潔器的行進(jìn)方向向前或向后轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪2，從而使清潔器主體1接近充電器(未示出)所在的位置。
此處，為了判斷清潔器主體1的清潔位置或充電位置，位置信息傳感器14會(huì)充分地觀察周邊環(huán)境，識(shí)別關(guān)于周邊環(huán)境和充電器的位置信息，并將它們實(shí)時(shí)存儲(chǔ)在一微型計(jì)算機(jī)(未示出)中。
下面將更詳細(xì)地說明該工作過程。
如圖4和圖7所示，當(dāng)與小齒輪22相結(jié)合的雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)21旋轉(zhuǎn)時(shí)，與齒條23相結(jié)合的傳感器組件10的固定板11向上移動(dòng)，并且傳感器組件10上升。
之后，當(dāng)位置信息傳感器14暴露出清潔器主體1的傳感器接收部分1a之外時(shí)，主電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)。
圖8為一頂視圖，示意性示出用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)主電機(jī)12時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13以±45°角進(jìn)行左右轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，以90°角安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒13的外筒13B上的每個(gè)位置信息傳感器14的發(fā)射器14a發(fā)出聲波，接收器14b接收從周圍物體反射回的該聲波，且每個(gè)位置信息傳感器14都識(shí)別出精確的位置信息。此處，如上所述，每個(gè)位置信息傳感器14安裝成使它們之間具有約90°的夾角，同時(shí)具有合適的感測角度±30°，每個(gè)傳感器14以約±45°角左/右轉(zhuǎn)動(dòng)，并因此可360°地充分觀察清潔機(jī)器人的周邊環(huán)境。
因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，當(dāng)在本發(fā)明中安裝相同數(shù)目的超聲波傳感器時(shí)，可以獲得大得多的觀測區(qū)域，且因此可以更加高效并準(zhǔn)確地獲得關(guān)于周邊環(huán)境和充電器的位置信息。
此外，當(dāng)清潔機(jī)器人沿著墻面移動(dòng)時(shí)，因?yàn)閭鞲衅鹘M件水平地旋轉(zhuǎn)-移動(dòng)，同時(shí)與墻面保持一定距離，所以清潔器主體可以只進(jìn)行移動(dòng)而不做附加的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而減少輸入損耗。
此外，通過在傳感器組件的頂部中心部分設(shè)置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板并安裝用于顯示從微型計(jì)算機(jī)輸入的各種信息的顯示裝置，可以通過傳感器很容易獲得各種信息，即，關(guān)于清潔器的工作狀態(tài)或各種周邊環(huán)境的信息。
此外，在傳感器組件中，通過將轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒與主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相結(jié)合，在工作中減少了空程現(xiàn)象，從而提高了電動(dòng)機(jī)效率。
如上所述，在根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置中，通過每隔一定間隔安裝若干個(gè)超聲波傳感器并左右旋轉(zhuǎn)，傳感器的觀察區(qū)域比現(xiàn)有技術(shù)顯著增大，且在位置識(shí)別和距離調(diào)整中，清潔器主體可以避免無用的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提高清潔效率。
由于在不違背其要旨或基本特征的情況下，本發(fā)明可以以多種形式實(shí)施，因此還應(yīng)理解，除非另有說明，上述說明的任何細(xì)節(jié)并不對(duì)上述的實(shí)施例構(gòu)成限制，而是應(yīng)在所附的權(quán)利要求中確定的要旨和范圍之內(nèi)，寬泛地加以理解，因此，在權(quán)利要求的范圍和界線內(nèi)的所有的變更和修改，或在該范圍和界線的等同物，都包含在所附的權(quán)利要求之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置，包括安裝在清潔器主體上的固定板；固定安裝在固定板上用于產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力的主電機(jī)；與主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相結(jié)合以便以一定角度旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒；以及多個(gè)以一定角度安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒上的位置信息傳感器，用于感測周邊環(huán)境。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，該固定板為圓盤形，且主電機(jī)用螺釘緊固結(jié)合在該固定板的中心部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，該固定板包括傳感器隱藏裝置，該傳感器隱藏裝置用于在工作狀態(tài)下將位置信息傳感器升高一定高度，以便將位置信息傳感器暴露在清潔器主體之外，且在充電或工作停止?fàn)顟B(tài)下將位置信息傳感器下降到清潔器主體中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，主電機(jī)為以一定角度向前或向后轉(zhuǎn)動(dòng)的雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的裝置，其特征在于，主電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度為±45°。
6.根據(jù)權(quán)利要求4的裝置，其特征在于，主電機(jī)具有導(dǎo)板支撐凸出件，該導(dǎo)板支撐凸出件在主電機(jī)的頂面上以轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心的三個(gè)點(diǎn)上凸出形成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，位置信息傳感器以90°間隔安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒的外圓周上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒包括內(nèi)筒，該內(nèi)筒可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定板的頂端部分上，插入主電機(jī)的外圓周中，并在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒的內(nèi)圓周上部具有電動(dòng)凸出件，以便與主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相結(jié)合；以及與內(nèi)筒的上端牢固結(jié)合的外筒，以便外筒與內(nèi)筒一起旋轉(zhuǎn)并且在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒的外圓周上隔一定間隔具有位置信息傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求8的裝置，其特征在于，內(nèi)筒為具有敞開的頂部和底部的圓筒形，在其外圓周下端形成凸緣部分以穩(wěn)定地旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒，且在其外圓周上端形成凸緣部分以與外筒牢固結(jié)合。
10.根據(jù)權(quán)利要求8的裝置，其特征在于，外筒具有如罩形的敞開的底部和封閉的頂部，并含有形成在頂部中央部分的插入孔，以便容納轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板。
11.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒在頂部中央部分具有導(dǎo)板插入孔，以容納與主電機(jī)結(jié)合為一體的轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)板。
12.根據(jù)權(quán)利要求11的裝置，其特征在于，外部的顯示裝置安裝在導(dǎo)板的頂面，以顯示關(guān)于清潔器工作狀態(tài)或各種環(huán)境的信息。
13.一種清潔機(jī)器人的主體，包括轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在清潔器主體的頂部正面的傳感器組件，以觀察周邊環(huán)境；內(nèi)凹或打孔形成的傳感器組件容納部分，以便隱藏傳感器組件；以及在傳感器組件接收部分的側(cè)面形成的傳感器隱藏機(jī)構(gòu)，用于上下移動(dòng)傳感器組件。
14.根據(jù)權(quán)利要求13的主體，其特征在于，傳感器隱藏機(jī)構(gòu)包括一雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)；與雙向轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸結(jié)合并雙向旋轉(zhuǎn)的小齒輪；與該小齒輪相結(jié)合并根據(jù)小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向上下直線移動(dòng)的齒條；以及與齒條一體形成的且與傳感器組件的固定板相結(jié)合的傳感器支承板。
15.根據(jù)權(quán)利要求14的主體，其特征在于，傳感器支承板包括至少兩個(gè)位于側(cè)面上的導(dǎo)向凸出件，并包括位于傳感器組件容納部分的側(cè)壁的長導(dǎo)向槽，以便與導(dǎo)向凸出件相對(duì)應(yīng)。
全文摘要
在傳統(tǒng)的清潔機(jī)器人中，考慮到適當(dāng)?shù)撵`敏度問題，主要使用感測范圍為±30°的超聲波傳感器，當(dāng)四個(gè)超聲波傳感器安裝在清潔器主體上時(shí)，獲得240°的檢測范圍，因此不能充分地觀察到清潔器的周邊環(huán)境。為解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明的用于清潔機(jī)器人的位置信息識(shí)別裝置包括安裝在清潔器主體上的固定板；為產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力而固定安裝在固定板上的主電機(jī)；與主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相結(jié)合的轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒，轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒可以以某角度旋轉(zhuǎn)；以及為檢測周邊環(huán)境而以某一角度安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)圓筒上的多個(gè)位置信息傳感器。通過以固定間隔安裝若干個(gè)可左/右轉(zhuǎn)動(dòng)的超聲波傳感器，可以顯著增大觀察區(qū)域，從而通過消除清潔器主體在位置識(shí)別和距離調(diào)整中的無用的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作，可以提高效率。
文檔編號(hào)A47L9/28GK1517188SQ0314362
公開日2004年8月4日 申請(qǐng)日期2003年7月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月23日
發(fā)明者禹春圭, 田炯臣 申請(qǐng)人:Lg電子株式會(huì)社