]如圖1、11所示，為了方便調(diào)節(jié)支撐平臺的角度和高度，所述支撐平臺通過連接結(jié)構(gòu)固定在病床或者支架8上。如圖11所示所述支撐平臺4下方連接有可升降活動的支架8，通過支架可以使得支撐平臺獲得比床體更大的垂直和前后方向的活動空間，方便醫(yī)生平緩地將超聲探頭前的頭套插入患者體內(nèi)，能夠減少插入過程中帶來的痛苦。
[0047]為了使得超聲探頭能以合適角度夠準(zhǔn)確插入指定位置，所述支撐平臺下的支架設(shè)置有升降模塊。
[0048]為了滿足不同治療的需要，本系統(tǒng)不但可以用于活檢還可以用于粒子植入，所述工作模塊可以為活檢槍或者粒子植入槍或者冷凍槍。安裝活檢槍，可以對病灶進(jìn)行取樣分析；采用離子植入槍，可以將放射性離子準(zhǔn)確植入病灶位置；采用冷凍槍，可以在病灶位置注入液氮?dú)⑺啦≡罴?xì)胞。
[0049]為了便于常規(guī)的水平定點(diǎn)活檢取樣，所述支撐平臺前端設(shè)置有水平穿刺定位板。
[0050]所述工作模塊還連接有馬達(dá)和止動件。工作模塊被連接到一個(gè)馬達(dá)和一組傳輸來提供一個(gè)止動件，以控制插入的探針的深度。馬達(dá)還可以提供旋轉(zhuǎn)和前后振蕩的功能。
[0051]—、水平插針式前列腺活檢
[0052]具體操作如下:
[0053]首先將頭套插入患者直腸，通過超聲探頭進(jìn)行實(shí)時(shí)的超聲圖像記錄，使用MRI圖像和超聲圖像的融合圖像顯示病灶的位置，將二者圖像進(jìn)行對比，確定病灶的具體位置；
[0054]如圖8所示，所述工作模塊5為活檢槍，然后將定位板7固定在支撐平臺上，調(diào)整定位模塊3使得活檢槍呈水平位置放置，按照定位板7的空隙逐個(gè)進(jìn)行取樣。
[0055]如圖5、6、7，一種超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)的操作方法，在患者會陰壁選擇兩個(gè)樞軸點(diǎn)43，樞軸點(diǎn)43位置比超聲探頭高10?15毫米，并且它們之間有15?25毫米的間距，所述活檢槍的針部軌跡在前列腺42的左，右側(cè)形成兩圓錐覆蓋整個(gè)前列腺的病灶區(qū)域42 ;同時(shí)根據(jù)患者的需要來勾勒尿道，使得活檢槍的針部得以避開通過尿道的軌跡；
[0056]左樞軸點(diǎn)僅用于前列腺的左部活檢部位，而右樞軸點(diǎn)僅用于前列腺的右部活檢部位-針軌跡不應(yīng)該在前列腺的中間線交叉。
[0057]工作時(shí)，左樞軸點(diǎn)僅用于前列腺的左部活檢部位，而右樞軸點(diǎn)僅用于前列腺的右部活檢部位，針軌跡不會在前列腺的中間線交叉，從而避開尿道。沒有活檢槍和超聲波探頭之間沖突。在會陰壁使用兩個(gè)樞軸點(diǎn)，比超聲波探頭高10?15毫米，并且它們之間有20毫米的距離。探針軌跡在前列腺的左，右側(cè)形成兩圓錐覆蓋整個(gè)前列腺的病灶區(qū)域。單個(gè)全錐覆蓋也被較早研宄。雖然它可以覆蓋整個(gè)前列腺，但需要活檢針靠近超聲波探頭放置，從而會活檢槍與超聲波探測器相影響。掃描后超聲波探頭遠(yuǎn)離是不能被接受的，因?yàn)楫?dāng)針停留在前列腺內(nèi)通過掃描前列腺來確認(rèn)針頭位置是不可能的。
[0058]二、雙錐覆蓋式前列腺活檢
[0059]首先將頭套插入患者直腸，通過超聲探頭通過電動機(jī)在頭套內(nèi)活動獲取實(shí)時(shí)的超聲圖像記錄，使用MRI圖像和超聲圖像的融合圖像顯示病灶的位置，將二者圖像進(jìn)行對比，確定病灶的具體位置；
[0060]如圖9、10，所述工作模塊為活檢槍，然后調(diào)整定位模塊將活檢槍定位到一個(gè)樞軸點(diǎn)；通過馬達(dá)調(diào)動超聲波探頭，以及通過位置傳感器監(jiān)測超聲波探頭的位置，最終獲取插入深度及插入角度的數(shù)據(jù)；使用成像模塊中的超聲波探頭對身體組織成像引導(dǎo)活檢槍避開趾骨和尿道區(qū)域，通過定位模塊將活檢槍呈錐形狀插入合適深度進(jìn)行扎針取樣；調(diào)整至第二樞軸點(diǎn)位置點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行錐形狀扎針取樣，直至覆蓋合適的病灶區(qū)域。
[0061]三、粒子植入
[0062]首先將頭套插入患者直腸，通過超聲探頭通過電動機(jī)在頭套內(nèi)活動獲取實(shí)時(shí)的超聲圖像記錄，使用MRI圖像和超聲圖像的融合圖像顯示病灶的位置，將二者圖像進(jìn)行對比，確定病灶的具體位置；
[0063]所述工作模塊為植入槍，然后調(diào)整定位模塊將植入槍定位到一個(gè)樞軸點(diǎn)；通過馬達(dá)調(diào)動超聲波探頭，以及通過位置傳感器監(jiān)測超聲波探頭的位置，最終獲取插入深度及插入角度的數(shù)據(jù)；使用成像模塊中的超聲波探頭對身體組織成像引導(dǎo)植入槍避開趾骨和尿道區(qū)域，通過定位模塊將植入槍呈錐形狀插入合適深度進(jìn)行離子植入；調(diào)整至其他樞軸點(diǎn)位置點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行錐形狀扎針取樣，直至覆蓋合適的病灶區(qū)域。
[0064]以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，包括圖像采集模塊、定位模塊、支撐平臺、控制模塊、工作模塊，其特征在于:所述定位模塊固定在支撐平臺上，所述圖像采集模塊固定設(shè)置在支撐平臺上，所述工作模塊安裝在定位模塊上； 所述圖像采集模塊包括超聲探頭、探頭支架、頭套，所述超聲探頭活動設(shè)置在探頭支架行，所述超聲探頭前方固定設(shè)置有頭套； 所述定位模塊包括定位X軸、定位Y軸，定位Z軸、支點(diǎn)X軸、支點(diǎn)Y軸、支點(diǎn)Z軸、固定架，所述支點(diǎn)X軸安裝在支點(diǎn)Z軸上，所述支點(diǎn)Y軸安裝在支點(diǎn)X軸上，所述定位X軸安裝在定位Z軸上，所述定位Y軸安裝在定位X軸上； 所述工作模塊安裝在固定架上，所述工作模塊通過定位X軸、定位Y軸，定位Z軸確定初始位置點(diǎn)，所述工作模塊通過支點(diǎn)X軸、支點(diǎn)Y軸、支點(diǎn)Z軸確定工作角度和工作路徑； 通過定位模塊可以控制工作模塊水平均勻的插入前列腺的病灶位置，或者工作模塊以單個(gè)或者多個(gè)錐形輻射的方式避開骨頭或尿道斜插入前列腺的病灶位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，其特征在于:所述控制模塊還電連接有顯示系統(tǒng)，所述顯示為雙顯示平結(jié)構(gòu)，其一 MRI/US融合圖像顯示屏，另一位超聲實(shí)時(shí)顯不屏。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐平臺通過連接結(jié)構(gòu)固定在病床或者支架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐平臺下的支架設(shè)置有升降模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，其特征在于:所述工作模塊可以為活檢槍或者粒子植入槍或者冷凍槍。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，其特征在于:所述支撐平臺前端設(shè)置有水平穿刺定位板。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，其特征在于:所述工作模塊還連接有馬達(dá)和止動件。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種超聲引導(dǎo)自動前列腺活檢粒子植入系統(tǒng)，定位模塊固定在支撐平臺上，圖像采集模塊固定設(shè)置在支撐平臺上，所述工作模塊安裝在定位模塊上；圖像采集模塊包括超聲探頭、探頭支架、頭套，所述超聲探頭活動設(shè)置在探頭支架行，超聲探頭前方固定設(shè)置有頭套；通過定位模塊可以控制工作模塊水平均勻的插入前列腺的病灶位置，或者工作模塊以單個(gè)或者多個(gè)錐形輻射的方式避開恥骨或尿道斜插入前列腺的病灶位置。本實(shí)用新型采用六自由度的定位平臺，能夠?qū)崿F(xiàn)雙錐覆蓋，能確以平行或者任意錐形角度插入病灶，避開趾骨和其他器官；通過核磁共振/超聲圖像融合圖像顯示與超聲實(shí)時(shí)結(jié)合，準(zhǔn)確且直觀地識別活檢部位，使得定位更佳準(zhǔn)確。
【IPC分類】A61B10-00
【公開號】CN204542215
【申請?zhí)枴緾N201520228284
【發(fā)明人】許勇, 高曉彬
【申請人】三愛醫(yī)療科技（深圳）有限公司
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月15日