一種超聲引導自動前列腺活檢粒子植入系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種超聲引導自動前列腺活檢粒子植入系統。
【背景技術】
[0002]當患者有前列腺癌之嫌，通常建議進行前列腺穿刺活檢。它是從前列腺取出組織的一小部分作為樣品，由病理學家或專業(yè)醫(yī)生在顯微鏡下通過細胞，組織和器官的研宄進行檢查的外科手術過程。該過程大約需要15分鐘，通常是在泌尿科醫(yī)生的辦公室進行，與經直腸的超聲(TRUS) —起使用，通常不需要進行麻醉劑。在TRUS的幫助下，醫(yī)生指導活檢槍一一手持式彈簧加載的針裝置，穿過直腸壁進入不正常的前列腺的區(qū)域取樣。
[0003]直腸壁很薄，因此能夠更準確地定位探針并且對其它組織造成較小的損失。當被激活時，在幾分之一秒內，探針可帶走一個細長的圓柱體組織(約1/2“1/16”)，叫做芯?；顧z針是微小的-只有1.2毫米的直徑和小于1/2 “的長度-并且非常精確?？苫瑒颖Ｗo套在探針進入前列腺時打開，得到組織樣品并抽出針頭時關閉。
[0004]六分儀(六部分)活檢是最常見的前列腺活檢過程。平均會有六個芯從前列腺取出(頂部，中部和底部；左，右兩側)，以獲得前列腺有代表性的樣品，并確定任何癌癥的擴散程度。
[0005]預期穿刺活檢一些輕微的出血是正常，因為針頭已進入小靜脈區(qū)。尿液，精液和排便出血可能間歇性地出現了數天，也可能幾個星期。針活檢的兩個主要風險是嚴重的前列腺或尿路出血和感染。這些風險是非常罕見的，在小于1%患者身上發(fā)生。
[0006]現有技術存在的問題如下所述:
[0007]一、隨機活檢部位，組織樣品的最大總體積可被計算為:在14芯的方法中約220mm2，典型的前列腺具有40mm直徑，體積尺寸為約33500立方毫米。因此，活檢芯只占前列腺約0.6%的體積，在沒有準確掌握癌癥部位時，隨機活檢協議不太可能保證癌癥的高檢出率；
[0008]二、不精準的刺，雖然活檢由TURS導引，已知在手動控制下，活檢針可能無法準確，迅速地達到所需的位置，根據泌尿科醫(yī)師技能和的經驗，以厘米為單位計算的不準確現象屢見不鮮；
[0009]三、有限的2D指導，用于活檢指導的TRUS是二維超聲圖像。而活檢位點分布在三維空間內，外科醫(yī)生則難以想象的活檢部位的整體圖像，無法準確且直觀地識別活檢部位；
[0010]四、經直腸短缺情況，因為大多數的癌癥發(fā)生在前列腺的頂部區(qū)域，會陰活檢與常規(guī)的經直腸活檢比較被認為有較高的機會得到的癌組織，此外，會陰活檢被認為是“更清潔”的，因為它的穿刺點是在皮膚上，而不是在直腸。
【實用新型內容】
[0011]針對上述問題，本實用新型旨在提供一種能夠準確定位、在皮膚上進行3D引導精確取樣的超聲引導自動前列腺活檢粒子植入系統。
[0012]為實現該技術目的，本實用新型的方案是:一種超聲引導自動前列腺活檢粒子植入系統，包括圖像采集模塊、定位模塊、支撐平臺、控制模塊、工作模塊，所述定位模塊固定在支撐平臺上，所述圖像采集模塊固定設置在支撐平臺上，所述工作模塊安裝在定位模塊上;
[0013]所述圖像采集模塊包括超聲探頭、探頭支架、頭套，所述超聲探頭活動設置在探頭支架行，所述超聲探頭前方固定設置有頭套；
[0014]所述定位模塊包括定位X軸、定位Y軸，定位Z軸、支點X軸、支點Y軸、支點Z軸、固定架，所述支點X軸安裝在支點Z軸上，所述支點Y軸安裝在支點X軸上，所述定位X軸安裝在定位Z軸上，所述定位Y軸安裝在定位X軸上，
[0015]所述工作模塊安裝在固定架上，所述工作模塊通過定位X軸、定位Y軸，定位Z軸確定初始位置點，所述工作模塊通過支點X軸、支點Y軸、支點Z軸確定工作角度和深度；
[0016]通過定位模塊可以控制工作模塊水平均勻的插入前列腺的病灶位置，或者工作模塊以單個或者多個錐形輻射的方式避開骨頭或尿道斜插入前列腺的病灶位置。
[0017]作為優(yōu)選，所述控制模塊還電連接有顯示系統，所述顯示為雙顯示平結構，其一MRI/US融合圖像顯示屏，另一位超聲實時顯示屏。
[0018]作為優(yōu)選，所述支撐平臺通過連接結構固定在病床或者支架上。
[0019]作為優(yōu)選，所述支撐平臺下的支架設置有升降模塊。
[0020]作為優(yōu)選，所述工作模塊可以為活檢槍或者粒子植入槍或者冷凍槍。
[0021]作為優(yōu)選，所述支撐平臺前端設置有水平穿刺定位板。
[0022]作為優(yōu)選，所述工作模塊還連接有馬達和止動件。
[0023]本實用新型具有如下優(yōu)點:
[0024]采用六自由度的定位平臺，以確保該工作模塊以任意角度達到前列腺內的任何占.V，
[0025]可從空間任意角度進行扎針，從而避開尿道；由于超聲探頭與樞軸點間距較遠，且采用錐形角度取樣，活檢槍和超聲波探頭之間沖突；
[0026]通過融合圖像顯示與超聲實時結合，準確且直觀地識別活檢部位，使得定位更佳準確，插入更佳精準；
[0027]采用頭套，能夠有效避免因超聲探頭在移動過程中擠壓直腸造成前列腺變形，提尚觀察的穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0028]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0029]圖2為本實用新型的定位模塊的結構示意圖；
[0030]圖3為本實用新型的圖像采集模塊的結構示意圖；
[0031]圖4為本實用新型的局部結構示意圖；
[0032]圖5為本實用新型的雙樞軸點錐形扎針的說明圖；
[0033]圖6為本實用新型的工作狀態(tài)圖一；
[0034]圖7為本實用新型的工作狀態(tài)圖二；
[0035]圖8為本實用新型的板式扎針工作狀態(tài)圖；
[0036]圖9為本實用新型的工作模塊為活檢槍的結構示意圖一；
[0037]圖10為本實用新型的工作模塊為活檢槍的結構示意圖二；
[0038]圖11為本實用新型連接升降支架的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0039]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
[0040]如圖1、2、3、4所示，本實用新型所述的具體實施例為一種超聲引導自動前列腺活檢粒子植入系統，包括圖像采集模塊2、定位模塊3、支撐平臺4、控制模塊1、工作模塊5，所述定位模塊固定在支撐平臺上，所述圖像采集模塊2固定設置在支撐平臺4上，所述工作模塊5安裝在定位模塊3上；
[0041]所述圖像采集模塊2包括超聲探頭22、探頭支架23、頭套21，所述超聲探頭22活動的設置在探頭支架23上，所述超聲探頭22前方固定設置有頭套21 ;
[0042]所述定位模塊3包括定位X軸32、定位Y軸31，定位Z軸33、支點X軸35、支點Y軸34、支點Z軸36、固定架37，所述支點X軸安裝在支點Z軸上，所述支點Y軸安裝在支點X軸上，所述定位X軸安裝在定位Z軸上，所述定位Y軸安裝在定位X軸上，
[0043]所述工作模塊安裝在固定架上，所述工作模塊通過定位X軸、定位Y軸，定位Z軸確定初始位置點，所述工作模塊通過支點X軸、支點Y軸、支點Z軸確定工作角度和深度；
[0044]通過定位模塊可以控制工作模塊水平均勻的插入前列腺的病灶位置，或者工作模塊以單個或者多個錐形輻射的方式避開骨頭或尿道斜插入前列腺的病灶位置。
[0045]為了方便醫(yī)生知道實時的操作情況，所述控制模塊還電連接有顯示系統，所述顯示為雙顯示平結構，其一為MRI/US融合圖像顯示屏，另一位超聲實時顯示屏。
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