隔開間隙1035。每個(gè)區(qū)段1032A、1032B、1032C、1032D還包括穿過相應(yīng)間隙1035的 一對朝近側(cè)取向的突出部1037。每對中的突出部1037彼此成角度地偏移180°。在每個(gè)區(qū)段 1032A、1032B、1032C、1032D中，聯(lián)接特征結(jié)構(gòu)1033與突出部1037成角度地偏移90°，使得聯(lián) 接特征結(jié)構(gòu)1033和突出部1037沿著每個(gè)區(qū)段1032A、1032B、1032C、1032D的面向近側(cè)周邊交 替地且均勻地定位。
[0144] 與區(qū)段1013A、1013B不同，區(qū)段1032A、1032B、1032C、1032D相對于彼此成角度地偏 移90°。因此，取代全部沿區(qū)段1032A、1032B、1032C、1032D彼此對準(zhǔn)的聯(lián)接特征結(jié)構(gòu)1033和 全部沿區(qū)段1032六、10328、1032(：、10320彼此對準(zhǔn)的突出部1037，聯(lián)接特征結(jié)構(gòu)1033和突出 部1037沿著區(qū)段1032六、10328、1032(：、10320進(jìn)行交替。當(dāng)分段區(qū)域1032、1022兩者均呈彎曲 構(gòu)型時(shí)，這種布置方式允許分段區(qū)域1032圍繞分段區(qū)域1022旋轉(zhuǎn)。當(dāng)然，這種布置方式也允 許分段區(qū)域1032撓曲；并且防止區(qū)段1032A、1032B、1032C、1032D相對于彼此旋轉(zhuǎn)。如同分段 區(qū)域1012的特征結(jié)構(gòu)，分段區(qū)域1030的特征結(jié)構(gòu)可通過激光切割工藝和/或任何其他合適 的工藝來形成。
[0145] 圖29示出了外管1060的另一個(gè)示例性構(gòu)型，其可用于在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)期間提供外 管1060圍繞內(nèi)管1020的可旋轉(zhuǎn)性。本例的外管1060包括分段區(qū)域1062,所述分段區(qū)域1062 具有由螺旋切割間隙1065限定的單個(gè)連續(xù)區(qū)段1062A。多個(gè)聯(lián)接特征結(jié)構(gòu)1033以成角度交 替的方式橫貫螺旋切割間隙1065。這些聯(lián)接特征結(jié)構(gòu)1033提供區(qū)段1062A的相鄰部分之間 的鉸接聯(lián)接。當(dāng)分段區(qū)域1〇62、1022兩者均呈彎曲構(gòu)型時(shí)，這種布置方式允許分段區(qū)域1062 圍繞分段區(qū)域1022旋轉(zhuǎn)。當(dāng)然，這種布置方式也允許分段區(qū)域1062撓曲；并且防止區(qū)段 1062A的部分相對于彼此旋轉(zhuǎn)。如同分段區(qū)域1012的特征結(jié)構(gòu)，分段區(qū)域1060的特征結(jié)構(gòu)可 通過激光切割工藝和/或任何其他合適的工藝形成。
[0146] 圖30示出了針對關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1040、1042進(jìn)行定位的示例性另選布置方式。在該示 例中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1040、1042被定位在內(nèi)管1020內(nèi)。僅以舉例的方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1040、1042 可穿過一個(gè)或多個(gè)間隔件1002。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1040、1042的遠(yuǎn)側(cè)端部可固定到內(nèi)管1020以提 供關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。圖31示出了另一個(gè)僅示例性的示例，其中關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1040、1042被省去以由關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線140取代，所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線140被定位在內(nèi)管1020和外管1010之間的間隙中。 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線140的遠(yuǎn)側(cè)端部可固定到內(nèi)管1020以提供關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在圖30-31所示的示例 中，端部執(zhí)行器40可經(jīng)由內(nèi)管1020來相對于外管1010和外部護(hù)套32旋轉(zhuǎn)。參考本文的教導(dǎo) 內(nèi)容，其他合適的布置方式和可操作性對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將顯而易見。
[0147] D.具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶和柔性閉合套筒的示例性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段
[0148] 圖32-34示出了將上述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段900與柔性閉合套筒1070結(jié)合在一起的構(gòu)型。 在該示例中，夾持臂44通過銷1073與遠(yuǎn)側(cè)襯圈940的遠(yuǎn)側(cè)凸緣942樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接。柔性閉合套 筒1070以能夠滑動(dòng)的方式被設(shè)置在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段900上并且通過另一個(gè)銷1074與夾持臂44 樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接。當(dāng)柔性閉合套筒1070相對于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段900朝遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)時(shí)，柔性閉合套筒 1070驅(qū)動(dòng)夾持臂44朝刀160樞轉(zhuǎn)，如圖33所示。當(dāng)柔性閉合套筒1070隨后相對于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié) 段900朝近側(cè)滑動(dòng)時(shí)，柔性閉合套筒1070驅(qū)動(dòng)夾持臂44遠(yuǎn)離刀160樞轉(zhuǎn)。柔性閉合套筒1070 因而具有足夠的斷裂強(qiáng)度和拉伸力以朝向和遠(yuǎn)離刀160驅(qū)動(dòng)夾持臂44。然而，柔性閉合套筒 1070還具有足夠的柔韌性以允許關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段900進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，而不論夾持臂44處于打 開位置還是閉合位置，如圖34所示。這些特性可以各種方式提供于柔性閉合套筒1070中，包 括但不限于構(gòu)型(例如，聯(lián)接部分、肋等)和/或材料選擇(例如彈性體、特氟隆涂層等）。參考 本文的教導(dǎo)內(nèi)容，可形成和構(gòu)造閉合套筒1070的各種合適方式對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 而言將顯而易見。
[0149] E.示例性的聯(lián)接的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶機(jī)構(gòu)
[0150] 圖35A-35C示出了另一個(gè)示例性另選機(jī)構(gòu)1100,其可用于取代關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)纜線140、 142,以使端部執(zhí)行器40遠(yuǎn)離軸組件30的縱向軸線側(cè)向地偏移。本例的機(jī)構(gòu)1100包括被構(gòu)造 成能夠相對于軸組件30縱向地平移的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1140。軸組件30包括內(nèi)管1130,所述內(nèi)管 1130被構(gòu)造成能夠在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1140縱向平移時(shí)保持縱向固定。柔性聲波導(dǎo)166被設(shè)置在 內(nèi)管1130內(nèi)并且從內(nèi)管1130朝遠(yuǎn)側(cè)延伸。
[0151] 本例的機(jī)構(gòu)1100還包括樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120。樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120的中間部分通過樞軸 1122可旋轉(zhuǎn)地固定到內(nèi)管1130，使得樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120能夠圍繞由樞軸1122限定的軸線相對 于內(nèi)管1130旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1140的遠(yuǎn)側(cè)端部經(jīng)由銷1123可旋轉(zhuǎn)地固定到樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120 的第一端部，使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1140的縱向平移導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120圍繞由樞軸1122限定的 軸線相對于內(nèi)管1130旋轉(zhuǎn)。機(jī)構(gòu)1100還包括驅(qū)動(dòng)桿件1150。驅(qū)動(dòng)桿件1150的第一端部經(jīng)由 狹槽154和銷1125可滑動(dòng)地且可旋轉(zhuǎn)地固定到樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120的第二端部。驅(qū)動(dòng)桿件1150 的第二端部經(jīng)由狹槽1152和銷1156可滑動(dòng)地且可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到遠(yuǎn)側(cè)凸緣136。驅(qū)動(dòng)桿件 1150的中間部分經(jīng)由銷1151可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到近側(cè)凸緣138。驅(qū)動(dòng)桿件1150能夠圍繞由銷 1151限定的軸線相對于近側(cè)凸緣138旋轉(zhuǎn)。
[0152] 如圖35B所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1140的遠(yuǎn)側(cè)縱向移動(dòng)導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120的順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)將驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿件1150的第一端部側(cè)向地遠(yuǎn)離內(nèi)管1130。 驅(qū)動(dòng)桿件1150的第一端部遠(yuǎn)離內(nèi)管1130的側(cè)向移動(dòng)將沿相反方向側(cè)向地驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿件 1150的第二端部并且因此驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)凸緣136。凸緣136的這種側(cè)向移動(dòng)將導(dǎo)致柔性聲波導(dǎo) 166和刀160的偏移。
[0153]如圖35C所示，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1140的近側(cè)縱向移動(dòng)導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120的逆時(shí)針旋 轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)聯(lián)接件1120的逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)將朝內(nèi)管1130側(cè)向地驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿件1150的第一端部。驅(qū) 動(dòng)桿件1150的第一端部朝內(nèi)管1130的側(cè)向移動(dòng)將沿相反方向側(cè)向地驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿件1150的 第二端部并且因此驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)側(cè)凸緣136。凸緣136的這種側(cè)向移動(dòng)將導(dǎo)致柔性聲波導(dǎo)166和刀 160沿與圖35B所示的方向相反的方向的偏移。
[0154] F.具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶和保持環(huán)的示例性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段
[0155] 圖36-42示出了另一個(gè)示例性關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300,其可插置在軸組件1330和端部 執(zhí)行器40之間以取代關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段130,從而相對于由軸組件130限定的縱向軸線以各種側(cè) 向偏移角度選擇性地定位超聲刀1360。本例的軸組件1330與上述軸組件30基本上相同并且 包括外部護(hù)套1332。盡管配備有夾持臂44的端部執(zhí)行器40未示于該示例中，但應(yīng)當(dāng)理解，關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300可易于結(jié)合到具有配備有夾持臂44的端部執(zhí)行器40的器械中。本例的關(guān)節(jié) 運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300包括一對關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314,一組三個(gè)保持墊圈1320和一對有棱紋的主 體部分1370、1380。遠(yuǎn)側(cè)外管1336和遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340位于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300的可彎曲區(qū)域的 遠(yuǎn)側(cè)。
[0156] 本例的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300與如圖38最佳可見的波導(dǎo)1366-起使用。當(dāng)然，關(guān)節(jié)運(yùn) 動(dòng)節(jié)段1300能夠另選與任何其他合適類型的波導(dǎo)一起使用。本例的波導(dǎo)1366基本上類似于 上述波導(dǎo)166。具體地，波導(dǎo)1366包括被縱向地定位在近側(cè)凸緣1390和遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394之間的 柔性縮窄節(jié)段1364。遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394位于沿波導(dǎo)1366的長度的、對應(yīng)于與通過波導(dǎo)1366傳送 的諧振超聲振動(dòng)相關(guān)聯(lián)的最遠(yuǎn)側(cè)波節(jié)的位置處。近側(cè)凸緣1390位于沿波導(dǎo)1366的長度的、 對應(yīng)于與通過波導(dǎo)1366傳送的諧振超聲振動(dòng)相關(guān)聯(lián)的第二最遠(yuǎn)側(cè)波節(jié)的位置處。波導(dǎo)1366 可易于與換能器組件(諸如上述換能器組件12)聯(lián)接。換能器組件12因此可根據(jù)已知的構(gòu)型 和技術(shù)來產(chǎn)生沿波導(dǎo)1366傳輸?shù)降?360的超聲振動(dòng)。
[0157] 在該示例中，每個(gè)凸緣1390、1394包括相應(yīng)的一對相對的平坦面1392、1396。平坦 面1392、1396沿豎直平面進(jìn)行取向，該豎直平面平行于延伸穿過本例中的縮窄節(jié)段1364的 豎直平面。平坦面1392、1396被構(gòu)造成能夠提供用于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314的間隙，如圖42 最佳可見。具體地，平坦面1392將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314容納在近側(cè)凸緣1390和外部護(hù)套 1332的內(nèi)徑之間；而平坦面1396將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314容納在遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394和遠(yuǎn)側(cè)外管 1336的內(nèi)徑之間。當(dāng)然，平坦面1392、1396可被具有任何合適類型的輪廓(例如正方形、平坦 形、圓形等）的多種特征結(jié)構(gòu)取代，包括但不限于狹槽、通道等。在本例中，平坦面1392、1396 由銑削工藝形成，但應(yīng)當(dāng)理解，可使用任何其他合適的工藝。參考本文的教導(dǎo)內(nèi)容，形成平 坦面1392U396的各種合適的另選構(gòu)型和方法對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將顯而易 見。還應(yīng)當(dāng)理解，波導(dǎo)1366可包括根據(jù)以下美國專利申請的教導(dǎo)內(nèi)容中的至少一些形成的 平坦面：2013年4 月23 日公布的名稱為" Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating"的美國專利申請No. 13/868，336，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文。
[0158] 圖39更詳細(xì)地示出了有棱紋的主體部分1370、1380。在本例中，有棱紋的主體部分 1370、1380由柔性塑性材料形成，但應(yīng)當(dāng)理解，可使用任何其他合適的材料。有棱紋的主體 部分1370包括被構(gòu)造成能夠促進(jìn)有棱紋的主體部分1370的側(cè)向撓曲的一組三個(gè)肋1372。當(dāng) 然，可提供任何其他合適數(shù)量的肋1372。有棱紋的主體部分1370還限定通道1374,所述通道 1374被構(gòu)造成能夠接收關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310,同時(shí)允許關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310相對于有棱紋的主體部 分1370滑動(dòng)。相似地，有棱紋的主體部分1380包括被構(gòu)造成能夠促進(jìn)有棱紋的主體部分 1380的側(cè)向撓曲的一組三個(gè)肋1382。當(dāng)然，可提供任何其他合適數(shù)量的肋1382。有棱紋的主 體部分1380還限定通道1384,所述通道1384被構(gòu)造成能夠接收關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1380,同時(shí)允許 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1314相對于有棱紋的主體部分1380滑動(dòng)。
[0159] 如圖37和42最佳可見，有棱紋的主體部分1370、1380側(cè)向地插置在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶 1310、1314和波導(dǎo)1366之間。有棱紋的主體部分1370、1380彼此配合，使得它們一起限定內(nèi) 部通道，所述內(nèi)部通道的尺寸被設(shè)定成容納波導(dǎo)1366而不接觸波導(dǎo)1366。此外，當(dāng)有棱紋的 主體部分1370、1380彼此聯(lián)接時(shí)，形成于有棱紋的主體部分1370、1380中的一對互補(bǔ)遠(yuǎn)側(cè)凹 口 1376、1386對準(zhǔn)，以接收遠(yuǎn)側(cè)外管1336的向內(nèi)突出的凸塊1338。凸塊1338和凹口 1376、 1386之間的這種接合相對于遠(yuǎn)側(cè)外管1336縱向地固定有棱紋的主體部分1370、1380。相似 地，當(dāng)有棱紋的主體部分1370、1380彼此聯(lián)接時(shí)，形成于有棱紋的主體部分1370、1380中的 一對互補(bǔ)近側(cè)凹口 1378、1388對準(zhǔn)以接收外部護(hù)套1332的向內(nèi)突出的凸塊1334。凸塊1334 和凹口 1378、1388之間的這種接合相對于外部護(hù)套1332縱向地固定有棱紋的主體部分 1370、1380。當(dāng)然，可使用任何其他合適類型的特征結(jié)構(gòu)來使有棱紋的主體部分1370、1380 與外部護(hù)套1332和/或遠(yuǎn)側(cè)外管1336聯(lián)接。
[0160] 在本例中，外環(huán)1320位于對應(yīng)于肋1372、1382的縱向位置處，使得三個(gè)環(huán)1320被提 供用于三個(gè)肋1372、1382。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310側(cè)向地插置在環(huán)1320和有棱紋的主體部分1370 之間；而關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1314側(cè)向地插置在環(huán)1320和有棱紋的主體部分1380之間。環(huán)1320被構(gòu) 造成能夠保持關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314處于平行關(guān)系，尤其是在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300呈彎曲構(gòu) 型時(shí)(例如類似于圖20B所示的構(gòu)型）。換句話講，當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310位于由彎曲關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié) 段1300提供的彎曲構(gòu)型的內(nèi)徑上時(shí)，環(huán)1320可保持關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310以使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310 沿循與由關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1314沿循的彎曲路徑互補(bǔ)的彎曲路徑。應(yīng)當(dāng)理解，通道1374、1378的尺 寸被設(shè)定成容納相應(yīng)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314,使得關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314仍可自由地滑動(dòng) 穿過關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300,即使在環(huán)1320固定到有棱紋的主體部分1370、1380的情況下。還應(yīng) 當(dāng)理解，環(huán)1320可以各種方式固定到有棱紋的主體部分1370、1380,包括但不限于過盈配 合、粘合劑、焊接等。
[0161] 圖40更詳細(xì)地示出了遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340。遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340包括遠(yuǎn)側(cè)凸緣1342、一對向外 延伸的突出部1344、一對側(cè)向凹陷部1346、和凸形錐狀內(nèi)表面1348。遠(yuǎn)側(cè)凸緣1342被構(gòu)造成 能夠接合遠(yuǎn)側(cè)外管1336的遠(yuǎn)側(cè)邊緣，使得遠(yuǎn)側(cè)凸緣1342抵靠遠(yuǎn)側(cè)外管1336來機(jī)械地安置遠(yuǎn) 側(cè)襯圈1340。向外延伸的突出部1344被構(gòu)造成能夠適配在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314的相應(yīng)遠(yuǎn) 側(cè)開口 1311、1315中。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314因此經(jīng)由突出部1344固定到遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340。側(cè) 向凹陷部1346容納與遠(yuǎn)側(cè)開口 1311、1315相鄰的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314的相應(yīng)部分。還應(yīng)當(dāng) 理解，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314還包括用于聯(lián)接關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)特征結(jié) 構(gòu)的近側(cè)開口 1313、1317,所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)特征結(jié)構(gòu)能夠操作以按照相反的方式縱向地 平移關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314,如上文所教導(dǎo)。
[0162] 本例的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300以基本上類似于上述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段900的方式來操作。 當(dāng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310U314以相反的方式縱向地平移時(shí)，力矩通過遠(yuǎn)側(cè)外管1336而產(chǎn)生并且 被施加到波節(jié)遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394。這導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300和波導(dǎo)1366的縮窄節(jié)段1364進(jìn)行關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)，而不會(huì)將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314中的軸向力傳輸?shù)讲▽?dǎo)1366。具體地講，如圖42最 佳可見，本例的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300保持遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340的近側(cè)端部和波導(dǎo)1366的波節(jié)遠(yuǎn)側(cè)凸 緣1394之間的間隙1345,使得襯圈1340甚至在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300處于彎曲狀態(tài)時(shí)不朝近側(cè) 擠壓遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394的面向遠(yuǎn)側(cè)表面。因此，波節(jié)遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394在被驅(qū)動(dòng)到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位置時(shí) 僅接收側(cè)向定向的擠壓力(通過遠(yuǎn)側(cè)外管1336和/或帶1310、1314)。
[0163] 應(yīng)當(dāng)理解，可朝遠(yuǎn)側(cè)主動(dòng)地驅(qū)動(dòng)一根關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314,同時(shí)被動(dòng)地允許另一 根關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314朝近側(cè)回縮。作為另一個(gè)僅示例性的示例，可朝近側(cè)主動(dòng)地驅(qū)動(dòng)一 根關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314,同時(shí)被動(dòng)地允許另一根關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。作為 另一個(gè)僅示例性的示例，可朝遠(yuǎn)側(cè)主動(dòng)地驅(qū)動(dòng)一根關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314,同時(shí)朝近側(cè)主動(dòng) 地驅(qū)動(dòng)另一根關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314。參考本文的教導(dǎo)內(nèi)容，可驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314 的各種合適方式對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將顯而易見。
[0164] 在圖18A-18B所示的示例的討論中，已指出，有棱紋的主體810的凸臺(tái)表面822在有 棱紋的主體810彎曲成圖18A所示的構(gòu)型時(shí)如何彼此接合，以使得凸臺(tái)表面822提供限制關(guān) 節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段800的彎曲角度的硬止動(dòng)件。相同的原理可適用于圖36-42所示的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段 1300。具體地，本例的肋1372、1382可包括相對的表面，所述相對的表面在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段 1300達(dá)到完全關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)充當(dāng)在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300的一側(cè)上彼此接合的凸臺(tái)表面。此 類表面可因此限制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300的彎曲角度(例如，防止波導(dǎo)1366的狹窄節(jié)段1364過 度彎曲等）。除此之外或作為另外一種選擇，環(huán)1320可最終在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)期間彼此接觸，以限 制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300的彎曲角度。參考本文的教導(dǎo)內(nèi)容，可限制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300的彎曲 角度的其他合適方式對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言將顯而易見。
[0165] 盡管在本例中關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314固定到遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340,但應(yīng)當(dāng)理解，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 帶1310、1314可改為直接固定到波節(jié)遠(yuǎn)側(cè)凸緣1394的相應(yīng)側(cè)面。還應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在此類型式 中關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)帶1310、1314以相反的方式平移時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300可按照本文在別處教導(dǎo) 的方式彎曲。因此，如果需要，可去除遠(yuǎn)側(cè)襯圈1340。此外，在此類型式中，如果需要，可去除 遠(yuǎn)側(cè)外管1336。參考本文的教導(dǎo)內(nèi)容，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)節(jié)段1300的另一些其他合適變型對于本領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員而言將顯而易見。
[0166] V.示例性另選軸組件
[0167] 在上述示例的任一個(gè)中，軸組件30可以模塊形式提供，使得軸組件30的遠(yuǎn)側(cè)部分 能夠從軸組件30的近側(cè)部分移除。僅以舉例的方式，這可允許軸組件30的近側(cè)部分和柄部 組件20重新使用，而軸組件30的遠(yuǎn)側(cè)部分在使用之后被丟棄。作為另一個(gè)