時，在乳腺立體定位系統(tǒng)中采用本發(fā)明，可以避免操作過程中流程錯誤或遺漏導(dǎo)致的定位失敗，降低人為因素導(dǎo)致醫(yī)療事故的概率。
[0026]另外，本發(fā)明中增加精度測量節(jié)點，實現(xiàn)客觀量化的衡量定位結(jié)果的精確度，降低定位精度衡量的主觀性。
[0027]乳腺立體定位系統(tǒng)的軟件工作流程包含具有唯一開始節(jié)點和結(jié)束節(jié)點的工作流程主線，輔以節(jié)點發(fā)生核查系統(tǒng)和操作提示系統(tǒng)。為更加契合臨床使用方式，在工作流程主線中建立兩個相對獨立的流程分支，分別為校準(zhǔn)流程和定位流程。校正流程用于實現(xiàn)對定位三維坐標(biāo)系原點的確定，建立精確的三維坐標(biāo)系，同時輔助精度驗證節(jié)點和誤差補償節(jié)點，以保證系統(tǒng)三維定位的正確性和精準(zhǔn)度。定位流程即實現(xiàn)對病灶點的三維立體定位，為定位導(dǎo)絲提供精確的病灶位置，同時驗證定位導(dǎo)絲是否到達病灶區(qū)域。
[0028]同時本發(fā)明中，乳腺立體定位系統(tǒng)還包括節(jié)點發(fā)生核查系統(tǒng)，通過對節(jié)點發(fā)生的前提進行核查，以保證節(jié)點發(fā)生順序的正確性；以及包括操作提示系統(tǒng)，在任意節(jié)點完成后提示下一節(jié)點操作方法，以引導(dǎo)操作。
[0029]兩個流程分支各自包含相互獨立的流程節(jié)點，其中關(guān)鍵節(jié)點進行事件發(fā)生核查，任意節(jié)點進行操作提示。同時，校準(zhǔn)流程分支是定位分支的發(fā)展基礎(chǔ)，定位分支的開始節(jié)點的發(fā)生需要以校準(zhǔn)流程分支完成為前提。
[0030]在所述步驟SI中，先登記病例，病例檢查部位選擇為校準(zhǔn);登記成功自動進入校準(zhǔn)流程，此節(jié)點下核查檢查部位是否為校準(zhǔn)，若為校準(zhǔn)，則進入步驟S2即可，若不為校準(zhǔn)則進入步驟S3即可。
[0031 ] 具體來說，如圖2所示，所述步驟S2具體包括:
S21、采集目標(biāo)乳腺的左側(cè)和右側(cè)圖像；
提示分別采集左側(cè)和右側(cè)圖像(固定角度)。此節(jié)點下核查左側(cè)和右側(cè)圖像是否存儲成功。
[0032]S22、選擇校準(zhǔn)針的針尖位置，以所選位置作為原點建立三維坐標(biāo)系；
S23、在采集的圖像上選擇一個模擬目標(biāo)點，自動計算出運動目標(biāo)點的三維坐標(biāo)Pl ；在此步驟中，提示在采集的圖像上選擇一個模擬目標(biāo)點，選擇之后，自動計算出模擬目標(biāo)點的三維坐標(biāo)PI，并提示發(fā)送三維坐標(biāo)PI至定位系統(tǒng)(即乳腺立體定位系統(tǒng))。此節(jié)點下核查三維坐標(biāo)Pl未超出最大行程。
[0033]S24、控制定位系統(tǒng)運動至模擬目標(biāo)點，再次采集目標(biāo)乳腺的左側(cè)和右側(cè)圖像，在采集的圖像中選擇校準(zhǔn)針的針尖位置，自動計算出所選位置的三維坐標(biāo)P2;
核查通過后，控制定位系統(tǒng)運動至模擬目標(biāo)點，再次采集左側(cè)和右側(cè)圖像(固定角度)，在再次采集的圖像中選擇校準(zhǔn)針的針尖位置，此時自動計算出所選位置的三維坐標(biāo)P2。
[0034]另外，驗證點數(shù)目上述一組外(Pl和P2構(gòu)成一組)，還可以增加。例如在權(quán)衡校準(zhǔn)效果和操作人員承受X線劑量后采用兩組驗證組。即在圖像中選擇新的模擬目標(biāo)點，選擇后自動計算出模擬目標(biāo)點的三維坐標(biāo)P3，并發(fā)送坐標(biāo)至定位系統(tǒng)。此節(jié)點下核查坐標(biāo)范圍未超出最大行程。核查通過后，再分別采集左側(cè)和右側(cè)圖像。在再次采集的圖像中選擇校準(zhǔn)針的針尖位置，此時自動計算出所選位置的三維坐標(biāo)P4。
[0035]S25、按以下公式計算出得到誤差值ΛΡ1，根據(jù)ΛΡ1判斷是否需要補償，若需要補償則根據(jù)誤差值自動計算補償值；
Ρ2-Ρ1=ΔΡ1；
如果增加了第二組驗證點，則按照Ρ4-Ρ3=ΛΡ2;得到第二組驗證點的誤差值。根據(jù)ΛΡ1和ΛΡ2自動判斷誤差是否可接受(即是否需要補償)，如果是，則無需補償，校準(zhǔn)完成，否則根據(jù)兩組誤差值自動計算補償值。
[0036]S26、根據(jù)補償值自動補償。
[0037]自動將補償值導(dǎo)入到定位系統(tǒng)，對定位系統(tǒng)進行補償。
[0038]具體來說，如圖3所示，所述步驟S3具體包括:
S31、第一次采集目標(biāo)乳腺的左側(cè)和右側(cè)圖像；
此步驟前先登記病例，病例檢查部位選擇實際檢查部位(雙側(cè)乳腺/左側(cè)乳腺/右側(cè)乳腺)登記成功自動進入定位流程，此節(jié)點下核查校準(zhǔn)流程是否已經(jīng)完成。
[0039]在執(zhí)行步驟S31之前還包括:
確定病灶點是否處于定位區(qū)域內(nèi)，如未處于定位區(qū)域，則調(diào)整乳腺位置，使病灶點處于定位區(qū)域內(nèi)。
[0040]即提示采集O角度(水平角度)圖像，采集O角度圖像后，通過圖像判斷病灶點是否位于定位區(qū)域內(nèi)。此節(jié)點下核查O角度圖像是否存儲成功。
[0041]然后提示第一組圖像，即第一次采集左側(cè)和右側(cè)圖像。此節(jié)點下核查左側(cè)和右側(cè)圖像是否存儲成功。
[0042]S32、根據(jù)第一次采集的圖像選擇病灶點，并自動計算病灶點的三維坐標(biāo)；
此步驟中，選擇病灶點后，自動計算病灶點的三維坐標(biāo)P5。并提示發(fā)送坐標(biāo)至系統(tǒng)。此節(jié)點下核查坐標(biāo)范圍未超出最大行程。
[0043 ] S33、接入定位針，控制定位系統(tǒng)運動至所述三維坐標(biāo)；
控制定位系統(tǒng)中的運動裝置，使運動裝置運動到步驟S32的坐標(biāo)點。
[0044]S34、第二次采集目標(biāo)乳腺的左側(cè)和右側(cè)圖像；
提示采集第二組圖像，即第二次采集左側(cè)和右側(cè)圖像，此節(jié)點下核查左側(cè)和右側(cè)圖像圖像是否存儲成功。
[0045]S35、選擇校準(zhǔn)針的針尖位置，計算出所選位置的三維坐標(biāo)，并由此計算出誤差值； 在第二次采集的圖像中選擇定位針的針尖位置，此時自動計算出所選位置的三維坐標(biāo)
P6 ο計算P6-P5，得到運動誤差值ΛΡ3。
[0046]S36、釋放定位針的定位導(dǎo)絲，鎖定目標(biāo)區(qū)域；
S37、第三次采集目標(biāo)乳腺的左側(cè)和右側(cè)圖像；
提示采集第三組圖像，即第三次采集左側(cè)和右側(cè)圖像。此節(jié)點下核查左側(cè)和右側(cè)圖像是否存儲成功。
[0047]S38、對鎖定的目標(biāo)區(qū)域進行坐標(biāo)計算，量化定位導(dǎo)絲的鎖定精度。
[0048]在第三次采集的圖像中選擇定位導(dǎo)絲的定位點，此時自動計算出所選位置的三維坐標(biāo)P7，同時與三維坐標(biāo)P5進行對比，計算P7-P5，得到運動誤差值ΛΡ4，從而得到定位導(dǎo)絲的鎖定精度。
[0049]所述步驟S38之后還包括:
S39、使用于采集圖像的數(shù)字乳腺X射線機運動至水平位置并采集圖像。
[0050]此步驟控制數(shù)字乳腺X射線機運動至水平位置采集圖像。
[0051]總的來說，其中校準(zhǔn)流程分支中，首先通過第一組左右側(cè)兩張圖像，確定乳腺立體定位原點位置，并以此原點建立三維坐標(biāo)系；然后選擇第一組模擬目標(biāo)點，經(jīng)運動對比后，獲取第一組誤差值，再然后選擇第二組模擬目標(biāo)點，經(jīng)運動對比后，獲取第二組誤差值，最終分析兩組誤差值，如誤差值為零或較小(符合臨床精度允許范圍)，則判定當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)滿足定位流程開展，即校準(zhǔn)流程結(jié)束。否則根據(jù)兩組誤差值進行補償值計算并補償，然后再次進行模擬運動驗證(即重復(fù)上述過程，選擇第三組模擬目標(biāo)點，第四組模擬目標(biāo)點…)，直到運動誤差滿足精度需求后，校準(zhǔn)流程結(jié)束。
[0052]其中定位流程分支中，首先通過第一張O度圖像，確定病灶點是否處于定位區(qū)域內(nèi)，如未處于定位區(qū)域，則應(yīng)當(dāng)調(diào)整乳腺位置后，重新進行拍攝，直至病灶點是否處于定位區(qū)域內(nèi)。然后拍攝第一組左右側(cè)兩張圖像，對病灶點進行三維坐標(biāo)計算，獲取三維坐標(biāo)后，控制定位系統(tǒng)運動至該三維坐標(biāo)，然后對乳腺進行定位針介入操作。然后獲取第二組左右側(cè)兩張圖像，對定位針介入位置進行坐標(biāo)計算，量化衡量定位針介入精度。再然后釋放定位針定位導(dǎo)絲，進行鎖定目標(biāo)區(qū)域。然后獲取第三組左右側(cè)兩張圖像，對定位導(dǎo)絲鎖定區(qū)域進行坐標(biāo)計算，量化衡量定位導(dǎo)絲的鎖定精度。最終采集水平位置圖像，從水平角度驗證定位導(dǎo)絲鎖定病灶區(qū)域。
[0053]本發(fā)明中，校準(zhǔn)流程分支中可以實現(xiàn)對坐標(biāo)原點的自動建立，以及坐標(biāo)系誤差的自動補償。定位流程可以滿足從確定病灶區(qū)域到介入導(dǎo)絲精確定位的所有流程，覆蓋從篩查、選擇病灶、導(dǎo)絲定位、精度測量等完整流程。整體流程采用流水式主線，引入節(jié)點發(fā)生核查系統(tǒng)和操作提示系統(tǒng)，在維護流程節(jié)點發(fā)生順序正確的前提下，實現(xiàn)對操作步驟的自動化指引；引入精度測量節(jié)點，以精確數(shù)值量化衡量定位結(jié)果的精確度。
[0054]基于上述方法，本發(fā)明還提供一種