一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]中醫(yī)推拿作為中國悠久古老的物理治療技術(shù)，對人的一些病癥的治療有著深遠(yuǎn)的影響。人類身體的經(jīng)絡(luò)、穴位、內(nèi)臟、大腦等都有著緊密的聯(lián)系，可通過按摩等來達(dá)到對人治療的目的。由于各種原因，致使各大醫(yī)院和診所仍然是人工推拿，其任務(wù)繁重、勞動強(qiáng)度大、技術(shù)水平不高等現(xiàn)狀使中醫(yī)推拿治療技術(shù)的發(fā)展受到阻礙，而市場需求卻不斷擴(kuò)大。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)與中醫(yī)推拿治療技術(shù)的結(jié)合勢在必行，且前景廣闊。而現(xiàn)有的按摩裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作單一，達(dá)不到所預(yù)期的按摩效果，因此，函待研究一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置。目前，市場上無成熟的可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，此裝置操作簡單方便，能夠?qū)崿F(xiàn)多種中醫(yī)按摩手法，可滿足人們對中醫(yī)按摩治療技術(shù)的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是克服上述缺陷，綜合考慮中醫(yī)按摩手法和機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)，設(shè)計出一種能夠完成多種按摩手法的可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，減輕人工勞動，實(shí)現(xiàn)按摩的機(jī)械化、自動化。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:提供一種可調(diào)式中醫(yī)按摩裝置，包括機(jī)械臂多軸運(yùn)動裝置，按法驅(qū)動裝置，按摩執(zhí)行裝置，自鎖裝置，床架體，控制單元等。其中，機(jī)械臂多軸運(yùn)動裝置和控制單元安裝在床架體上，按法驅(qū)動裝置安裝在機(jī)械臂多軸運(yùn)動裝置上，按摩執(zhí)行裝置和自鎖裝置安裝在按法驅(qū)動裝置上。通過機(jī)械臂多軸運(yùn)動裝置帶動按摩裝置運(yùn)動到按摩位置，可實(shí)現(xiàn)不同部位的按摩；自鎖裝置可快速對轉(zhuǎn)換按摩頭后的按摩執(zhí)行裝置進(jìn)行鎖定，保證其穩(wěn)定性和有效性。
[0005]本發(fā)明的具體方案是:滾輪有四個，分別安裝在床架體下部，用于方便床架體的行走。按摩執(zhí)行裝置安裝在按法驅(qū)動裝置上，自鎖裝置通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置上，按法驅(qū)動裝置通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動軸一的下端。電機(jī)一通過螺栓連接在床架體上，其輸出軸與滾珠絲桿的一端通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌一的兩端與移動滑塊三通過螺栓連接。移動滑塊一與移動導(dǎo)軌一內(nèi)的絲桿以螺旋副配合。電機(jī)二通過螺釘安裝在移動導(dǎo)軌二的上，其輸出軸與移動導(dǎo)軌二內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌二通過螺栓連接在移動滑塊一上，電機(jī)三通過螺釘連接在移動滑塊二上。移動滑塊二與移動導(dǎo)軌二內(nèi)的絲桿以螺旋副配合。轉(zhuǎn)動軸一與電機(jī)三的輸出軸通過聯(lián)軸器連接，滾珠絲桿另一端與床架體的軸承座通過滾動軸承連接?？刂茊卧ㄟ^螺釘連接在床架體上，其主要用來通過控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來調(diào)節(jié)按摩頭的按摩力度。六位力傳感器通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置上，其用來將按摩力度反饋到控制單元，再通過控制單元調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速來控制按摩頭的按摩力度，以保護(hù)按摩者的人身安全。電機(jī)四通過螺釘連接在移動導(dǎo)軌一的一側(cè)，其輸出軸與移動導(dǎo)軌一內(nèi)的絲桿通過聯(lián)軸器連接。移動滑塊三與絲桿以螺旋副配合。固連軸一的一端通過螺紋連接在移動滑塊四上，另一端與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。移動滑塊四安裝在內(nèi)槽一內(nèi)，與之形成移動副。導(dǎo)桿一的一端通過螺紋連接在移動滑塊四上，另一端與固連軸二通過螺紋連接。內(nèi)滾子安裝在凸輪的內(nèi)槽內(nèi)，固連軸二的另一端與內(nèi)滾子的軸承座通過滾動軸承連接，凸輪通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二上，轉(zhuǎn)動軸三與箱體一的軸承座通過滾動軸承連接，電機(jī)五通過螺栓連接在箱體一上。帶輪一通過鍵連接在電機(jī)五的輸出軸上，其與帶輪二通過皮帶一連接。帶輪二通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸二上，電機(jī)六通過螺釘連接在移動滑塊五上。移動滑塊五安裝在內(nèi)槽二內(nèi)，與之形成移動副。轉(zhuǎn)動軸三一端與電機(jī)六的輸出軸通過聯(lián)軸器連接，另一端通過螺栓連接在箱體二上。連桿一一端通過螺紋連接裝有振法按摩頭，另一端與連桿二通過鉸鏈連接。帶輪三通過鍵連接在電機(jī)七的輸出軸上，與帶輪八通過皮帶二連接。電機(jī)七通過螺釘連接在箱體二上，偏心輪通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六上。齒輪一與帶輪四分別通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸四上，齒輪一與導(dǎo)桿三上的齒條形成齒輪齒條嚙合。轉(zhuǎn)動軸四與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。帶輪五通過鍵連接在電機(jī)八的輸出軸上，與帶輪四通過皮帶三連接。電機(jī)八通過螺釘連接在箱體二上。帶輪六通過鍵連接在電機(jī)九的輸出軸上，與帶輪七通過皮帶四連接。電機(jī)九通過螺釘連接在箱體二上，導(dǎo)桿二與箱體二以移動副相配合，轉(zhuǎn)動軸五與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。齒輪二和帶輪七通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸五上，帶輪八通過鍵連接在轉(zhuǎn)動軸六上，轉(zhuǎn)動軸六與箱體二的軸承座通過滾動軸承連接。手指與連桿三通過鉸鏈連接，連桿三的另一端與連桿六和連桿五形成復(fù)合鉸鏈連接。連桿四一端與手指通過鉸鏈連接，另一端與箱體二通過鉸鏈連接。連桿五的另一端與拇指通過鉸鏈連接。連桿六的一端與導(dǎo)桿二通過鉸鏈連接，另一端與連桿三和連桿五形成復(fù)合鉸鏈連接。箱體二的兩側(cè)開有孔一、孔二、孔三、孔四、孔五和孔六，其與銷配合以對箱體二進(jìn)行固定。連桿七的一端與箱體二通過鉸鏈連接，另一端與滾法按摩頭通過螺紋連接。導(dǎo)桿三與箱體二以移動副相配合。連桿八的一端與滾法按摩頭通過鉸鏈連接，另一端與導(dǎo)桿三通過鉸鏈連接。拇指電機(jī)通過螺釘連接在拇指上，拇指與箱體二通過鉸鏈連接，揉法按摩頭通過螺紋連接在拇指電機(jī)的輸出軸上，銷安裝在銷槽內(nèi)。拉線有兩根，其一端系在連桿九上，另一端系在彎桿上。連桿九通過螺紋連接在導(dǎo)桿四上，電磁鐵通過螺釘連接在自鎖側(cè)箱體的上方，彈簧一套在導(dǎo)桿四上。移動滑塊六的一端通過螺紋連接在導(dǎo)桿四上，另一端安裝在內(nèi)槽三內(nèi)。彎桿有兩個，其通過鉸鏈連接在固定軸的兩側(cè)。彈簧二套在銷上，位于銷槽內(nèi)。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:采用控制單元對按摩裝置進(jìn)行控制，機(jī)械臂多軸運(yùn)動裝置靈活運(yùn)動，提高了按摩效率。機(jī)械臂多軸運(yùn)動機(jī)構(gòu)具有良好的穩(wěn)定性和機(jī)動性，能夠提供足夠的運(yùn)動空間和靈活性，保證按摩者的人身安全。而滾法機(jī)構(gòu)、振法機(jī)構(gòu)和捏法機(jī)構(gòu)安裝在同一裝置內(nèi)，保證了裝置結(jié)構(gòu)的緊密性，節(jié)約了制造成本。在轉(zhuǎn)換按摩頭后，通過自鎖裝置對按法驅(qū)動裝置的快速鎖定，保證了裝置結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。本裝置操作簡單方便，制造成本低，可廣泛用于醫(yī)院、家庭、辦公等場所，適用于不同人群的使用。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3是本發(fā)明的按法驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖4是本發(fā)明的末端執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖5是本發(fā)明的末端執(zhí)行裝置的主視圖；
[0012]圖6是本發(fā)明的自鎖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖7是本發(fā)明的自鎖裝置的左視圖。
[0014]圖中:滾輪I，床架體2，按摩執(zhí)行裝置3，自鎖裝置4，按法驅(qū)動裝置5，電機(jī)一6，移動導(dǎo)軌一7，移動滑塊一8，電機(jī)二9，移動導(dǎo)軌二 10，電機(jī)三11，移動滑塊二12，轉(zhuǎn)動軸一 13，滾珠絲桿14，控制單元15，六維力傳感器16，電機(jī)四17，移動滑塊三18，固連軸一 19，移動滑塊四20，內(nèi)槽一21，導(dǎo)桿一22，內(nèi)滾子23，固連軸二24，凸輪25，轉(zhuǎn)動軸二26，電機(jī)五27，帶輪一28，皮帶一29，帶輪二30，箱體一31，外伸臂32，內(nèi)槽二33，電機(jī)六34，移動滑塊五35，轉(zhuǎn)動軸三36，振法按摩頭37，連桿一38，連桿二39，帶輪三40，電機(jī)七41，皮帶二42，偏心輪43，齒輪一44，帶輪四45，轉(zhuǎn)動軸四46，皮帶三47，電機(jī)八48，帶輪五49，電機(jī)九50，皮帶四51，帶輪六52，導(dǎo)桿二 53，轉(zhuǎn)動軸五54，齒輪二 55，帶輪七56，帶輪八57，轉(zhuǎn)動軸六58，手指59，連桿三60，連桿四61，連桿五62，連桿六63，孔一64，孔二65，孔三66，孔四67，孔五68，孔六69，連桿七70，滾法按摩頭71，導(dǎo)桿三72，連桿八73，箱體二 74，拇指電機(jī)75，拇指76，揉法按摩頭77，銷78，拉線79，連桿九80，電磁鐵81，彈簧一82，移動滑塊六83，導(dǎo)桿四84，彎桿85，固定軸86，彈簧二87，銷槽88，內(nèi)槽三89，自鎖側(cè)箱體90。
【具體實(shí)施方式】
[0015]裝置布置請參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7。滾輪I有四個，分別安裝在床架體2下部。按摩執(zhí)行裝置3安裝在按法驅(qū)動裝置5上，自鎖裝置4通過螺釘連接在按法驅(qū)動裝置5上，按法驅(qū)動裝置5通過螺栓連接在轉(zhuǎn)動軸一 13的下端。電機(jī)一 6通過螺栓連接在床架體2上，其輸出軸與滾珠絲桿14的一端通過聯(lián)軸器連接。移動導(dǎo)軌一 7的兩端與移動滑塊三18通過螺栓連接