用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械的制作方法【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，特別涉及一種用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械。【
背景技術(shù)：
】[0002]自發(fā)性腦出血是高血壓、腦動(dòng)脈硬化患者一種常見的嚴(yán)重腦部并發(fā)癥。它伴隨高血壓、糖尿病、高血脂等臨床疾病逐漸高發(fā)。它起病急驟、病情兇險(xiǎn)、死亡率非常高，每年因?yàn)槟X出血死亡的患者約占全部疾病死亡的20%左右；而其后遺癥包括意識障礙、肢體偏癱、失語等神經(jīng)系統(tǒng)的損害，是我國中老年人口致死、致殘的主要疾病之一。[0003]目前在腦出血治療中已經(jīng)采用了多種微創(chuàng)手術(shù)方法，如微骨窗入路，CT引導(dǎo)血腫吸引術(shù)等，將腦出血病人的死亡率和致殘率從傳統(tǒng)開顱手術(shù)的25.4%降低至17.6%(文獻(xiàn)1)。而軟性神經(jīng)內(nèi)鏡為代表的軟性微創(chuàng)器械，具有柔軟、纖細(xì)、大彎曲角度，主動(dòng)避讓血管的特點(diǎn)，進(jìn)一步降低了神經(jīng)血管的損傷，并可達(dá)雙側(cè)側(cè)腦室及第三腦室甚至第四腦室內(nèi)的所有位置，擴(kuò)大了腦室腦池中的探查范圍。文獻(xiàn)2報(bào)道62例一次成功，術(shù)后兩個(gè)月左右腦結(jié)構(gòu)基本恢復(fù)正常，早期1例血腫復(fù)發(fā)，再次手術(shù)治愈。慢性硬膜下血腫沖洗清理術(shù)中63例無死亡和其他并發(fā)癥發(fā)生。但控制軟性神經(jīng)內(nèi)鏡方向比較困難，導(dǎo)致在移動(dòng)內(nèi)鏡過程中容易導(dǎo)致腦組織損傷的弊端，需要進(jìn)一步提高腦出血微創(chuàng)外科手術(shù)器械的方向可控性能，并有效增加手術(shù)器械的工作腔，容納更多的器械以完成手術(shù)操作。[0004]HansenMedicalInc.所申請專利（Instrumentdriverhavingindependentlyrotatablecarriages【申請?zhí)枴縐S2008/0262513A1)中，存在軸向彎曲和剛度調(diào)整不能解奉禹。[0005]除上述微創(chuàng)手術(shù)方法外，文獻(xiàn)[3-5]報(bào)道了立體定向外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。這些早期的系統(tǒng)在視覺引導(dǎo)下采用筆直的軌跡將針插入大腦特定的血腫內(nèi)。文獻(xiàn)[6-7]介紹了在創(chuàng)口內(nèi)采用靈活的運(yùn)動(dòng)軌跡抵達(dá)血腫的針穿刺系統(tǒng)。但是由于最大彎曲半徑和介入工具的集成問題使錐轉(zhuǎn)向難以應(yīng)用于清除腦出血。采用機(jī)器人的原理的介入裝置在腦出血被通過內(nèi)窺鏡的如入口尺寸首次在文獻(xiàn)[8]中介紹。用于壓實(shí)腦中的血腫。這個(gè)研究顯示了當(dāng)人工去除血腫較快，而機(jī)器人血腫清除法對周圍腦組織的傷害較小。而上述研究中，雖然采用彎通道取代了傳動(dòng)的直通道，可以有效減少對重要神經(jīng)、血管的損傷，但仍屬硬性微創(chuàng)手術(shù)器械，雖然手術(shù)操作精度較高，但其可探查范圍、主動(dòng)避讓血管等關(guān)鍵性能較軟性器械明顯不足。[0006]綜上所述，腦出血微創(chuàng)器械亟待開發(fā)一種具有較大可探查范圍，能主動(dòng)避讓血管，又能在手術(shù)操作中具有較好操作精度，易于控制方向的新型手術(shù)器械。[0007]參考文獻(xiàn)：[0008][1]趙繼宗周定標(biāo)周良輔等，2464例商血壓腦出血外科治療多中心單盲研究《中華醫(yī)學(xué)雜志》2005年第32期，2238-2242[0009][2]陳國強(qiáng)鄭佳平劉海生等，軟性神經(jīng)內(nèi)鏡在神經(jīng)外科手術(shù)中的應(yīng)用，《中華神經(jīng)外科雜志》2007年第3期，169-171[0010][3]D.F.Louw,T.Fielding,P.B.McBeth,D.Gregoris,P.Newhook,andG.R.Sutherland，''Surgicalrobotics：Areviewandneurosurgicalprototypedevelopment，''Neurosurg.，vol.54,no.3,pp.525-536,2004.[0011][4]R.Taylor，"Aperspectiveonmedicalrobotics，nProc.IEEE，vol.94,no.9，pp.1652-1664.Sep.2006.[0012][5]G.DogangiI,B.L.Davies,andF.RodriguezyBaena，"Areviewofmedicalroboticsforminimallyinvasivesofttissuesurgery，nProc.Inst.Mech.Eng.PartH:J.Eng.Med.，vol.224,no.5,pp.653-679,2010.[0013][6]J.A.Engh，G.Podnar，D.Kondziolka，andC.N.Riviere，"Towardeffectiveneedlesteeringinbraintissue，"inProc.Int.Conf.IEEEEng.Med.Biol.Soc.,Aug./Sep.2006,vol.1，pp.559-562.[0014][7]R.J.WebsterIII,J.S.Kim,N.J.Cowan,G.S.Chirikjian,andA.M.Okamura,uNonholonomicmodelingofneedlesteering，，'Int.J.Robot.Res.，vol.25，no.5-6，pp.509-526,2006.[0015][8]T.M.Goradia，R.H.Taylor，andL.M.Auer，"Robot-assistedminimallyinvasiveneurosurgicalprocedures：Firstexperimentalexperience，，'inFirstJointConf.Vision,VirtualReality.RoboticsMed.Med.Robot.Comput.-AssistedSurgery，1997,pp.319-322?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0016]本發(fā)明的目的，就是為了解決上述問題，提供一種用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械。[0017]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，包括至少兩個(gè)串連的介入單元，每個(gè)介入單元各包括近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體，在近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體之間連接有至少兩個(gè)彈性柔順連接件，至少兩根牽引絲分別從近端環(huán)形體、至少兩個(gè)彈性柔順連接件和遠(yuǎn)端環(huán)形體穿過并固定在遠(yuǎn)端環(huán)形體上，每個(gè)介入單元的中空部分形成用于穿過手術(shù)器械的通道。[0018]所述近端環(huán)形體、彈性柔順連接件和遠(yuǎn)端環(huán)形體是由一個(gè)筒體加工而成的整體結(jié)構(gòu)件。[0019]所述介入單元為金屬件或塑料件。[0020]所述介入單元為2-10個(gè)，較遠(yuǎn)一個(gè)介入單元的牽引絲分別從較近的其它介入單元的近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體穿過。[0021]所述介入單元之間通過卡扣連接方式或螺紋連接方式可拆卸式機(jī)械連接。[0022]本發(fā)明的用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械由于采用了以上技術(shù)方案，其軸向彎曲和剛度調(diào)整可以獨(dú)立進(jìn)行，分別形成四種工作模式（如表1所示），并且可以實(shí)現(xiàn)360°任意方向的軸向彎曲。[0023]表1[0024]【主權(quán)項(xiàng)】1.一種用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，其特征在于：包括至少兩個(gè)串連的介入單元，每個(gè)介入單元各包括近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體，在近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體之間連接有至少兩個(gè)彈性柔順連接件，至少兩根牽引絲分別從近端環(huán)形體、至少兩個(gè)彈性柔順連接件和遠(yuǎn)端環(huán)形體穿過并固定在遠(yuǎn)端環(huán)形體上，每個(gè)介入單元的中空部分形成用于穿過手術(shù)器械的通道。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，其特征在于：所述近端環(huán)形體、彈性柔順連接件和遠(yuǎn)端環(huán)形體是由一個(gè)筒體加工而成的整體結(jié)構(gòu)件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，其特征在于：所述介入單元為金屬件或塑料件。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，其特征在于：所述介入單元為2-10個(gè)，較遠(yuǎn)一個(gè)介入單元的牽引絲分別從較近的其它介入單元的近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體穿過。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，其特征在于：所述介入單元之間通過卡扣連接方式或螺紋連接方式可拆卸式機(jī)械連接?！緦＠恳环N用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械，包括至少兩個(gè)串連的介入單元，每個(gè)介入單元各包括近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體，在近端環(huán)形體和遠(yuǎn)端環(huán)形體之間連接有至少兩個(gè)彈性柔順連接件，至少兩根牽引絲分別從近端環(huán)形體、至少兩個(gè)彈性柔順連接件和遠(yuǎn)端環(huán)形體穿過并固定在遠(yuǎn)端環(huán)形體上，每個(gè)介入單元的中空部分形成用于穿過手術(shù)器械的通道。本發(fā)明的用于腦出血微創(chuàng)治療的介入器械由于采用了以上技術(shù)方案，其軸向彎曲和剛度調(diào)整可以獨(dú)立進(jìn)行，分別形成四種工作模式，并且可以實(shí)現(xiàn)360°任意方向的軸向彎曲?！綢PC分類】A61B19-00【公開號】CN104771226【申請?zhí)枴緾N201410014378【發(fā)明人】張帆【申請人】上海工程技術(shù)大學(xué)【公開日】2015年7月15日【申請日】2014年1月13日