顯示裝置、醫(yī)用裝置、顯示方法及程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及顯示內(nèi)窺鏡圖像的顯示裝置、具有該顯示裝置的醫(yī)用裝置、顯示內(nèi)窺鏡圖像的顯示方法以及用于顯示裝置的程序。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，已知一邊以?xún)?nèi)窺鏡觀察患者的體內(nèi)，一邊以醫(yī)用裝置(MR裝置、CT裝置等)拍攝患者，邊看內(nèi)窺鏡圖像和醫(yī)用圖像(MR圖像、CT圖像)邊進(jìn)行手術(shù)的方法(參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專(zhuān)利文獻(xiàn)
專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2009 - 172050號(hào)公報(bào)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]發(fā)明要解決的課題
然而，一般內(nèi)窺鏡的視野窄，因此施術(shù)者能夠從內(nèi)窺鏡圖像視覺(jué)辨認(rèn)的范圍受到限制。因此，施術(shù)者需要在能夠視覺(jué)辨認(rèn)的范圍受限制的條件下決定內(nèi)窺鏡的移動(dòng)方向等，對(duì)施術(shù)者帶來(lái)很大的負(fù)擔(dān)?；谶@樣的理由，期望減輕操作內(nèi)窺鏡的施術(shù)者的負(fù)擔(dān)。
[0005]用于解決課題的方案
本發(fā)明的第I觀點(diǎn)為一種顯示裝置，顯示通過(guò)觀察對(duì)象的內(nèi)窺鏡得到的內(nèi)窺鏡圖像，其中具有:
投影單元，向所述內(nèi)窺鏡圖像投影對(duì)于所述對(duì)象設(shè)定的坐標(biāo)軸；以及顯示部，顯示所述內(nèi)窺鏡圖像和投影到所述內(nèi)窺鏡圖像的所述坐標(biāo)軸。
[0006]本發(fā)明的第2觀點(diǎn)是具有第I觀點(diǎn)的顯示裝置的醫(yī)用裝置。
[0007]本發(fā)明的第3觀點(diǎn)為一種顯示方法，顯示通過(guò)觀察對(duì)象的內(nèi)窺鏡得到的內(nèi)窺鏡圖像，其中具有:
投影步驟，向所述內(nèi)窺鏡圖像投影對(duì)于所述對(duì)象設(shè)定的坐標(biāo)軸；以及顯示步驟，顯示所述內(nèi)窺鏡圖像和投影到所述內(nèi)窺鏡圖像的所述坐標(biāo)軸。
[0008]本發(fā)明的第4觀點(diǎn)為一種程序，用于具備顯示通過(guò)觀察對(duì)象的內(nèi)窺鏡得到的內(nèi)窺鏡圖像的顯示部的顯示裝置，所述程序令計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理:
投影處理，向所述內(nèi)窺鏡圖像投影對(duì)于所述對(duì)象設(shè)定的坐標(biāo)軸；以及顯示控制處理，使所述顯示部顯示所述內(nèi)窺鏡圖像和投影到所述內(nèi)窺鏡圖像的所述坐標(biāo)軸。
[0009]發(fā)明效果在顯示部中顯示投影到內(nèi)窺鏡圖像的坐標(biāo)軸。因此，施術(shù)者能夠容易識(shí)別顯示在內(nèi)窺鏡圖像的部位和坐標(biāo)軸的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本發(fā)明的第I方式的磁共振裝置的概略圖；
圖2是內(nèi)窺鏡30的構(gòu)造的說(shuō)明圖；
圖3是示出使外科用器具34從內(nèi)窺鏡30的前端突出時(shí)的情況的圖；
圖4是對(duì)內(nèi)窺鏡30規(guī)定的向量的說(shuō)明圖；
圖5是示出使內(nèi)窺鏡30的前端旋轉(zhuǎn)時(shí)的面NV、NU及UV的圖；
圖6是概略示出將內(nèi)窺鏡30插入動(dòng)物11時(shí)的情況的圖；
圖7是內(nèi)窺鏡圖像的說(shuō)明圖；
圖8是將內(nèi)窺鏡圖像顯不于顯不部10時(shí)的說(shuō)明圖；
圖9是概略示出顯示于顯示部10的內(nèi)窺鏡圖像的一個(gè)例子的圖；
圖10是顯示坐標(biāo)系CH的坐標(biāo)信息時(shí)的說(shuō)明圖；
圖11是示出在內(nèi)窺鏡圖像投影坐標(biāo)軸AP、RL及SI后的情況的圖；
圖12是在顯示部10顯示坐標(biāo)軸AP、RL和SI以及內(nèi)窺鏡圖像時(shí)的說(shuō)明圖；
圖13是概略示出顯示于顯示部10的內(nèi)窺鏡圖像的一個(gè)例子的圖；
圖14是示出顯示于顯示部10的內(nèi)窺鏡圖像的例子的圖；
圖15是示出將內(nèi)窺鏡30的前端的旋轉(zhuǎn)角α從α O變更到α I時(shí)的坐標(biāo)系CH與向量N、U及V的位置關(guān)系的圖；
圖16是在α = α I的情況下取得的內(nèi)窺鏡圖像的說(shuō)明圖；
圖17是向內(nèi)窺鏡圖像投影坐標(biāo)軸AP、RL及SI時(shí)的說(shuō)明圖；
圖18是示出向內(nèi)窺鏡圖像投影坐標(biāo)軸AP、RL及SI后的情況的圖；
圖19是在顯示部10顯示坐標(biāo)軸AP、RL和SI及內(nèi)窺鏡圖像時(shí)的說(shuō)明圖；
圖20是概略示出顯示于顯示部10的內(nèi)窺鏡圖像的一個(gè)例子的圖；
圖21是僅顯示兩個(gè)坐標(biāo)軸時(shí)的說(shuō)明圖；
圖22是從三個(gè)坐標(biāo)軸之中選擇與向量N所成的角度較大的坐標(biāo)軸時(shí)的說(shuō)明圖；
圖23是示出在內(nèi)窺鏡圖像顯示兩個(gè)坐標(biāo)軸AP及RL的例子的圖；
圖24是第2方式的MR裝置200的概略圖；
圖25是仰角Θ的說(shuō)明圖；
圖26是示出顯示于顯示部10的仰角Θ的顯示方法的一個(gè)例子的圖；
圖27是示出內(nèi)窺鏡30的前端的仰角Θ為Θ = 0°時(shí)的坐標(biāo)系CH與向量N的位置關(guān)系的圖；
圖28是示出在θ=0°時(shí)的仰角指示器Ie的一個(gè)例子的圖；
圖29是示出內(nèi)窺鏡30的前端的仰角Θ為Θ = — 45°時(shí)的坐標(biāo)系CH與向量N的位置關(guān)系的圖；
圖30是示出在Θ = — 45°時(shí)的仰角指示器Ie的一個(gè)例子的圖；
圖31是方位角Φ的說(shuō)明圖；
圖32是示出顯示于顯示部10的方位角Φ的顯示方法的一個(gè)例子的圖；
圖33是示出內(nèi)窺鏡30的前端的方位角Φ為Φ = 0°時(shí)的坐標(biāo)系CH與向量N的位置關(guān)系的圖；
圖34是示出在Φ = 0°時(shí)的方位角指示器Ia的一個(gè)例子的圖； 圖35是示出內(nèi)窺鏡30的前端的方位角Φ為Φ = 20° L時(shí)的坐標(biāo)系CH與向量N的位置關(guān)系的圖；
圖36是示出在Φ = 20° L時(shí)的方位角指示器Ia的一個(gè)例子的圖；
圖37是示出第4方式中進(jìn)行手術(shù)時(shí)的流程的圖；
圖38是概略示出通過(guò)掃描取得的圖像數(shù)據(jù)D的圖；
圖39是示出施術(shù)者特定的目標(biāo)T的圖；
圖40是概略示出將內(nèi)窺鏡30插入動(dòng)物11時(shí)的情況的圖；
圖41是示出顯示于顯示部10的內(nèi)窺鏡圖像或各種信息的一個(gè)例子的圖；
圖42是在顯示部10顯示目標(biāo)T時(shí)的說(shuō)明圖；
圖43是距離d、δ及Λ的說(shuō)明圖；
圖44是概略示出調(diào)整內(nèi)窺鏡30的位置及朝向后的情況的圖；
圖45是向內(nèi)窺鏡圖像投影目標(biāo)T時(shí)的說(shuō)明圖；
圖46是示出顯示于顯示部10的內(nèi)窺鏡圖像的一個(gè)例子的圖；
圖47是示出將外科用器具34的假想突出距離δ設(shè)定為δ = δ I時(shí)的情況的圖；
圖48是示出顯示于顯示部10的圖像的一個(gè)例子的圖；
圖49是示出施術(shù)者將δ設(shè)定為其他值時(shí)的情況的圖；
圖50是示出顯示于顯示部10的圖像的一個(gè)例子的圖；
圖51是示出顯示面UV的MR圖像、面NU的MR圖像及面NV的MR圖像時(shí)的一個(gè)例子的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]以下，對(duì)用于實(shí)施發(fā)明的方式進(jìn)行說(shuō)明，但本發(fā)明并不限定于以下的方式。
[0012](I)第 I 方式
圖1是本發(fā)明的第I方式的磁共振裝置的概略圖。
[0013]磁共振裝置(以下，稱(chēng)為“MR裝置”。MR:Magnetic Resonance (核磁共振))100具有磁體2、工作臺(tái)3、接收線圈4等。
[0014]磁體2具有騰21。另外，在磁體2內(nèi)置有超導(dǎo)線圈、梯度線圈及RF線圈等。超導(dǎo)線圈施加靜磁場(chǎng)，梯度線圈施加梯度磁場(chǎng)，RF線圈發(fā)送RF脈沖。
[0015]工作臺(tái)3具有托架3a。托架3a構(gòu)成為能夠在膛21內(nèi)移動(dòng)。托架3a上躺著接受手術(shù)的動(dòng)物11。內(nèi)窺鏡30插入動(dòng)物11中。施術(shù)者12及13 —邊操作內(nèi)窺鏡30 —邊進(jìn)行動(dòng)物11的手術(shù)。
[0016]接收線圈4安裝在動(dòng)物11。接收線圈4接收來(lái)自動(dòng)物11的磁共振信號(hào)。
[0017]MR裝置100還包括:發(fā)送器5、梯度磁場(chǎng)電源6、接收器7、控制部8、操作部9及顯示部10等。
[0018]發(fā)送器5向RF線圈供給電流，梯度磁場(chǎng)電源6向梯度線圈供給電流。
[0019]接收器7對(duì)于從接收線圈4接受的信號(hào)執(zhí)行檢波等的信號(hào)處理。
[0020]控制部8控制MR裝置100的各部分的動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)MR裝置100的各種動(dòng)作，諸如基于從接收器7接受的數(shù)據(jù)重建圖像等?？刂撇?具有投影單元81、選擇單元82及顯示控制單元83等。
[0021]投影單元81向通過(guò)內(nèi)窺鏡30取得的內(nèi)窺鏡圖像投影坐標(biāo)軸AP、RL及SI (例如，參照?qǐng)D6)0
[0022]選擇單元82從坐標(biāo)軸AP、RL及SI之中選擇與內(nèi)窺鏡圖像重疊顯示的坐標(biāo)軸。
[0023]顯示控制單元83控制顯示部10。
[0024]控制部8是構(gòu)成投影單元81、選擇單元82及顯示控制單元83的一個(gè)例子，通過(guò)執(zhí)行既定程序，作為這些單元發(fā)揮功能。
[0025]操作部9被操作員操作，向控制部8輸入各種信息。顯示部10顯示通過(guò)內(nèi)窺鏡30得到的內(nèi)窺鏡圖像等。此外，結(jié)合顯示部10及控制部8的裝置是顯示裝置的一個(gè)例子。
[0026]MR裝置100如上述那樣構(gòu)成。
[0027]接著，對(duì)內(nèi)窺鏡30進(jìn)行說(shuō)明。
[0028]圖2是內(nèi)窺鏡30的構(gòu)造的說(shuō)明圖。
[0029]圖2 Ca)是內(nèi)窺鏡30的外觀圖，圖2 (b)是內(nèi)窺鏡30的前端的正視圖。
[0030]在內(nèi)窺鏡30設(shè)有光源31、光纖32、磁傳感器33及外科用器具34等。磁傳感器33檢測(cè)梯度磁