背景技術(shù)：
：：1、多種外科器械包括端部執(zhí)行器，該端部執(zhí)行器用于由醫(yī)療專業(yè)操作者進(jìn)行的常規(guī)醫(yī)學(xué)治療和規(guī)程以及機(jī)器人輔助外科手術(shù)中的應(yīng)用。此類外科器械可由外科醫(yī)生直接抓握和操縱，或者結(jié)合到機(jī)器人輔助外科手術(shù)中。就機(jī)器人輔助外科手術(shù)而言，外科醫(yī)生可操作主控制器以遠(yuǎn)程控制此類外科器械在外科手術(shù)部位處的運(yùn)動(dòng)?？刂破骺膳c患者相隔很遠(yuǎn)的距離(例如，穿過手術(shù)室、在不同的房間或在與患者完全不同的建筑物中)。另選地，控制器可放置在手術(shù)室中非常靠近患者的位置。無論如何，控制器可包括一個(gè)或多個(gè)手輸入裝置(諸如操縱桿、外骨骼手套、主操縱器等)，該一個(gè)或多個(gè)手輸入裝置由伺服機(jī)構(gòu)聯(lián)接到外科器械。在一個(gè)示例中，伺服馬達(dá)基于外科醫(yī)生對(duì)手輸入裝置的操縱而移動(dòng)支撐外科器械的操縱器。在外科手術(shù)期間，外科醫(yī)生可經(jīng)由機(jī)器人外科系統(tǒng)采用各種外科器械，包括超聲刀、組織抓緊器、針驅(qū)動(dòng)器、電外科燒灼探針等。這些結(jié)構(gòu)中的每個(gè)結(jié)構(gòu)為外科醫(yī)生執(zhí)行功能，例如切割組織、凝固組織、握住或驅(qū)動(dòng)針、抓持血管、解剖組織或燒灼組織。2、在一個(gè)示例中，外科器械的端部執(zhí)行器包括刀元件，該刀元件以超聲頻率振動(dòng)以切割和/或密封組織(例如，通過使組織細(xì)胞中的蛋白質(zhì)變性)。這些器械包括將電功率轉(zhuǎn)換成超聲振動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)壓電元件，該超聲振動(dòng)沿著聲波導(dǎo)傳送到刀元件?？赏ㄟ^操作者的技術(shù)以及對(duì)功率電平、刀刃角度、組織牽引力和刀壓力的調(diào)節(jié)來控制切割和凝固的精度。用于驅(qū)動(dòng)刀元件的功率電平可基于感測的參數(shù)諸如組織阻抗、組織溫度、組織厚度和/或其他因素而改變(例如，實(shí)時(shí)地)。一些器械具有用于用刀元件抓持組織的夾持臂和夾持墊。超聲外科器械的示例和相關(guān)概念在以下文獻(xiàn)中公開：2006年4月13日公布的名稱為“tissuepad?for?use?with?an?ultrasonic?surgical?instrument”的美國公布2006/0079874號(hào)(現(xiàn)已放棄)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名稱為“ultrasonicdevice?for?cutting?and?coagulating”的美國公布2007/0191713號(hào)(現(xiàn)已放棄)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；以及2008年8月21日公布的名稱為“ultrasonic?device?forcutting?and?coagulating”的美國公布2008/0200940號(hào)(現(xiàn)已放棄)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文。3、其中至少一些具有超聲特征部和/或相關(guān)聯(lián)的可關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的部分的機(jī)器人系統(tǒng)的示例包括2019年8月30日提交的名稱為“ultrasonic?surgical?instrument?with?amulti-planar?articulating?shaft?assembly”的美國專利申請(qǐng)16/556,661號(hào)；2019年8月30日提交的名稱為“ultrasonic?transducer?alignment?of?an?articulatingultrasonic?surgical?instrument”的美國專利申請(qǐng)16/556,667號(hào)；與本申請(qǐng)同日提交的美國專利申請(qǐng)2019年8月30日提交的名稱為“ultrasonic?surgical?instrument?withaxisymmetric?clamping”的美國專利申請(qǐng)16/556,625號(hào)；2019年8月30日提交的名稱為“ultrasonic?blade?and?clamp?arm?alignment?features”的美國專利申請(qǐng)16/556,635號(hào)；與本申請(qǐng)同日提交的美國專利申請(qǐng)2019年8月30日提交的名稱為“rotatable?linearactuation?mechanism”的美國專利申請(qǐng)16/556,727號(hào)；和/或2019年11月5日提交的名稱為“articulation?joint?with?helical?lumen”的美國專利申請(qǐng)62/930,638號(hào)。這些申請(qǐng)中的每個(gè)申請(qǐng)的公開內(nèi)容均以引用方式并入本文。4、一些器械能夠操作以通過向組織施加射頻(rf)電外科能量來密封組織。此類裝置的示例和相關(guān)概念在以下文獻(xiàn)中公開：2008年4月8日公布的名稱為“electrosurgicalinstrument?and?method?ofuse”的美國專利7,354,440號(hào)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；2008年6月3日公布的名稱為“electrosurgical?instrument”的美國專利7,381,209號(hào)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文。5、一些器械能夠向組織施加超聲能量和rf電外科能量兩者。此類器械的示例描述于以下文獻(xiàn)中：2018年4月24日公布的名稱為“ultrasonic?surgical?instrument?withelectrosurgical?feature”的美國專利9,949,785號(hào)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文；和2014年3月4日公布的名稱為“ultrasonic?surgical?instruments”的美國專利8,663,220號(hào)，其公開內(nèi)容以引用方式并入本文。6、盡管已經(jīng)制造和使用了若干外科器械和系統(tǒng)，但據(jù)信在本發(fā)明人之前無人制造或使用所附權(quán)利要求中描述的本發(fā)明。技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路技術(shù)特征：1.一種外科器械，所述外科器械包括：2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科器械，其中，所述力限制器被構(gòu)造成能夠相對(duì)于所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分固定所述近側(cè)致動(dòng)器部分，同時(shí)將運(yùn)動(dòng)從所述近側(cè)致動(dòng)器部分傳遞到所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分，直到通過所述力限制器傳遞所述預(yù)定力。3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的外科器械，其中，所述力限制器包括彈性部分，并且其中，所述彈性部分、所述近側(cè)致動(dòng)器部分和所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分單獨(dú)地且整體地形成在一起。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外科器械，其中，所述彈性部分被設(shè)定為處于張緊狀態(tài)。5.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的外科器械，其中，所述夾持致動(dòng)器被構(gòu)造成能夠選擇性地沿第一縱向方向運(yùn)動(dòng)以選擇性地朝向所述閉合位置引導(dǎo)所述夾持臂，其中，所述夾持致動(dòng)器被構(gòu)造成能夠選擇性地沿第二縱向方向運(yùn)動(dòng)以選擇性地朝向所述打開位置引導(dǎo)所述夾持臂，其中，所述第二縱向方向與所述第一縱向方向相反。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外科器械，其中，所述力限制器被構(gòu)造成能夠?qū)⒃谒龅谝豢v向方向上的運(yùn)動(dòng)從所述近側(cè)致動(dòng)器部分傳遞到所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分，直到通過所述力限制器傳遞所述預(yù)定力，使得所述力限制器的所述至少一部分在超過所述預(yù)定力時(shí)偏轉(zhuǎn)。7.根據(jù)權(quán)利要求5或權(quán)利要求6所述的外科器械，其中，所述力限制器被構(gòu)造成能夠?qū)⒃谒龅诙v向方向上的運(yùn)動(dòng)從所述近側(cè)致動(dòng)器部分傳遞到所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分，使得所述力限制器的所述至少一部分在超過所述預(yù)定力時(shí)不偏轉(zhuǎn)。8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的外科器械，其中，所述第一縱向方向是近側(cè)方向，并且其中，所述第二縱向方向是遠(yuǎn)側(cè)方向。9.根據(jù)權(quán)利要求5至8中任一項(xiàng)所述的外科器械，其中，所述力限制器還包括彈性部分和間隔件，其中，所述間隔件相對(duì)于所述彈性部分固定，以保持所述彈性部分處于張緊狀態(tài)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的外科器械，其中，所述力限制器還包括第一固定件和第二固定件，其中，所述彈性部分具有相對(duì)的第一端部部分和第二端部部分，其中，所述第一固定件附連到所述彈性部分的所述第一端部部分，并且所述第一固定件被構(gòu)造成能夠抑制所述彈性部分的所述第一端部部分相對(duì)于所述間隔件朝向所述第一縱向方向或所述第二縱向方向中的一個(gè)縱向方向的運(yùn)動(dòng)，并且其中，所述第二固定件附連到所述彈性部分的所述第二端部部分，并且所述第二固定件被構(gòu)造成能夠抑制所述彈性部分的所述第二端部部分相對(duì)于所述間隔件朝向所述第一縱向方向和所述第二縱向方向中的每一個(gè)縱向方向的運(yùn)動(dòng)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的外科器械，其中，當(dāng)通過所述彈性部分傳遞的力小于預(yù)定力時(shí)，所述間隔件在所述第一固定件和所述第二固定件之間被壓縮，使得所述間隔件抵靠所述第一固定件。12.根據(jù)權(quán)利要求10或權(quán)利要求11所述的外科器械，其中，當(dāng)通過所述彈性部分傳遞的力大于所述預(yù)定力時(shí)，所述間隔件從所述第一固定件偏移并且保持附接到所述第二固定件，以適應(yīng)所述彈性部分的偏轉(zhuǎn)。13.根據(jù)權(quán)利要求9至12中任一項(xiàng)所述的外科器械，其中，所述間隔件相對(duì)于所述彈性部分是能夠調(diào)節(jié)的，以選擇所述彈性部分中的預(yù)定載荷張力，以用于調(diào)節(jié)對(duì)所述鉗口與所述夾持臂之間的夾持力的限制。14.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的外科器械，其中，所述鉗口包括超聲刀，并且所述軸組件包括超聲波導(dǎo)，并且其中，所述超聲波導(dǎo)操作地連接到所述超聲刀。15.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的外科器械，所述外科器械還包括主體，其中，所述軸組件從所述主體朝遠(yuǎn)側(cè)延伸至所述端部執(zhí)行器，并且其中，所述力限制器被定位在所述主體與所述端部執(zhí)行器之間。16.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的外科器械，其中，所述軸組件還包括外護(hù)套和內(nèi)管，并且其中，所述夾持致動(dòng)器被結(jié)合到所述內(nèi)管中。17.一種外科器械，所述外科器械包括：18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的外科器械，其中，所述力限制器被構(gòu)造成能夠相對(duì)于所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分固定所述近側(cè)致動(dòng)器部分，同時(shí)將運(yùn)動(dòng)從所述近側(cè)致動(dòng)器部分傳遞到所述遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分，直到通過所述力限制器傳遞所述預(yù)定力。19.根據(jù)權(quán)利要求17或權(quán)利要求18所述的外科器械，其中，所述夾持致動(dòng)器被構(gòu)造成能夠選擇性地沿第一縱向方向運(yùn)動(dòng)以選擇性地朝向所述閉合位置引導(dǎo)所述夾持臂，其中，所述夾持致動(dòng)器被構(gòu)造成能夠選擇性地沿第二縱向方向運(yùn)動(dòng)以選擇性地朝向所述打開位置引導(dǎo)所述夾持臂，其中，所述第二縱向方向與所述第一縱向方向相反。20.根據(jù)權(quán)利要求17至19中任一項(xiàng)所述的外科器械，所述外科器械還包括主體，其中，所述軸組件從所述主體朝遠(yuǎn)側(cè)延伸至所述端部執(zhí)行器，并且其中，所述力限制器被定位在所述主體與所述端部執(zhí)行器之間。21.一種外科器械，所述外科器械包括：技術(shù)總結(jié)一種壓縮組織的外科器械和方法包括端部執(zhí)行器和軸組件。端部執(zhí)行器具有鉗口和夾持臂，該夾持臂可在打開位置和閉合位置之間移動(dòng)。軸組件包括夾持致動(dòng)器，該夾持致動(dòng)器具有近側(cè)致動(dòng)器部分、遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分和力限制器。力限制器縱向地連接在近側(cè)致動(dòng)器部分和遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分之間，并且該力限制器被構(gòu)造成能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)從近側(cè)致動(dòng)器部分傳遞到遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分，直到通過該力限制器傳遞預(yù)定力。力限制器的至少一部分被構(gòu)造成能夠在超過預(yù)定力時(shí)偏轉(zhuǎn)，使得近側(cè)致動(dòng)器部分被構(gòu)造成能夠相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)器部分縱向地移動(dòng)，從而限制鉗口與夾持臂之間的夾持力。技術(shù)研發(fā)人員：E·W·布倫納,J·L·科萊克,A·W·戈登,D·馬里奧特,D·A·門羅,S·S·泰洛受保護(hù)的技術(shù)使用者：西拉格國際有限公司技術(shù)研發(fā)日：技術(shù)公布日：2024/12/19