本公開總體上涉及外科手術設備和執(zhí)行外科手術的方法，更具體地，涉及機器人控制的外科手術設備和使用機器人系統(tǒng)執(zhí)行外科手術的方法。

背景技術：

1、常見的外科手術，包括微創(chuàng)外科手術(“mis”)，諸如腹腔鏡術，通常被認為是治療各種疾病的安全有效的手術。然而，這些手術經(jīng)常需要至少一名外科手術助手在手術期間幫助操縱器械。此外，這些類型的手術對于外科醫(yī)生可能會有很高的體力要求，而對于涉及大量時間、精度和控制的手術尤其如此。因而，需要一種外科手術設備，其可以允許單個個人執(zhí)行手術，同時最小化常見地由疲勞導致的用戶錯誤和/或器械操縱的其他問題而引起的風險。

技術實現(xiàn)思路

1、在一實施例中，公開了一種外科手術設備。該手術設備包括具有多個臂構件的機器人系統(tǒng)，其中多個臂構件中的每個臂構件經(jīng)由接頭聯(lián)接到每個相鄰的臂構件，并且多個臂構件中的至少一個臂構件包括第一接收器和第二接收器。該手術設備還包括吸引器，吸引器具有手持件、從手持件延伸的連接器、經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件的變幅桿以及繞變幅桿同軸設置且經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件的流道。吸引器的手持件由多個臂構件中的至少一個臂構件的第一接收器接收，并且吸引器的流道由多個臂構件中的至少一個臂構件的第二接收器接收，使得當機器人系統(tǒng)被操縱時，吸引器相對于多個臂構件中的至少一個臂構件保持軸向對準。

2、在另一實施例中，公開了一種外科手術設備。該手術設備包括具有多個臂構件的機器人系統(tǒng)，其中多個臂構件中的每個臂構件經(jīng)由接頭聯(lián)接到每個相鄰的臂構件，并且多個臂構件中的至少一個臂構件包括第一接收器和第二接收器。該外科手術設備還包括吸引器，吸引器具有手持件和從手持件延伸的連接器。手持件由第一接收器接收，使得連接器從第一接收器延伸。吸引器還包括變幅桿和流道，變幅桿經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件，變幅桿具有遠端、近端以及在遠端與近端之間延伸的主體，并且流道繞變幅桿同軸設置且經(jīng)由連接器聯(lián)接到手持件，其中流道具有遠端、近端和在遠端與近端之間延伸的主體，并且流道的遠端由第二接收器接收，使得變幅桿的遠端延伸超出流道的遠端和第二接收器。外科手術設備還包括控制臺，控制臺包括經(jīng)由沖洗管向吸引器提供沖洗流體的沖洗源、經(jīng)由吸引管向吸引器提供抽吸力的吸引源以及向吸引器和多個臂構件提供電力的電力源。連接器還包括通氣口，當沖洗源向吸引器提供沖洗流體時，通氣口用于使沖洗管通氣到大氣。

3、在又一實施例中，公開了一種執(zhí)行外科手術的方法。該方法包括將吸引器聯(lián)接到具有多個臂構件的機器人系統(tǒng)，其中多個臂構件中的至少一個臂構件包括用于接收吸引器的第一接收器和第二接收器；經(jīng)由控制臺操縱多個臂構件的位置和取向，使得吸引器被移動到相對于目標部位的進入位置和進入取向；使用機器人系統(tǒng)的多個臂構件在進入位置和進入取向將吸引器插入到目標部位中；使用控制臺激活吸引器的變幅桿，使得變幅桿在目標部位內以預定頻率振動；通過供應通過從控制臺延伸到吸引器的沖洗管的沖洗流體，經(jīng)由控制臺沖洗目標部位；通過使用從控制臺延伸到吸引器的吸引管在吸引器內產(chǎn)生真空，經(jīng)由控制臺吸引目標部位；以及使用機器人系統(tǒng)的多個臂構件從目標部位移除吸引器。

4、由本文描述的實施例所提供的這些特征以及其他特征將通過以下結合附圖的詳細描述而被更加充分地理解。

技術特征：

1.一種外科手術設備，所述外科手術設備包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的外科手術設備，其中，所述流道還包括遠端和近端，并且所述流道的遠端由所述第二接收器接收。

3.根據(jù)權利要求2所述的外科手術設備，其中，所述變幅桿還包括遠端和近端，并且當所述流道由所述第二接收器接收時，所述變幅桿的遠端延伸超出所述流道的遠端和所述第二接收器。

4.根據(jù)權利要求3所述的外科手術設備，其中，所述手持件還包括換能器，當所述變幅桿聯(lián)接到所述手持件的所述連接器時，所述換能器使所述變幅桿以預定頻率振動。

5.如權利要求1所述的外科手術設備，所述外科手術設備還包括用于分別控制所述機器人系統(tǒng)和所述吸引器的控制臺。

6.根據(jù)權利要求5所述的外科手術設備，所述外科手術設備還包括用于向所述變幅桿提供真空的吸引管，其中，所述吸引管在所述吸引器的所述手持件與所述控制臺之間延伸。

7.根據(jù)權利要求6所述的外科手術設備，所述外科手術設備還包括環(huán)形腔，當所述流道繞所述變幅桿同軸設置時，所述環(huán)形腔由所述變幅桿與所述流道之間的空間限定。

8.根據(jù)權利要求7所述的外科手術設備，所述外科手術設備還包括用于將沖洗流體供應到所述環(huán)形腔的沖洗管，其中，所述沖洗管在所述吸引器與所述控制臺之間延伸。

9.根據(jù)權利要求8所述的外科手術設備，其中，所述手持件的所述連接器還包括用于使所述沖洗管通氣到大氣的通氣口。

10.根據(jù)權利要求9所述的外科手術設備，其中，所述控制臺配置為對于向所述環(huán)形腔供應所述沖洗流體以及經(jīng)由腳踏板向所述變幅桿提供所述真空進行選擇性控制。

11.根據(jù)權利要求1所述的外科手術設備，其中，所述多個臂構件中的每個臂構件均聯(lián)接到每個相鄰的臂構件，使得所述多個臂構件中的每個臂構件均能夠進行三維移動。

12.一種外科手術設備，所述外科手術設備包括：

13.根據(jù)權利要求12所述的外科手術設備，其中，所述控制臺配置為對于向所述吸引器供應所述沖洗流體以及經(jīng)由腳踏板向所述吸引器提供所述抽吸力進行選擇性控制。

14.根據(jù)權利要求12所述的外科手術設備，其中，所述手持件還包括換能器，當所述變幅桿聯(lián)接到所述手持件的所述連接器時，所述換能器使所述變幅桿以預定頻率振動。

15.根據(jù)權利要求12所述的外科手術設備，其中，所述多個臂構件中的每個臂構件均聯(lián)接到每個相鄰的臂構件，使得所述多個臂構件中的每個臂構件均能夠進行三維移動。

16.如權利要求12所述的外科手術設備，其中，當所述機器人系統(tǒng)被操縱時，所述吸引器相對于所述多個臂構件中的所述至少一個臂構件保持軸向對準。

17.一種執(zhí)行外科手術的方法，所述方法包括：

18.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中，沖洗所述目標部位和吸引所述目標部位的方法步驟能夠通過使用腳踏板由所述控制臺選擇性控制。

19.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中，所述多個臂構件中的每個臂構件均聯(lián)接到每個相鄰的臂構件，使得所述多個臂構件中的每個臂構件均能夠進行三維移動。

20.根據(jù)權利要求17所述的方法，其中，所述吸引器的所述進入取向相對于所述目標部位成30度至45度的角度。

技術總結
一種外科手術設備，該設備包括具有多個臂構件的機器人系統(tǒng)。多個臂構件中的每個臂構件均聯(lián)接到每個相鄰的臂構件，并且多個臂構件中的至少一個臂構件包括第一接收器和第二接收器。該設備還包括具有手持件的吸引器、從手持件延伸的連接器、聯(lián)接到手持件的變幅桿以及繞變幅桿同軸設置的流道。手持件由第一接收器接收，并且流道由第二接收器接收，使得當機器人系統(tǒng)被操縱時，吸引器相對于多個臂構件中的至少一個臂構件保持軸向對準。

技術研發(fā)人員：D·J·考特爾,J·西恩,P·艾倫,I·V·科斯堅科
受保護的技術使用者：英特格拉生命科技企業(yè)責任有限合伙公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19