本發(fā)明涉及于一種醫(yī)療系統(tǒng)，具體涉及一種用于智能控制切除前列腺的激光手術(shù)裝置。屬于人工智能醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

前列腺電切割手術(shù)是由專業(yè)醫(yī)生完成的，早期的操作器械與開(kāi)放手術(shù)使用的電刀原理一樣，后來(lái)發(fā)展出現(xiàn)了雙極電切系統(tǒng)。其前列腺x切除是通過(guò)專業(yè)醫(yī)生拖動(dòng)電刀，像刨蘿卜絲一樣，一層一層的把前列腺組織切下來(lái)，其切除前列腺組織方式不具有同時(shí)止血功能，出現(xiàn)出血點(diǎn)必須用電切袢點(diǎn)對(duì)點(diǎn)電凝止血，其切除手術(shù)要求高。因此，現(xiàn)有的前列腺切除手術(shù)必須要專業(yè)醫(yī)生才能進(jìn)行操作手術(shù)，這樣的人工操作無(wú)疑容易受個(gè)人因素(如經(jīng)驗(yàn)、情緒)而增加手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致醫(yī)療事故發(fā)生率高，并且其切除速度慢，效率低，還增加了手術(shù)的治療成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是，為了解決現(xiàn)有前列腺電切割手術(shù)存在上述的技術(shù)問(wèn)題，提供一種由計(jì)算機(jī)智能控制激光全自動(dòng)切除前列腺的裝置。

本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種由計(jì)算機(jī)智能控制激光全自動(dòng)切除前列腺的裝置，包括影像成像系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、激光自動(dòng)切除系統(tǒng)和專用車床，所述的影像成像系統(tǒng)用于獲取人體內(nèi)前列腺的3d模型數(shù)據(jù)，并發(fā)送至計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)；所述的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)用于收集影像成像系統(tǒng)獲取的前列腺的3d模型數(shù)據(jù)，并根據(jù)前列腺的3d模型數(shù)據(jù)向激光自動(dòng)切除系統(tǒng)發(fā)出手術(shù)指令；所述的激光自動(dòng)切除系統(tǒng)包括激光控制器和切除機(jī)械手，該激光控制器用于接收計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)送的手術(shù)指令，通過(guò)手術(shù)指令控制切除機(jī)械手，所述的切除機(jī)械手用于在激光控制器接收手術(shù)指令下進(jìn)行激光切除前列腺；所述的專用車床用于人體固定在指定位置，進(jìn)行實(shí)施激光切除前列腺手術(shù)；所述的影像成像系統(tǒng)的數(shù)據(jù)信息輸出/入端與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)信息輸入/出端相接；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)信息輸出/入端與激光切除系統(tǒng)的數(shù)據(jù)信息輸入/出端相接，使影像成像系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和激光切除系統(tǒng)之間建立雙向?qū)υ捦ㄓ?，由此形成?duì)專用車床上的人體進(jìn)行全自動(dòng)智能控制的激光切除前列腺手術(shù)系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的還可以通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

進(jìn)一步的，所述的影像成像系統(tǒng)包括有高分辨率b超、mri核磁共振或ct成像設(shè)備。

進(jìn)一步的，所述的切除機(jī)械手由機(jī)械臂和激光發(fā)射頭組成，該機(jī)械臂用于將激光發(fā)射頭由尿道伸入人體前列腺位置進(jìn)行切除手術(shù)，所述的激光發(fā)射頭用于發(fā)射激光蝕食前列腺組織。

進(jìn)一步的，還包括有輔助裝置，該輔助裝置包括有電子纖維鏡、沖洗液循環(huán)系統(tǒng)和標(biāo)本采集裝置。

進(jìn)一步的，所述的輔助裝置通過(guò)機(jī)械臂輸入人體內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述的機(jī)械臂由可伸縮彎曲臂制作而成。

進(jìn)一步的，所述的專用車床為可調(diào)節(jié)高度、左右位置的平面床。

本發(fā)明具有以下突出的實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和顯著的進(jìn)步：

1、本發(fā)明包括有影像成像系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、激光自動(dòng)切除系統(tǒng)和專用車床，通過(guò)影像成像系統(tǒng)獲取人體前列腺3d模型數(shù)據(jù)，由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制激光自動(dòng)切除系統(tǒng)進(jìn)行智能切除前列腺，因此無(wú)需專業(yè)手術(shù)醫(yī)生，只需有醫(yī)學(xué)基礎(chǔ)的操作人控制即可完成手術(shù)，由此可大大降低醫(yī)療成本，減少醫(yī)療意外，大大降低手術(shù)并發(fā)癥。

2、本發(fā)明通過(guò)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)化控制激光切除系統(tǒng)進(jìn)行切除前列腺，因此，可使前列腺手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化、專業(yè)化，避免現(xiàn)有人工的切除前列腺存在技術(shù)上的差異不能統(tǒng)一的問(wèn)題，由此減少醫(yī)療意外事故的發(fā)生。

3、本發(fā)明采用智能控制操作手術(shù)，全自動(dòng)化非人工，因此使前列腺切除手術(shù)簡(jiǎn)單、快速、高效、并實(shí)現(xiàn)短時(shí)間內(nèi)重復(fù)或多次手術(shù)，并且可縮短病人手術(shù)排期，還能使腔內(nèi)切除前列腺更徹底，同時(shí)可擴(kuò)大手術(shù)治療范圍，使有手術(shù)禁忌的病人可以手術(shù)。

4、本發(fā)明采用激光切除技術(shù)，該激光切除技術(shù)不但可以同時(shí)汽化前列腺組織和止血，對(duì)手術(shù)的創(chuàng)傷大大減少，使患者手術(shù)后可更快的康復(fù)，甚至可實(shí)現(xiàn)日間手術(shù)(即病人當(dāng)天手術(shù)、當(dāng)天出院)，減輕現(xiàn)在醫(yī)院人滿為患、一床難求等的現(xiàn)象，同時(shí)還為全自動(dòng)機(jī)械化切除前列腺提供了基礎(chǔ)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2和圖3為本發(fā)明的手術(shù)使用示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

參照?qǐng)D1至圖3所示的一種由計(jì)算機(jī)智能控制激光全自動(dòng)切除前列腺的裝置，包括影像成像系統(tǒng)1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2、激光自動(dòng)切除系統(tǒng)3和專用車床4，所述的影像成像系統(tǒng)1用于獲取人體內(nèi)前列腺的3d模型數(shù)據(jù)，并發(fā)送至計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2；所述的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2用于收集影像成像系統(tǒng)1獲取的前列腺的3d模型數(shù)據(jù)，并根據(jù)前列腺的3d模型數(shù)據(jù)向激光自動(dòng)切除系統(tǒng)3發(fā)出手術(shù)指令；所述的激光自動(dòng)切除系統(tǒng)3包括激光控制器31和切除機(jī)械手32，該激光控制器31用于接收計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2發(fā)送的手術(shù)指令，通過(guò)手術(shù)指令控制切除機(jī)械手32，所述的切除機(jī)械手32用于在激光控制器31接收手術(shù)指令下進(jìn)行激光切除前列腺；所述的專用車床4用于人體固定在指定位置，進(jìn)行實(shí)施激光切除前列腺手術(shù)；所述的影像成像系統(tǒng)1的數(shù)據(jù)信息輸出/入端與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2的數(shù)據(jù)信息輸入/出端相接；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2的數(shù)據(jù)信息輸出/入端與激光自動(dòng)切除系統(tǒng)3的數(shù)據(jù)信息輸入/出端相接，使影像成像系統(tǒng)1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2和激光自動(dòng)切除系統(tǒng)3之間建立雙向?qū)υ捦ㄓ?，由此形成?duì)專用車床4上的人體進(jìn)行全自動(dòng)智能控制的激光切除前列腺手術(shù)系統(tǒng)。

實(shí)施例中，所述的影像成像系統(tǒng)1包括有高分辨率b超、mri核磁共振或ct成像設(shè)備。具體的，影像成像系統(tǒng)1采用目前已有的影像成像系統(tǒng)，如高分辨率b超，mri核磁共振或ct等影像成像設(shè)備，每一套系統(tǒng)均能建立病人的前列腺的3d模型，具體選擇高分辨率b超、mri核磁共振或ct，或是綜合使用，根據(jù)實(shí)際情況采用；所述的激光發(fā)射系統(tǒng)可采用現(xiàn)有的科醫(yī)人、大族等品牌醫(yī)療激光設(shè)備

所述的切除機(jī)械手32由機(jī)械臂321和激光發(fā)射頭322組成，該機(jī)械臂321用于將激光發(fā)射頭322由尿道伸入人體前列腺位置進(jìn)行切除手術(shù)，所述的激光發(fā)射頭322用于發(fā)射激光蝕食前列腺組織a。所述的專用車床4為可調(diào)節(jié)高度、左右位置的平面床。為了提高手術(shù)的便利和治療效果，所述的機(jī)械臂321由可伸縮彎曲臂制作而成。所述的一種由計(jì)算機(jī)智能控制激光全自動(dòng)切除前列腺的裝置還包括有輔助裝置5，該輔助裝置5通過(guò)機(jī)械臂321輸入人體，所述的輔助裝置5包括有電子纖維鏡、沖洗液循環(huán)系統(tǒng)和標(biāo)本采集裝置。

本發(fā)明應(yīng)用時(shí)，由影像成像系統(tǒng)1采集數(shù)據(jù)合成3d模型，后輸入計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2的計(jì)算機(jī)內(nèi)，由計(jì)算機(jī)控制此數(shù)據(jù)控制激光切除系統(tǒng)3的機(jī)械臂321伸入病人尿道前列腺下部，按程序發(fā)射激光(范圍為3d模型)通過(guò)機(jī)械臂321前端的伸縮、彎曲、旋轉(zhuǎn)，使激光接觸前列腺組織a，使組織汽化，而蝕食前列腺，達(dá)到全自動(dòng)切除前列腺的效果。切除時(shí)，切除機(jī)械手32的機(jī)械臂321智能伸入尿道，前端可彎曲或伸縮，通過(guò)激光發(fā)射頭322發(fā)射激光，機(jī)械臂321伸入尿道到達(dá)前列腺部位，這些操作均可在輔助裝置5的電子纖維鏡直視下進(jìn)行，然后發(fā)射激光開(kāi)始切除，其切除前列腺是由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2按3d模型，以尿道為中心，以近橢圓圓柱體型，一個(gè)層面一個(gè)層面的切除，在此過(guò)程中機(jī)械臂321前端通過(guò)彎曲、伸縮、旋轉(zhuǎn)發(fā)射激光汽化前列腺組織a，同時(shí)沖洗液循環(huán)系統(tǒng)使視野清晰，完整切除前列腺組織a。

具體手術(shù)時(shí)，病人術(shù)前由b超，mr或ct等影像成像檢查，收集到的數(shù)據(jù)由影像成像系統(tǒng)建立前列腺3d模型資料，然后傳輸?shù)接?jì)算機(jī)智能控制中心，由操作員在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)2的計(jì)算機(jī)上根據(jù)病情及前列腺3d模型設(shè)定時(shí)切除的范圍，然后控制把機(jī)械臂321插入病人尿道前列腺部，同時(shí)調(diào)校好前列腺的基準(zhǔn)點(diǎn)與計(jì)算機(jī)上的基準(zhǔn)點(diǎn)吻合，即計(jì)算機(jī)上的3d模型與實(shí)際前列腺體積相吻合，然后啟動(dòng)激光自動(dòng)切除系統(tǒng)3，由計(jì)算機(jī)發(fā)上指令，指揮機(jī)械臂321開(kāi)始伸縮、彎曲、旋轉(zhuǎn)同時(shí)頭端的激光發(fā)射頭322發(fā)射激光，開(kāi)始切除前列腺，蝕食(如雕刻樣)一層一層地切除前列腺，從膀胱頸一直切除到前列腺尖部，至此前列腺切除x(按術(shù)前設(shè)的范圍)手術(shù)即結(jié)束。切除前列腺時(shí)，如圖2和圖3所示，以尿道定為中心，機(jī)械臂321由淺向深施旋轉(zhuǎn)畫(huà)圈，當(dāng)膀胱頸前列腺組織a汽化后，機(jī)械臂稍退出一點(diǎn)(由計(jì)算機(jī)按程序執(zhí)行)再汽化一層前列腺，與此同理，不斷的以尿道為中心，一層一層切除前列腺，直至按范圍設(shè)定全部切除目標(biāo)組織，如雕刻鏤空般把前列腺切出來(lái)，此過(guò)程完全由計(jì)算機(jī)控制。