技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種由線驅(qū)動(dòng)的六自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人夾持裝置，一種由線驅(qū)動(dòng)的六自由度微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人夾持裝置包括驅(qū)動(dòng)組件(1)、運(yùn)動(dòng)控制組件(2)、末端執(zhí)行器組件(3)。驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)桿、手柄、線纜、換向滾珠、橡膠軟管；運(yùn)動(dòng)控制組件手環(huán)、中環(huán)、外環(huán)殼體、手柄、鉸鏈鏈接、驅(qū)動(dòng)滑輪、換向滑輪、線纜、骨架、工具桿、十字萬(wàn)向節(jié)；末端執(zhí)行器組件包括固定抓手、活動(dòng)抓手、扭轉(zhuǎn)彈簧、滑輪、線纜。末端執(zhí)行器具有六個(gè)自由度，且使用線纜驅(qū)動(dòng)，能使醫(yī)生動(dòng)作得到實(shí)時(shí)的響應(yīng)。本發(fā)明能靈活的實(shí)現(xiàn)手臂、手腕控制，且能實(shí)現(xiàn)人體內(nèi)任意角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單獨(dú)特、成本低、實(shí)用性強(qiáng)、安全性高，能滿足手術(shù)醫(yī)生對(duì)微創(chuàng)手術(shù)器械的要求。

技術(shù)研發(fā)人員：皇志慧;田應(yīng)仲;唐啟俊;徐良超;李龍;金滔;劉伊芳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.13
技術(shù)公布日：2017.10.20