本發(fā)明涉及醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種遠(yuǎn)程醫(yī)療輔助機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著中國(guó)的老齡人不斷增多及社會(huì)生活節(jié)奏的不斷加快。這給現(xiàn)今的中國(guó)帶來(lái)的極大的隱患。由于現(xiàn)在很多老年人都不和子女生活在一起，所以現(xiàn)在的老人普遍存在這看病難的問(wèn)題。這使得老人不能及時(shí)的進(jìn)行就醫(yī)，也使得子女不能很好的了解父母當(dāng)前的健康狀態(tài)。另外，在一些敬老院類的場(chǎng)所也由于看護(hù)人員和被看護(hù)人員的人數(shù)不匹配問(wèn)題導(dǎo)致不能及時(shí)了解每一位被看護(hù)人員的身體狀況。針對(duì)這些問(wèn)題，現(xiàn)今社會(huì)出現(xiàn)了很多用于遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)的醫(yī)療器械和醫(yī)療設(shè)備。

目前，市場(chǎng)上已有的可采集個(gè)人醫(yī)療數(shù)據(jù)的智能硬件設(shè)備，如電子血壓計(jì)、血氧儀等只能實(shí)現(xiàn)某一特定的檢測(cè)功能，且對(duì)醫(yī)療數(shù)據(jù)的記錄功能有限，無(wú)法對(duì)歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢。而在學(xué)術(shù)領(lǐng)域提出過(guò)的一些遠(yuǎn)程醫(yī)療系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，大多采用pc作為家庭醫(yī)療服務(wù)器，同時(shí)結(jié)合其他周邊的醫(yī)療數(shù)據(jù)采集傳感器來(lái)獲取用戶的醫(yī)療數(shù)據(jù)。這種以pc作為家庭服務(wù)器的系統(tǒng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的功能，必須要求使用者主動(dòng)操作，且要求使用者會(huì)使用電腦，由于其對(duì)使用者的要求比較高，一般來(lái)說(shuō)無(wú)法滿足老年人的使用要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種遠(yuǎn)程醫(yī)療輔助機(jī)器人。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種遠(yuǎn)程醫(yī)療輔助機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體上設(shè)有頭部殼體、肩部殼體、軀干殼體、機(jī)械手臂、基座和萬(wàn)向輪，所述肩部殼體安裝在軀干殼體上端兩側(cè)，所述頭部殼體安裝在軀干殼體上端，所述機(jī)械手臂通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在軀干殼體兩側(cè)，所述基座安裝在軀干殼體底部，所述萬(wàn)向輪安裝在基座下端，所述基座上安裝避障傳感器；所述頭部殼體前端設(shè)有面部殼體，所述面部殼體上設(shè)有顯示屏、圖像傳感器、揚(yáng)聲器和語(yǔ)音輸入口，所述面部殼體兩側(cè)設(shè)有攝像頭，所述肩部殼體上安裝紅外坐標(biāo)定位器，所述軀干殼體內(nèi)部設(shè)有控制盒；所述機(jī)械手臂上安裝有心跳傳感器、血壓感應(yīng)器、血糖監(jiān)測(cè)器；

所述控制盒內(nèi)設(shè)有cpu處理器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、顯示模塊、存儲(chǔ)模塊、報(bào)警模塊、傳感器信號(hào)采集模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、避障模塊和無(wú)線傳輸模塊，所述圖像傳感器、心跳傳感器、血壓感應(yīng)器、血糖監(jiān)測(cè)器分別通過(guò)傳感器信號(hào)采集模塊連接cpu處理器，所述cpu處理器還分別連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊、顯示模塊、存儲(chǔ)模塊、報(bào)警模塊、語(yǔ)音識(shí)別模塊、避障模塊、紅外坐標(biāo)定位器，所述避障模塊連接避障傳感器，所述cpu處理器通過(guò)無(wú)線傳輸模塊連接醫(yī)療監(jiān)控終端和個(gè)人智能終端。

優(yōu)選的，所述避障模塊包括施密特觸發(fā)反相器a、施密特觸發(fā)反相器b、施密特觸發(fā)反相器c，所述施密特觸發(fā)反相器a輸入端分別連接電阻a一端、電容a一端和晶振一端，所述施密特觸發(fā)反相器a輸出端連接電阻b一端，電阻b另一端分別連接晶振另一端、電容b一端，電容b另一端和電容a另一端均接地，所述施密特觸發(fā)反相器b輸入端連接電阻a另一端，輸出端連接電阻c一端，電阻c另一端分別連接二極管a正極和施密特觸發(fā)反相器c輸入端，施密特觸發(fā)反相器c輸出端連接電位器一端，電位器另一端通過(guò)電阻d連接電源端，電位器滑動(dòng)端連接三極管a基極，三極管a發(fā)射極連接電阻g一端，集電極接地，電阻g另一端連接二極管b負(fù)極，二極管b正極連接電阻e一端，電阻e另一端分別連接紅外接收管和電容c一端，電容c另一端接地，紅外接收管通過(guò)電阻f接電源端。

優(yōu)選的，所述無(wú)線傳輸模塊采用4g模塊或wifi模塊。

優(yōu)選的，其使用方法包括以下步驟：

a、使用時(shí)，行動(dòng)不便的使用者通過(guò)語(yǔ)音輸入控制指令控制機(jī)器人移動(dòng)，機(jī)器人根據(jù)紅外坐標(biāo)定位器移動(dòng)至使用者身旁；

b、使用者將手伸至機(jī)械手臂中，機(jī)械手臂上的心跳傳感器、血壓感應(yīng)器、血糖監(jiān)測(cè)器采集人體的心跳、血壓和血糖信息；之后通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸至個(gè)人智能終端；同時(shí)圖像傳感器實(shí)時(shí)采集采集該使用者的活動(dòng)圖像并傳輸至個(gè)人智能終端；

d、一旦出現(xiàn)異常，機(jī)器人立即將報(bào)警信號(hào)發(fā)送至醫(yī)療監(jiān)控終端和個(gè)人智能終端，便于醫(yī)療人員及時(shí)處理。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，具有定位、語(yǔ)音提醒、遠(yuǎn)程控制等多種功能，能夠快速有效的檢測(cè)使用者的生理特征信息，并且實(shí)時(shí)發(fā)送至看護(hù)人終端和醫(yī)療終端；能夠很好地滿足行動(dòng)不便的使用者的需求，適合于家庭使用；本發(fā)明中采用的避障模塊抗干擾能力強(qiáng)，反應(yīng)靈敏，在移動(dòng)過(guò)程中有效的避開(kāi)障礙物，確保機(jī)器人正常工作。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明控制原理框圖；

圖3是本發(fā)明避障模塊原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述：

如圖1、圖2、圖3所示，一種遠(yuǎn)程醫(yī)療輔助機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，所述機(jī)器人本體上設(shè)有頭部殼體1、肩部殼體2、軀干殼體3、機(jī)械手臂4、基座5和萬(wàn)向輪6，所述肩部殼體2安裝在軀干殼體3上端兩側(cè)，所述頭部殼體1安裝在軀干殼體3上端，所述機(jī)械手臂4通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在軀干殼體3兩側(cè)，所述基座5安裝在軀干殼體3底部，所述萬(wàn)向輪6安裝在基座5下端，所述基座5上安裝避障傳感器7；所述頭部殼體1前端設(shè)有面部殼體8，所述面部殼體8上設(shè)有顯示屏9、圖像傳感器10、揚(yáng)聲器11和語(yǔ)音輸入口12，所述面部殼體8兩側(cè)設(shè)有攝像頭13，所述肩部殼體2上安裝紅外坐標(biāo)定位器14，所述軀干殼體3內(nèi)部設(shè)有控制盒33；所述機(jī)械手臂4上安裝有心跳傳感器15、血壓感應(yīng)器16、血糖監(jiān)測(cè)器17；

所述控制盒33內(nèi)設(shè)有cpu處理器18、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊19、電源模塊20、顯示模塊21、存儲(chǔ)模塊22、報(bào)警模塊23、傳感器信號(hào)采集模塊24、語(yǔ)音識(shí)別模塊25、避障模塊26和無(wú)線傳輸模塊27，所述圖像傳感器10、心跳傳感器15、血壓感應(yīng)器16、血糖監(jiān)測(cè)器17分別通過(guò)傳感器信號(hào)采集模塊24連接cpu處理器18，所述cpu處理器18還分別連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊19、電源模塊20、顯示模塊21、存儲(chǔ)模塊22、報(bào)警模塊23、語(yǔ)音識(shí)別模塊25、避障模塊26、紅外坐標(biāo)定位器14，所述避障模塊26連接避障傳感器7，所述cpu處理器18通過(guò)無(wú)線傳輸模塊27連接醫(yī)療監(jiān)控終端28和個(gè)人智能終端29；無(wú)線傳輸模塊27采用4g模塊或wifi模塊。

本發(fā)明中，避障模塊26包括施密特觸發(fā)反相器a1c、施密特觸發(fā)反相器b2c、施密特觸發(fā)反相器c3c，所述施密特觸發(fā)反相器a1c輸入端分別連接電阻a1a一端、電容a1c一端和晶振30一端，所述施密特觸發(fā)反相器a1c輸出端連接電阻b2a一端，電阻b2a另一端分別連接晶振30另一端、電容b2b一端，電容b2b另一端和電容a1b另一端均接地，所述施密特觸發(fā)反相器b2c輸入端連接電阻a1a另一端，輸出端連接電阻c3a一端，電阻c3a另一端分別連接二極管a1d正極和施密特觸發(fā)反相器c3c輸入端，施密特觸發(fā)反相器c3c輸出端連接電位器31一端，電位器31另一端通過(guò)電阻d4a連接電源端，電位器31滑動(dòng)端連接三極管a1e基極，三極管a1e發(fā)射極連接電阻g7a一端，集電極接地，電阻g7a另一端連接二極管b2d負(fù)極，二極管b2d正極連接電阻e5a一端，電阻e5a另一端分別連接紅外接收管32和電容c3b一端，電容c3b另一端接地，紅外接收管32通過(guò)電阻f6a接電源端。晶振y搭配電阻、電容產(chǎn)生一個(gè)的38khz的調(diào)制信號(hào)，經(jīng)過(guò)施密特觸發(fā)器緩沖傳輸?shù)津?qū)動(dòng)電機(jī)模塊的緩沖端，來(lái)控制發(fā)光管二極管發(fā)射，并由電位器控制驅(qū)動(dòng)信號(hào)的大小即改變感應(yīng)距離大小。

本發(fā)明的使用方法包括以下步驟：

a、使用時(shí)，行動(dòng)不便的使用者通過(guò)語(yǔ)音輸入控制指令控制機(jī)器人移動(dòng)，機(jī)器人根據(jù)紅外坐標(biāo)定位器移動(dòng)至使用者身旁；

b、使用者將手伸至機(jī)械手臂中，機(jī)械手臂上的心跳傳感器、血壓感應(yīng)器、血糖監(jiān)測(cè)器采集人體的心跳、血壓和血糖信息；之后通過(guò)無(wú)線傳輸模塊傳輸至個(gè)人智能終端；同時(shí)圖像傳感器實(shí)時(shí)采集采集該使用者的活動(dòng)圖像并傳輸至個(gè)人智能終端；

d、一旦出現(xiàn)異常，機(jī)器人立即將報(bào)警信號(hào)發(fā)送至醫(yī)療監(jiān)控終端和個(gè)人智能終端，便于醫(yī)療人員及時(shí)處理。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎，具有定位、語(yǔ)音提醒、遠(yuǎn)程控制等多種功能，能夠快速有效的檢測(cè)使用者的生理特征信息，并且實(shí)時(shí)發(fā)送至看護(hù)人終端和醫(yī)療終端；能夠很好地滿足行動(dòng)不便的使用者的需求，適合于家庭使用；本發(fā)明中采用的避障模塊抗干擾能力強(qiáng)，反應(yīng)靈敏，在移動(dòng)過(guò)程中有效的避開(kāi)障礙物，確保機(jī)器人正常工作。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。