本發(fā)明涉及一種輪椅，特別是一種電動輪椅。

背景技術(shù)：

現(xiàn)在無論是國內(nèi)還是國際，老齡化的速度都在加快，對老年人的服務(wù)和照顧將會成為未來幾十年的主要社會問題；同時，由于各種災害、疾病以及交通事故造成的殘疾人士也在逐年增多。這些人群均存在著不同程度的能力喪失。

對于一些下肢不便的人們來說，他們將遇到行走不便和如廁困難等一系列問題。現(xiàn)有輪椅行駛過程中因上下斜坡或因地面突起導致椅座水平傾角發(fā)生變化時，同樣會造成使用者的不適。因此，為其提供性能優(yōu)越并能廣泛應用的代步工具已成為社會廣泛關(guān)注的熱點問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可獨立完成如廁、坡路行駛座椅可自動平衡調(diào)整的多控制模式電動輪椅。

本發(fā)明包括底盤結(jié)構(gòu)、載人上平臺和連接底盤結(jié)構(gòu)與載人上平臺的傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)，其中底盤結(jié)構(gòu)包括底盤、攝像頭、驅(qū)動電機、麥克納姆輪、超聲波模塊、電池和電池架，其中底盤為凹形，四個麥克納姆輪對稱設(shè)在底盤的四角，每個麥克納姆輪旁邊的底盤上均設(shè)有超聲波模塊，麥克納姆輪均通過輪軸與驅(qū)動電機連接，攝像頭設(shè)在輪椅前端的底盤上，電池設(shè)在底盤上的電池架上；

所述載人平臺包括：椅座、如廁孔蓋板、可調(diào)靠背、扶手組件、觸摸屏、調(diào)角器、導槽架、搖桿控制器、陀螺儀和滑道，其中在座椅的中間設(shè)有能夠開合的如廁孔蓋板，在可調(diào)靠背內(nèi)側(cè)的兩邊均設(shè)有導槽架，如廁孔蓋板靠可調(diào)靠背一側(cè)的兩端插入導槽架的滑槽內(nèi)，可沿導槽架的導槽向上滑移；扶手組件包括扶手調(diào)高裝置、扶手主件和旋轉(zhuǎn)扶手，扶手調(diào)高裝置分別設(shè)在可調(diào)靠背的兩側(cè)，用于調(diào)節(jié)扶手的高度，扶手主件的一端與扶手調(diào)高裝置連接，其另一端與旋轉(zhuǎn)扶手旋轉(zhuǎn)連接；搖桿控制器固連在右扶手主件上，觸摸屏固連在左扶手組件上；在可調(diào)靠背內(nèi)設(shè)有牽引電機，牽引電機的左輸出軸穿過導槽架直接與雙槽輪相連，牽引電機的右輸出軸通過聯(lián)軸器與設(shè)在左右兩個立式軸承座上的轉(zhuǎn)軸的一端連接，轉(zhuǎn)軸的另一端穿過導槽架與另一個雙槽輪連接，牽引線的一端固定在雙槽輪的內(nèi)槽上，在內(nèi)槽上纏繞超過10圈后，再繞過導槽架上部的轉(zhuǎn)向軸，并纏繞著如廁孔蓋板插入導槽架滑槽內(nèi)的端部，最后繞過導槽下部的兩個轉(zhuǎn)向軸，固定在上述雙槽輪的外槽上；在可調(diào)靠背內(nèi)下部的一側(cè)設(shè)有調(diào)角電機，花軸穿過調(diào)角電機的輸出端，花軸的兩端分別與設(shè)在座椅和可調(diào)靠背之間的調(diào)角器連接；在座椅底部的兩個外側(cè)分別設(shè)有滑道，陀螺儀設(shè)在椅座底部；

所述傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)，包括調(diào)節(jié)電機一、調(diào)節(jié)電機二、絲杠一、絲杠二、滑道、滑塊支座、交叉桿、錐齒輪、套杯、螺母座、可旋轉(zhuǎn)螺母座、上連桿和下連桿，其中：在凹形底盤后部兩側(cè)對稱地設(shè)有一對軸承座，每對軸承座之間均設(shè)有絲杠二，兩側(cè)的絲杠二上的螺紋是反向的，絲杠二上均設(shè)有螺母座，兩側(cè)的絲杠二的一端均與錐齒輪連接，與絲杠二垂直的底盤上設(shè)有兩對軸承座，每對軸承座上均設(shè)有與其相連的轉(zhuǎn)軸，在底盤上兩對軸承座之間設(shè)有固定在調(diào)節(jié)電機支架上的調(diào)節(jié)電機一，調(diào)節(jié)電機一的兩個輸出端分別通過聯(lián)軸器與左、右的轉(zhuǎn)軸的一端連接，轉(zhuǎn)軸的另一端分別與錐齒輪連接，轉(zhuǎn)軸的錐齒輪與絲杠二的錐齒輪相嚙合；在座椅底部的前端設(shè)有固定板，在固定板上設(shè)有與上述底盤相對應的兩對軸承座，每對軸承座上均設(shè)有與其相連的轉(zhuǎn)軸，在固定板上兩對軸承座之間設(shè)有固定在調(diào)節(jié)電機支架上的調(diào)節(jié)電機二，調(diào)節(jié)電機二的兩個輸出端分別通過聯(lián)軸器與左、右的轉(zhuǎn)軸的一端連接，轉(zhuǎn)軸的另一端分別與錐齒輪連接，兩個絲杠一的一端分別與固定在固定板上軸承座鉸接，并在端頭設(shè)有錐齒輪，轉(zhuǎn)軸的錐齒輪與絲杠一的錐齒輪相嚙合；絲杠一的另一端均設(shè)有套杯，套杯與上述絲杠二上的螺母座鉸接，兩側(cè)的絲杠一上的螺紋是反向的，絲杠一上均設(shè)有可旋轉(zhuǎn)螺母座；

滑塊支座分別設(shè)在上述座椅底部的滑道上，滑塊支座分別與交叉桿上端鉸接，交叉桿下端與固連在底盤上的支架鉸接；交叉桿的中部分別與上述絲杠一上的可旋轉(zhuǎn)螺母座鉸接；兩個下連桿的一端分別與設(shè)在底盤前兩側(cè)的支架鉸接，下連桿的另一端與上連桿套接，上連桿的另一端與設(shè)在椅座前端底部的連接架鉸接，上連桿上分別設(shè)有擋腿、護膝和踏板。

所述扶手主件前端設(shè)有扶手內(nèi)支架，扶手內(nèi)支架中央設(shè)有扶手轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)扶手內(nèi)部設(shè)有軌道、滑塊、四個連桿、連桿支架和推桿，軌道固定在旋轉(zhuǎn)扶手橫端上下側(cè)，軌道上設(shè)有滑塊，滑塊右側(cè)設(shè)有4個小支腿，滑塊貼合在軌道內(nèi)側(cè)，滑塊與連桿一的一端鉸接，連桿一的另一端與連桿二的一端鉸接，連桿二中間與連桿支架鉸接，連桿二的另一端與連桿三的一端鉸接，連桿三的另一端與連桿四的一端鉸接，連桿四的中央與連桿支架鉸接，推桿的一端套在連桿四上，推桿的另一端與按鈕固連，拉簧兩端分別與連桿四的另一端和旋轉(zhuǎn)扶手連接，保證在按鈕的非按壓狀態(tài)下，滑塊的小支腿插入扶手主體對應凹槽，保持鎖定狀態(tài)；所述滑塊的右側(cè)有4個小支腿，旋轉(zhuǎn)扶手的轉(zhuǎn)角可為0°、90°、180°和270°。

本發(fā)明具有3種操控模式：自動導航模式、目標追蹤模式、搖桿操控模式；通過觸摸屏及其導航地圖軟件，可以實現(xiàn)自主導航行駛；通過攝像頭可實現(xiàn)目標識別智能追蹤；上述自動行駛過程中利用超聲波模塊實現(xiàn)自主避障；通過搖桿控制器上搖桿操控可以實現(xiàn)前后左右方向的移動、轉(zhuǎn)動，及其組合運動和站/坐/臥多姿態(tài)使用；在3種操控模式行駛過程中，通過安置在椅座底部的陀螺儀實時感知椅座傾角變化，驅(qū)動絲杠一轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)在上/下斜坡時行駛或因地面凸起導致椅座傾角變化時，實現(xiàn)椅座的傾角調(diào)節(jié)；傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)可實現(xiàn)高度調(diào)節(jié)，可適用于不同高度馬桶或拾取高處物體，滿足使用者在不同場景和活動中的不同需求，提升使用者的獨立生存能力和環(huán)境適應力。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：

1、可以使居家或社區(qū)養(yǎng)老的老人能夠獨立完成如廁，無需護理；

2、坡路行駛椅座傾角自動調(diào)整，安全舒適；

3、可站立可坐臥，多位姿利于健康。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體示意簡圖；

圖2為本發(fā)明站立轉(zhuǎn)如廁姿態(tài)變換示意圖；

圖3為本發(fā)明旋轉(zhuǎn)扶手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明扶手調(diào)高裝置示意圖；

圖5為本發(fā)明可調(diào)靠背內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明如廁孔蓋板牽引機構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明設(shè)在底盤上的傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明設(shè)在固定板上的傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明站立姿態(tài)載人上平臺機構(gòu)示意圖。

圖中：1、扶手調(diào)高裝置，2、如廁孔蓋板，3、調(diào)角器，4、滑塊支座，5、交叉桿，6、絲杠一，7、套杯，8、麥克納姆輪，9、螺母座，10、絲杠二，11、軸承座，12、錐齒輪，13、可旋轉(zhuǎn)螺母座，14、支架，15、驅(qū)動電機，16、電池，17、攝像頭，18、超聲波模塊，19、下連桿，20、踏板，21、擋腿，22、上連桿，23、護膝，24、固定板，25、椅座，26、旋轉(zhuǎn)扶手，26a、滑塊，26b、連桿一，26c、連桿二，26d、連桿支架，26e、連桿三，26f、連桿四，26g、按鈕，26h、拉簧，26i、推桿，26j、軌道，27、搖桿控制器，28、觸摸屏，29、扶手主件，29a、扶手內(nèi)支架，29b、扶手轉(zhuǎn)軸，30、可調(diào)靠背，31、連接架，32、滑道，33、調(diào)節(jié)電機一，34、牽引電機，35、轉(zhuǎn)軸，36、聯(lián)軸器，37、立式軸承座，38、調(diào)角電機，39、花軸，40、轉(zhuǎn)向軸，41、導槽架，42、牽引線，43、雙槽輪，44、電池架，45、轉(zhuǎn)軸，46、聯(lián)軸器、47、軸承座，48、轉(zhuǎn)軸，49、調(diào)節(jié)電機支架，50、調(diào)節(jié)電機二，51、聯(lián)軸器，52、錐齒輪，53、錐齒輪，54、錐齒輪，。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明所提到的方向用語，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用來說明，而并非用來限制本發(fā)明。

在圖1和圖2所示的多控制模式電動輪椅示意圖中，底盤結(jié)構(gòu)通過傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)載與人上平臺，四個麥克納姆輪8對稱設(shè)在底盤的四角，每個麥克納姆輪旁邊的底盤上均設(shè)有超聲波模塊18，麥克納姆輪均通過輪軸與驅(qū)動電機15連接，攝像頭17設(shè)在輪椅前端的底盤上，電池16設(shè)在底盤上的電池架44上；

座椅25的中間設(shè)有能夠開合的如廁孔蓋板2，在可調(diào)靠背30內(nèi)側(cè)的一邊分別設(shè)有導槽架41，如廁孔蓋板靠可調(diào)靠背一側(cè)的兩端插入導槽架的滑槽內(nèi)，可沿導槽架的導槽向上滑移；如圖3和圖4所示，扶手調(diào)高裝置1分別設(shè)在可調(diào)靠背的兩側(cè)，用于調(diào)節(jié)組件扶手的高度，扶手主件29的一端與扶手調(diào)高裝置連接，其另一端與旋轉(zhuǎn)扶手26旋轉(zhuǎn)連接；所述扶手主件前端設(shè)有扶手內(nèi)支架29a，扶手內(nèi)支架中央設(shè)有扶手轉(zhuǎn)軸29b，所述旋轉(zhuǎn)扶手內(nèi)部設(shè)有軌道、滑塊、四個連桿、連桿支架和推桿，軌道26j固定在旋轉(zhuǎn)扶手橫端上下側(cè)，軌道上設(shè)有滑塊26a，滑塊右側(cè)設(shè)有4個小支腿，滑塊貼合在軌道內(nèi)側(cè)，滑塊與連桿一26b的一端鉸接，連桿一的另一端與連桿二26c的一端鉸接，連桿二中間與連桿支架26d鉸接，連桿二的另一端與連桿三26e的一端鉸接，連桿三的另一端與連桿四26f的一端鉸接，連桿四的中央與連桿支架鉸接，推桿26i的一端套在連桿四上，推桿的另一端與按鈕26g固連，拉簧26h兩端分別與連桿四的另一端和旋轉(zhuǎn)扶手連接，保證在按鈕的非按壓狀態(tài)下，滑塊的小支腿插入扶手主體對應凹槽，保持鎖定狀態(tài)；所述滑塊的右側(cè)有4個小支腿，旋轉(zhuǎn)扶手的轉(zhuǎn)角可為0°、90°、180°和270°；搖桿控制器27固連在右扶手主件上，觸摸屏28固連在左扶手組件上；

如圖5和圖6所示，在可調(diào)靠背內(nèi)設(shè)有牽引電機34，牽引電機的左輸出軸穿過導槽架41直接與雙槽輪43相連，牽引電機的右輸出軸通過聯(lián)軸器36與設(shè)在左右兩個立式軸承座37上的轉(zhuǎn)軸35的一端連接，轉(zhuǎn)軸的另一端穿過導槽架與另一個雙槽輪連接，牽引線42的一端固定在雙槽輪的內(nèi)槽上，在內(nèi)槽上纏繞超過10圈后，再繞過導槽架上部的轉(zhuǎn)向軸40，并纏繞著如廁孔蓋板插入導槽架滑槽內(nèi)的端部，最后繞過導槽下部的兩個轉(zhuǎn)向軸40，固定在上述雙槽輪的外槽上；在可調(diào)靠背內(nèi)下部的一側(cè)設(shè)有調(diào)角電機38，花軸39穿過調(diào)角電機的輸出端，花軸的兩端分別與設(shè)在座椅和可調(diào)靠背之間的調(diào)角器3連接；在座椅底部的兩個外側(cè)分別設(shè)有滑道32，陀螺儀設(shè)在椅座底部；

如圖7所示，在底盤后部兩側(cè)對稱地設(shè)有一對軸承座11，每對軸承座之間均設(shè)有絲杠二10，兩側(cè)的絲杠二上的螺紋是反向的，絲杠二上均設(shè)有螺母座9，兩側(cè)的絲杠二的一端均與錐齒輪12連接，與絲杠二垂直的底盤上設(shè)有兩對軸承座，每對軸承座上均設(shè)有與其相連的轉(zhuǎn)軸45，在底盤上兩對軸承座之間設(shè)有固定在調(diào)節(jié)電機支架上的調(diào)節(jié)電機一33，調(diào)節(jié)電機一的兩個輸出端分別通過聯(lián)軸器46與左、右的轉(zhuǎn)軸的一端連接，轉(zhuǎn)軸的另一端分別與錐齒輪52連接，轉(zhuǎn)軸的錐齒輪與絲杠二的錐齒輪相嚙合；如圖8所示，固定板24通過連接架31連接在座椅底部的前端，在固定板上設(shè)有與上述底盤相對應的兩對軸承座47，每對軸承座上均設(shè)有與其相連的轉(zhuǎn)軸48，在固定板上兩對軸承座之間設(shè)有固定在調(diào)節(jié)電機支架49上的調(diào)節(jié)電機二50，調(diào)節(jié)電機二的兩個輸出端分別通過聯(lián)軸器51與左、右的轉(zhuǎn)軸的一端連接，轉(zhuǎn)軸的另一端分別與錐齒輪54連接，兩個絲杠一6的一端分別與固定在固定板上軸承座轉(zhuǎn)動鉸接，并在端頭設(shè)有錐齒輪53，轉(zhuǎn)軸的錐齒輪與絲杠一的錐齒輪相嚙合，絲杠一的另一端均設(shè)有套杯7，套杯與上述絲杠二上的螺母座鉸接，兩側(cè)的絲杠一上的螺紋是反向的，絲杠一上均設(shè)有可旋轉(zhuǎn)螺母座13；

滑塊支座4分別設(shè)在上述座椅底部的滑道上，滑塊支座分別與交叉桿5上端鉸接，交叉桿下端與固連在底盤上的支架14鉸接；交叉桿的中部分別與上述絲杠一上的可旋轉(zhuǎn)螺母座鉸接；兩個下連桿19的一端分別與設(shè)在底盤前兩側(cè)的支架鉸接，下連桿的另一端與上連桿22套接，上連桿的另一端與設(shè)在椅座前端底部的連接架鉸接，上連桿上分別設(shè)有擋腿21、護膝23和踏板20。

本發(fā)明的傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)為兩對稱連桿結(jié)構(gòu)，連接著所述底盤結(jié)構(gòu)與載人上平臺，單側(cè)機構(gòu)具有2個自由度，通過固定板和底盤上的驅(qū)動組件驅(qū)動兩側(cè)連桿機構(gòu)，保證兩側(cè)連桿機構(gòu)運動的同步性，根據(jù)需要實現(xiàn)所述載人上平臺的傾角/高度調(diào)節(jié)。所述底盤結(jié)構(gòu)四周對稱安置用于避障的超聲波模塊和組合起來運動靈活的麥克納姆輪、前側(cè)安置著攝像頭用于視覺引導與自動導航；椅座可實現(xiàn)與可調(diào)靠背的相對轉(zhuǎn)動，如廁孔蓋板與所述椅座和可調(diào)靠背共同構(gòu)成一多連桿機構(gòu)，通過可調(diào)靠背上牽引電機拉拽所述如廁板，實現(xiàn)椅座上如廁孔的開合。

扶手組件可根據(jù)需要實現(xiàn)高度及角度調(diào)整，調(diào)高扶手可鎖定于可調(diào)靠背兩側(cè)的小孔中，按壓設(shè)在調(diào)高扶手的按鈕，改變調(diào)高扶手鎖定的小孔實現(xiàn)高度調(diào)節(jié)。旋轉(zhuǎn)扶手上的按鈕的非按壓狀態(tài)下，受拉簧的拉緊力，滑塊插入扶手主體，所述扶手主件與旋轉(zhuǎn)扶手保持鎖死狀態(tài)；按壓所述按鈕，與按鈕固連的推桿隨之運動，推桿推動連桿四，連桿四繞連桿支架轉(zhuǎn)動，相應拉動連桿三和連桿二，連桿二繞連桿支架轉(zhuǎn)動，進而拉動連桿一，進而向左拉動滑塊，滑塊的4個小支腿拔出扶手主體，使扶手主件與旋轉(zhuǎn)扶手脫離鎖死狀態(tài)，可根據(jù)需要選擇旋轉(zhuǎn)扶手的相對轉(zhuǎn)動角度。

參見圖2和圖9，當使用者需從較高處拾取物品、活動需要等情況下，通過搖桿控制器控制底盤上的驅(qū)動組件驅(qū)動絲杠二實現(xiàn)椅座的高度調(diào)節(jié)；當使用者有站立的需要時，通過搖桿控制器同時控制固定板上的驅(qū)動絲杠一和底盤上驅(qū)動絲杠二實現(xiàn)椅座的傾角調(diào)節(jié)，控制調(diào)角電機實現(xiàn)可調(diào)靠背與椅座的相對轉(zhuǎn)動，保證可調(diào)靠背基本垂直地面，為使用者的背部提供一定的推力，踏板供使用者踩踏，特別的對于下肢不便的人們來說，所述擋腿和護膝輔助使用者保持站立姿態(tài)，使用者根據(jù)其自身尺寸參數(shù)，按壓調(diào)高扶手按鈕調(diào)整所述扶手組件的調(diào)高扶手至合適位置，按壓按鈕拖動滑塊向左移動，使得旋轉(zhuǎn)扶手可繞扶手轉(zhuǎn)軸與扶手主體相對轉(zhuǎn)動，使用者可根據(jù)自身需要選擇旋轉(zhuǎn)扶手舒適的把持角度，為站立姿態(tài)提供一定的助力，所述扶手主件亦可用于卡住使用者的腋窩，為站姿提供助力。

在3種操控模式行駛過程中，通過安置在椅座底部的陀螺儀實時感知椅座的傾角變化，固定板上絲杠一的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)在上/下斜坡時行駛或因地面凸起導致椅座傾角變化時，實現(xiàn)椅座的傾角調(diào)節(jié)，保證椅座時刻趨向水平，使用者的舒適騎行。

在使用者有如廁需要時，需先輪椅退行移至馬桶或蹲便器附近，首先調(diào)整座椅扶手組件的位置和方向，尋找舒適角度防止人體前傾失穩(wěn)，輪椅從坐姿轉(zhuǎn)換為站立姿態(tài)，除上述轉(zhuǎn)換動作外，如廁孔蓋板通過牽引電機的牽引，牽引如廁孔蓋板插入導槽架滑槽的端部沿導槽架的的導槽向上滑移，將如廁孔蓋板沿椅座上滑道拽離椅座貼向可調(diào)靠背，露出椅座上的如廁孔，針對下肢不便人群，由于使用者可通過扶手組件、擋腿和護膝能夠提供輔助站立的作用，保證人體站立姿態(tài)，且不至于與如廁孔蓋板的調(diào)整運動產(chǎn)生干涉，使用者可自己騰出單手甚至雙手褪去衣物，然后輪椅返回坐姿狀態(tài)，用戶根據(jù)需要可再次調(diào)整輪椅位置和馬桶對正，如廁結(jié)束后逆施前述過程，變?yōu)檎咀苏硪挛?，同時如廁孔蓋板在牽引電機的牽引下回復原始位置，完成如廁孔的閉合，至此，獨立完成完整的如廁過程。

在傾角/高度調(diào)節(jié)機構(gòu)做傾角/高度調(diào)整時，踏板、護膝和擋腿與椅座前端的相對距離不發(fā)生改變，因此不至因傾角/高度調(diào)節(jié)過程中造成人體下肢與踏板、護膝和擋腿發(fā)生位置大幅變化，保證了使用者的使用舒適性和安全性。

在自動導航模式和目標跟隨追蹤模式下，可通過超聲波模塊實時返回的信息實現(xiàn)避障功能，觸摸屏和搖桿控制器可調(diào)整與扶手組件的相對位置和角度，以滿足不同使用者的需要；在觸摸屏上實現(xiàn)自動導航模式下的目標地點選擇、語音識別功能以及3種模式下的實時路徑顯示等功能；通過搖桿控制器上按鍵或在觸摸屏上進行手動/語音操作可選定所述輪椅控制模式。

本發(fā)明具有3種操控模式：目標追蹤模式、自動導航模式、搖桿操控模式：

目標追蹤模式針對駕駛者有下車行走需要或輪椅需跟隨看護人員或其他事物時，可設(shè)定攝像頭跟蹤的人或物，一方面，根據(jù)攝像頭所攝人或物在影像中的位置，在目標超出一定范圍后驅(qū)動驅(qū)動電機做相應調(diào)整使目標保持在視野中央，另一方面，根據(jù)目標在攝像頭所攝所攝人或物在影像的大小，控制所述多功能輪椅多控制模式輪椅前進或后退，使目標保持在視野中央合適大小，以上調(diào)整是同步進行；

搖桿操控模式下，推轉(zhuǎn)搖桿控制器的搖桿可實現(xiàn)車身前進、平移、轉(zhuǎn)向及其組合的靈活運動；

自動導航模式下，通過觸摸屏及其導航地圖軟件，通過語音識別功能、手指觸碰選擇目的地等方式，可以實現(xiàn)自主導航行駛至目標點。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發(fā)明權(quán)利要求書的保護范圍之內(nèi)。