本發(fā)明涉及醫(yī)療檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種膽道測(cè)壓管。

背景技術(shù)：

膽道系統(tǒng)主要包括膽囊、肝總管和膽總管。膽囊呈梨形，位于肝下面右側(cè)縱溝的前部，借膽囊管連接于膽總管，膽囊露出肝前緣的部分叫膽囊底，其體表投影是在右側(cè)腹直肌外緣與肋弓交界處。肝左右葉的左右肝管出肝門(mén)后匯合成肝總管，肝總管與膽囊管匯合成膽總管。膽總管長(zhǎng)約6～8cm，在肝十二指腸韌帶內(nèi)下行于十二指腸球部和胰頭的后方，末端與胰管匯合并擴(kuò)大成乏特壺腹，開(kāi)口于十二指腸降部，在開(kāi)口處有奧狄氏括約肌環(huán)繞。正常人膽總管壓力約0.66kpa，胰管壓1.26kpa，oddi括約肌壓力基礎(chǔ)壓1.33kpa，波頻率2.6/min，波幅13.73kpa，持續(xù)時(shí)間4.8s,前向波平均59％，自發(fā)波28％，逆行波14％，膽囊壁肌收縮，驅(qū)動(dòng)膽汁流向十二指腸，而oddi括約肌收縮，阻止膽液流向十二指腸。

而為了檢測(cè)膽道的壓力，目前市場(chǎng)上設(shè)計(jì)了一種膽道測(cè)壓管，通過(guò)測(cè)壓管壁設(shè)置的壓力檢測(cè)單元，檢測(cè)膽道的壓力，通過(guò)電信號(hào)傳輸?shù)姆绞?，?shí)現(xiàn)壓力信號(hào)的反饋，而這種膽道測(cè)壓管要實(shí)現(xiàn)測(cè)壓，就需要將膽道測(cè)壓管的管體深入人體內(nèi)部，由于人體內(nèi)部生物管道復(fù)雜，且結(jié)構(gòu)多樣，且較為脆弱，毛細(xì)血管分布較為密集，一旦接觸不慎，容易出現(xiàn)溢血的現(xiàn)象，而操作人員無(wú)法判斷內(nèi)部情況，僅憑經(jīng)驗(yàn)或視像非常容易造成安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，現(xiàn)旨在提供一種膽道測(cè)壓管，以使管體的端部可以改變方向，進(jìn)行微動(dòng)，保證伸入過(guò)程中碰損減小。

具體技術(shù)方案如下：

一種膽道測(cè)壓管，包括管體，所述管體的端部設(shè)置有微動(dòng)裝置，所述微動(dòng)裝置包括

換向頭，包括從動(dòng)導(dǎo)向頭以及換向盤(pán)，所述從動(dòng)導(dǎo)向頭固設(shè)于所述換向盤(pán)，所述管體的內(nèi)部形成有換向腔，所述換向腔面向所述管體的端部形成有換向口，所述換向盤(pán)與所述換向口活動(dòng)連接以使所述換向盤(pán)相對(duì)于所述管體可在第一預(yù)設(shè)面上運(yùn)動(dòng)；

換向結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述管體內(nèi)部，配置有一第一動(dòng)力源，以及與第一動(dòng)力源聯(lián)動(dòng)的換向組件，所述換向組件與所述換向盤(pán)接觸時(shí)，所述換向組件與所述換向盤(pán)的接觸部分形成的平面于所述第一預(yù)設(shè)面平行，以使所述換向組件受控于第一動(dòng)力源可帶動(dòng)所述換向盤(pán)相對(duì)所述管體于所述第一預(yù)設(shè)面上運(yùn)動(dòng)，

壓緊結(jié)構(gòu)，設(shè)置于所述管體的內(nèi)部，所述壓緊結(jié)構(gòu)與所述換向盤(pán)接觸時(shí)，所述壓緊結(jié)構(gòu)提供面向所述換向盤(pán)的擠壓力以保持所述換向盤(pán)相對(duì)所述管體靜止；

切換機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述管體內(nèi)部，配置有第二動(dòng)力源，以及與第二動(dòng)力源聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)組件，所述聯(lián)動(dòng)組件分別連接所述換向結(jié)構(gòu)和所述壓緊結(jié)構(gòu)，所述聯(lián)動(dòng)組件受控于第二動(dòng)力源以使所述換向結(jié)構(gòu)和所述壓緊結(jié)構(gòu)其一與所述換向盤(pán)接觸。

進(jìn)一步地，所述第一動(dòng)力源包括第一電機(jī)以及第二電機(jī)，所述換向組件包括分別受控所述第一電機(jī)和第二電機(jī)的第一傳動(dòng)件以及第二傳動(dòng)件；所述第一傳動(dòng)件在所述第一預(yù)設(shè)面上的傳動(dòng)方向與所述第二傳動(dòng)件在所述第一預(yù)設(shè)面的傳動(dòng)方向垂直。

進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)件包括第一主動(dòng)齒、第一從動(dòng)齒以及第一傳動(dòng)帶，所述第一主動(dòng)齒與所述第一電機(jī)的傳動(dòng)桿固設(shè)，所述第一主動(dòng)齒和所述第一從動(dòng)齒通過(guò)第一傳動(dòng)帶連接配合，所述第一傳動(dòng)帶用于與所述換向盤(pán)的一部分接觸以帶動(dòng)換向盤(pán)運(yùn)動(dòng)；

所述第二傳動(dòng)件包括第二主動(dòng)齒、第二從動(dòng)齒以及第二傳動(dòng)帶，所述第二主動(dòng)齒與所述第二電機(jī)的傳動(dòng)桿固設(shè)，所述第二主動(dòng)齒和所述第二從動(dòng)齒通過(guò)第二傳動(dòng)帶連接配合，所述第二傳動(dòng)帶用于與所述換向盤(pán)的一部分接觸以帶動(dòng)換向盤(pán)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述壓緊結(jié)構(gòu)包括壓緊管件，所述壓緊管件背離所述換向盤(pán)的一端與所述聯(lián)動(dòng)組件固定，所述壓緊管件內(nèi)部中空，所述換向結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述壓緊管件的內(nèi)部。

進(jìn)一步地，所述壓緊管件面向所述換向盤(pán)的一端設(shè)置有擠壓緩沖層，所述擠壓緩沖層受力時(shí)產(chǎn)生形變以及對(duì)應(yīng)的回復(fù)力。

進(jìn)一步地，所述聯(lián)動(dòng)組件包括聯(lián)動(dòng)桿以及固定塊，所述固定塊固設(shè)于所述第二動(dòng)力源與所述換向結(jié)構(gòu)之間，所述聯(lián)動(dòng)桿的一端于所述固定塊鉸接，所述聯(lián)動(dòng)桿的另一端與所述壓緊管件鉸接，以使所述第二動(dòng)力源輸出一運(yùn)動(dòng)方向時(shí)，所述換向結(jié)構(gòu)與所述第二動(dòng)力源的運(yùn)動(dòng)方向相同，所述壓緊管件與所述第二動(dòng)力源的運(yùn)動(dòng)方向相反。

進(jìn)一步地，所述換向頭包覆有防撞橡膠層。

進(jìn)一步地，所述管體以及所述換向頭的外壁通過(guò)一橡膠保護(hù)套包覆，所述橡膠保護(hù)套于所述換向頭與所述管體的接觸處留有間隙以使所述換向頭可相對(duì)于所述管體在所述第一預(yù)設(shè)面上運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述換向頭設(shè)置有若干測(cè)距單元，所述測(cè)距單元用于檢測(cè)換向頭與其前方遮擋體的距離，并輸出測(cè)距信息，所述管體內(nèi)部設(shè)置有處理單元，所述測(cè)距單元連接至所述處理單元，所述處理單元用于處理測(cè)距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；

所述處理單元連接至一驅(qū)動(dòng)單元，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)單元接收所述控制指令時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元控制所述切換構(gòu)動(dòng)作以使所述換向結(jié)構(gòu)與所述換向盤(pán)接觸，并根據(jù)控制指令的內(nèi)容驅(qū)動(dòng)所述換向結(jié)構(gòu)動(dòng)作以使換向盤(pán)運(yùn)動(dòng)至所述位置信息對(duì)應(yīng)的位置。

進(jìn)一步的，所述處理單元處理測(cè)距信息生成控制指令中對(duì)應(yīng)的位置信息的策略如下：

獲取每一測(cè)距信息的測(cè)距值，并將每一測(cè)距單元的位置以及其測(cè)距值均于同一平面坐標(biāo)系中標(biāo)記；

于該平面坐標(biāo)系中配置一起始點(diǎn)，對(duì)應(yīng)每一測(cè)距單元于所述平面坐標(biāo)系中分別確定遮擋向量，每一所述遮擋向量的方向?yàn)樵撍鰷y(cè)距單元所在位置向所述起始點(diǎn)連線的方向，所述遮擋向量的大小反比于該測(cè)距單元的測(cè)距值的大??；

求所有遮擋向量的向量和得到位置向量，以平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)為所述位置向量的起始點(diǎn)，得到所述位置向量的終點(diǎn)坐標(biāo)作為所述位置信息。

上述技術(shù)方案的積極效果是：

上述的膽道測(cè)壓管，通過(guò)這樣設(shè)置，首先換向頭的導(dǎo)向作用是受人體內(nèi)部的局限性較小，可以操作換向頭首先沿水平方向移動(dòng)，這樣一來(lái)，就可以在較為局限的場(chǎng)合中，通過(guò)改變換向頭的方向，使換向頭可以繼續(xù)深入，實(shí)現(xiàn)膽道壓力檢測(cè)的效果，同時(shí)保證安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖一；

圖2為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖二；

圖3為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的換向結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的第一傳動(dòng)件示意圖；

圖5為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的第二傳動(dòng)件示意圖；

圖6為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的系統(tǒng)拓?fù)鋱D；

圖7為本發(fā)明的一種膽道測(cè)壓管的位置信息確定原理圖。

附圖中：100、換向頭；110、從動(dòng)導(dǎo)向頭；111、防撞橡膠層；112、測(cè)距單元；120、換向盤(pán)；121、第一盤(pán)體；122、第二盤(pán)體；123、第三盤(pán)體；200、管體；210、換向腔；201、橡膠保護(hù)套；300、換向結(jié)構(gòu)；310、第一電機(jī)；320、第一傳動(dòng)件；321、第一主動(dòng)齒；322、第一從動(dòng)齒；323、第一傳動(dòng)帶；330、第二電機(jī)；340、第二傳動(dòng)件；341、第二主動(dòng)齒；342、第二從動(dòng)齒；343、第二傳動(dòng)帶；400、壓緊結(jié)構(gòu)；410、壓緊管件；411、擠壓緩沖層；500、切換結(jié)構(gòu)；510、第二動(dòng)力源；520、聯(lián)動(dòng)桿；600、處理單元；700、驅(qū)動(dòng)單元。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，以下實(shí)施例結(jié)合附圖1至附圖7對(duì)本發(fā)明提供的技術(shù)方案作具體闡述，但以下內(nèi)容不作為本發(fā)明的限定。

以下，對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖做出詳述，

參照?qǐng)D1和圖2所示,為了方便理解，所以圖1和圖2僅視出了管體的端部的一部分示意圖，一種膽道測(cè)壓管，包括管體200，所述管體200的端部設(shè)置有微動(dòng)裝置，所述微動(dòng)裝置包括

換向頭100，包括從動(dòng)導(dǎo)向頭110以及換向盤(pán)120，所述從動(dòng)導(dǎo)向頭110固設(shè)于所述換向盤(pán)120，從動(dòng)導(dǎo)向頭110設(shè)置有防撞橡膠層111，從動(dòng)導(dǎo)向頭110的兩側(cè)設(shè)置有防撞軟墊，防撞軟墊設(shè)置呈弧形，起到導(dǎo)向效果，換向盤(pán)120包括一體設(shè)置的第一盤(pán)體121、第二盤(pán)體122以及第三盤(pán)體123，第一盤(pán)體121固定于從動(dòng)導(dǎo)向頭110，第二盤(pán)體122設(shè)置于換向口，，所述管體200的內(nèi)部形成有換向腔210，第三盤(pán)體123設(shè)置于管體200的換向腔210內(nèi)，所述換向腔210面向所述管體200的端部形成有換向口，這樣第一盤(pán)體121、第二盤(pán)體122和第三盤(pán)體123可以防止從動(dòng)導(dǎo)向頭110從管體200上脫離，又不會(huì)限制換向盤(pán)120的運(yùn)動(dòng)面，保證運(yùn)動(dòng)都在第一預(yù)設(shè)面上進(jìn)行，所述換向盤(pán)120與所述換向口活動(dòng)連接以使所述換向盤(pán)120相對(duì)于所述管體200可在第一預(yù)設(shè)面上運(yùn)動(dòng)；所述換向頭100包覆有防撞橡膠層111，這樣一來(lái)可以防止磨破內(nèi)壁，較小磨損。所述管體200以及所述換向頭100的外壁通過(guò)一橡膠保護(hù)套201包覆，所述橡膠保護(hù)套201于所述換向頭100與所述管體200的接觸處留有間隙以使所述換向頭100可相對(duì)于所述管體200在所述第一預(yù)設(shè)面上運(yùn)動(dòng)，如果從動(dòng)導(dǎo)向頭110起到一個(gè)引導(dǎo)方向的作用，改變深入方向與橡膠保護(hù)套201就形成了一個(gè)導(dǎo)向角，改變進(jìn)入人體管道的角度。所述換向頭100設(shè)置有若干測(cè)距單元112，測(cè)距單元112可以設(shè)置為測(cè)距傳感器，沿管體200的軸心線均勻圍設(shè)，這樣一來(lái)，就可以及時(shí)反饋內(nèi)部情況，通過(guò)兩個(gè)動(dòng)力源配合改變進(jìn)入的導(dǎo)向角，減小對(duì)人體組織的破壞。

參照?qǐng)D3所示，換向結(jié)構(gòu)300，設(shè)置于所述管體200內(nèi)部，配置有一第一動(dòng)力源，以及與第一動(dòng)力源聯(lián)動(dòng)的換向組件，所述換向組件與所述換向盤(pán)120接觸時(shí)，所述換向組件與所述換向盤(pán)120的接觸部分形成的平面于所述第一預(yù)設(shè)面平行，以使所述換向組件受控于第一動(dòng)力源可帶動(dòng)所述換向盤(pán)120相對(duì)所述管體200于所述第一預(yù)設(shè)面上運(yùn)動(dòng)，所述第一動(dòng)力源包括第一電機(jī)310以及第二電機(jī)330，所述換向組件包括分別受控所述第一電機(jī)310和第二電機(jī)330的第一傳動(dòng)件320以及第二傳動(dòng)件340；所述第一傳動(dòng)件320在所述第一預(yù)設(shè)面上的傳動(dòng)方向與所述第二傳動(dòng)件340在所述第一預(yù)設(shè)面的傳動(dòng)方向垂直，這樣一來(lái)，如圖3所示，通過(guò)第一電機(jī)310就可以控制其在x軸方向的位置，第一電機(jī)310轉(zhuǎn)動(dòng)就帶動(dòng)第一傳動(dòng)件320驅(qū)動(dòng)換向盤(pán)120位移，第二電機(jī)330就可以控制其在y軸方向的位置，第一電機(jī)310和第二電機(jī)330均設(shè)置為微型步進(jìn)電機(jī)，而通過(guò)兩個(gè)電機(jī)就可以控制換向盤(pán)120位移至任意的位置。參照?qǐng)D4和圖5所示，所述第一傳動(dòng)件320包括第一主動(dòng)齒321、第一從動(dòng)齒322以及第一傳動(dòng)帶323，所述第一主動(dòng)齒321與所述第一電機(jī)310的傳動(dòng)桿固設(shè)，所述第一主動(dòng)齒321和所述第一從動(dòng)齒322通過(guò)第一傳動(dòng)帶323連接配合，所述第一傳動(dòng)帶323用于與所述換向盤(pán)的一部分接觸以帶動(dòng)換向盤(pán)運(yùn)動(dòng)；所述第二傳動(dòng)件340包括第二主動(dòng)齒341、第二從動(dòng)齒342以及第二傳動(dòng)帶343，所述第二主動(dòng)齒341與所述第二電機(jī)330的傳動(dòng)桿固設(shè)，所述第二主動(dòng)齒341和所述第二從動(dòng)齒342通過(guò)第二傳動(dòng)帶343連接配合，所述第二傳動(dòng)帶343用于與所述換向盤(pán)的一部分接觸以帶動(dòng)換向盤(pán)運(yùn)動(dòng)。

壓緊結(jié)構(gòu)400，設(shè)置于所述管體200的內(nèi)部，所述壓緊結(jié)構(gòu)400與所述換向盤(pán)120接觸時(shí)，所述壓緊結(jié)構(gòu)400提供面向所述換向盤(pán)120的擠壓力以保持所述換向盤(pán)120相對(duì)所述管體200靜止；所述壓緊結(jié)構(gòu)400包括壓緊管件410，所述壓緊管件410背離所述換向盤(pán)120的一端與所述聯(lián)動(dòng)組件固定，所述壓緊管件410內(nèi)部中空，所述換向結(jié)構(gòu)300設(shè)置于所述壓緊管件410的內(nèi)部。所述壓緊管件410面向所述換向盤(pán)120的一端設(shè)置有擠壓緩沖層411，所述擠壓緩沖層411受力時(shí)產(chǎn)生形變以及對(duì)應(yīng)的回復(fù)力，為了防止從動(dòng)導(dǎo)向頭110隨意運(yùn)動(dòng)，所以在無(wú)需位移時(shí)，需要將從動(dòng)導(dǎo)向頭110壓緊，而將壓緊結(jié)構(gòu)400設(shè)置成管件，使得兩個(gè)結(jié)構(gòu)可以配合運(yùn)動(dòng)，保證可以起到一個(gè)壓緊、固定的作用，同時(shí)方便切換結(jié)構(gòu)500進(jìn)行切換，提高可靠性。

切換機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述管體200內(nèi)部，配置有第二動(dòng)力源510，第二動(dòng)力源510可以是電機(jī)或者氣缸驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力元件，目的在于實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，與第二動(dòng)力源510聯(lián)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)組件，所述聯(lián)動(dòng)組件分別連接所述換向結(jié)構(gòu)300和所述壓緊結(jié)構(gòu)400，所述聯(lián)動(dòng)組件受控于第二動(dòng)力源510以使所述換向結(jié)構(gòu)300和所述壓緊結(jié)構(gòu)400其一與所述換向盤(pán)120接觸，由于壓緊結(jié)構(gòu)400是管狀的，所以切換結(jié)構(gòu)500可以直接固定在換向結(jié)構(gòu)300上，而聯(lián)動(dòng)桿520設(shè)置多個(gè)，保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，設(shè)置方式均是鉸接設(shè)置，這樣一來(lái)，由于桿長(zhǎng)不變，所以一端向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一端就會(huì)向上運(yùn)動(dòng)，起到對(duì)壓緊結(jié)構(gòu)400的抬升，下放作用，實(shí)現(xiàn)切換。所述聯(lián)動(dòng)組件包括聯(lián)動(dòng)桿520以及固定塊，所述固定塊固設(shè)于所述第二動(dòng)力源510與所述換向結(jié)構(gòu)300之間，所述聯(lián)動(dòng)桿520的一端于所述固定塊鉸接，所述聯(lián)動(dòng)桿520的另一端與所述壓緊管件410鉸接，以使所述第二動(dòng)力源510輸出一運(yùn)動(dòng)方向時(shí)，所述換向結(jié)構(gòu)300與所述第二動(dòng)力源510的運(yùn)動(dòng)方向相同，所述壓緊管件410與所述第二動(dòng)力源510的運(yùn)動(dòng)方向相反。

以上就是機(jī)械結(jié)構(gòu)的連接關(guān)系詳述，而參照?qǐng)D1和圖2所示，圖1所示的內(nèi)容為換向結(jié)構(gòu)300與換向盤(pán)120接觸而壓緊結(jié)構(gòu)400與換向盤(pán)120脫離，而參照?qǐng)D3所示，就可以帶動(dòng)圖1所示的換向盤(pán)120運(yùn)動(dòng)至圖2的狀態(tài)，而完成一個(gè)動(dòng)作后，切換使壓緊結(jié)構(gòu)400和換向盤(pán)120接觸壓緊，換向結(jié)構(gòu)300與換向盤(pán)120脫離，保持目前的導(dǎo)入角度，直至產(chǎn)生變化。

參照?qǐng)D6所示，所述換向頭100設(shè)置有若干測(cè)距單元112，所述測(cè)距單元112用于檢測(cè)換向頭100與其前方遮擋體的距離，并輸出測(cè)距信息，所述管體200內(nèi)部設(shè)置有處理單元600，所述測(cè)距單元112連接至所述處理單元600，所述處理單元600用于處理測(cè)距信息以形成控制指令，所述控制指令包括一位置信息；

所述處理單元600連接至一驅(qū)動(dòng)單元700，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)單元700接收所述控制指令時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元700控制所述切換構(gòu)動(dòng)作以使所述換向結(jié)構(gòu)300與所述換向盤(pán)120接觸，并根據(jù)控制指令的內(nèi)容驅(qū)動(dòng)所述換向結(jié)構(gòu)300動(dòng)作以使換向盤(pán)120運(yùn)動(dòng)至所述位置信息對(duì)應(yīng)的位置，而運(yùn)動(dòng)完成后，切換結(jié)構(gòu)500卻換壓緊機(jī)構(gòu)與所述換向盤(pán)120接觸，直至下個(gè)控制指令產(chǎn)生，需要說(shuō)明的是，控制指令實(shí)時(shí)產(chǎn)生，或每隔一定時(shí)間產(chǎn)生一次，參照?qǐng)D3和圖7，如果坐標(biāo)系相同，控制第一電機(jī)310和第二電機(jī)330將對(duì)應(yīng)的換向盤(pán)120運(yùn)動(dòng)至對(duì)應(yīng)的位置，例如，坐標(biāo)偏移為(3,5)，那么第一電機(jī)310正轉(zhuǎn)3個(gè)單位后第二電機(jī)330正轉(zhuǎn)5個(gè)單位即可。

所述處理單元600處理測(cè)距信息生成控制指令中對(duì)應(yīng)的位置信息的策略如下：

獲取每一測(cè)距信息的測(cè)距值，并將每一測(cè)距單元112的位置以及其測(cè)距值均于同一平面坐標(biāo)系中標(biāo)記；

于該平面坐標(biāo)系中配置一起始點(diǎn)，對(duì)應(yīng)每一測(cè)距單元112于所述平面坐標(biāo)系中分別確定遮擋向量，每一所述遮擋向量的方向?yàn)樵撍鰷y(cè)距單元112所在位置向所述起始點(diǎn)連線的方向，所述遮擋向量的大小反比于該測(cè)距單元112的測(cè)距值的大??；

求所有遮擋向量的向量和得到位置向量，以平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)為所述位置向量的起始點(diǎn)，得到所述位置向量的終點(diǎn)坐標(biāo)作為所述位置信息，由于一般情況下每個(gè)測(cè)距單元112都會(huì)被遮擋，所以會(huì)輸出多個(gè)測(cè)距值，那么此時(shí)如何根據(jù)多個(gè)測(cè)距值定義運(yùn)動(dòng)的方向，也就是位置信息；本方案通過(guò)對(duì)測(cè)距值的向量化，如圖7中，不同的測(cè)距單元112對(duì)應(yīng)的向量的模長(zhǎng)分別為x1-x8，那么由于測(cè)距值和向量的模長(zhǎng)成反比，也就是說(shuō)若一測(cè)距值較小，那么說(shuō)明距離較近，更迫切需要進(jìn)行躲避，而將向量的方向也就是躲避的方向，所以如圖所示，不同向量進(jìn)行向量求和之后，得到的最后的結(jié)果，產(chǎn)生位置信息，若x2大于x6，其他的向量在y向分量上相互抵消，那么最后得到的位置向量為x軸負(fù)向的向量，轉(zhuǎn)化成位置信息，就可以控制對(duì)應(yīng)的換向盤(pán)120動(dòng)作。

以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。