本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體來(lái)說(shuō)是一種軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

專利號(hào)為201310342896.7的發(fā)明專利公開(kāi)了一種軟鏡手術(shù)輔助機(jī)械手系統(tǒng)及其控制方法，包括用于使軟鏡五維運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手；用于收集和處理操作桿和觸摸屏的控制信號(hào)，并通過(guò)通訊模塊將控制信號(hào)傳輸給執(zhí)行控制器的中央控制器；用于接收控制信號(hào)并驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的電機(jī)實(shí)現(xiàn)五維運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行控制器；用于安裝操作桿、觸摸顯示屏和控制輔助設(shè)備的控制操作臺(tái)；其中，執(zhí)行控制器通過(guò)線纜分別連接機(jī)械手和控制操作臺(tái)，控制操作臺(tái)安放在手術(shù)室外。

但是，上述發(fā)明存在下述缺點(diǎn)：

1、軟鏡撥盤夾持不穩(wěn)，容易脫落。其軟鏡撥盤機(jī)構(gòu)采用電機(jī)轉(zhuǎn)軸頂端的固定卡直接與軟鏡撥盤固定連接的方式來(lái)構(gòu)成軟鏡撥盤機(jī)構(gòu)，此種結(jié)構(gòu)是兩個(gè)剛性部件構(gòu)成，容易因?yàn)閾鼙P和固定卡的不同軸運(yùn)動(dòng)而使撥盤脫落。

2、軟鏡夾持器無(wú)法適配不同型號(hào)的軟鏡，夾持穩(wěn)定性不夠，而且也無(wú)法滿足快速便捷地安裝和拆卸軟鏡的要求。

其軟鏡夾持器依靠第一調(diào)整螺釘和夾持移動(dòng)塊來(lái)固定軟鏡，在操作時(shí)需要擰緊第一調(diào)整螺釘，不僅固定很不方便，而且容易因第一調(diào)整螺釘松弛而導(dǎo)致軟鏡晃動(dòng)；更為重要的是，其軟鏡夾持器的本體上設(shè)有螺栓孔，直接利用螺栓將本體與機(jī)械手固定連接，而無(wú)法調(diào)整本體相對(duì)于機(jī)械手的位置和角度，這樣在使用不同型號(hào)的軟鏡時(shí)，因?yàn)椴煌吞?hào)的軟鏡在結(jié)構(gòu)上具有細(xì)微差別，因此該固定方式必然存在軟鏡固定位置不準(zhǔn)確、精度不高的問(wèn)題。更進(jìn)一步地說(shuō)，在手術(shù)過(guò)程中，夾持器需要多次快速便捷地安裝和拆卸軟鏡，上述軟鏡夾持器不僅無(wú)法適配不同型號(hào)的軟鏡，而且也無(wú)法快速便捷地安裝和拆卸軟鏡。

3、控制端的設(shè)計(jì)難以精確控制執(zhí)行端，尤其是需要同時(shí)操作多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)時(shí)，更難準(zhǔn)確操控。其各個(gè)操作桿只能向主控制器發(fā)出方向信號(hào)，主控制器根據(jù)收到的方向信號(hào)來(lái)控制執(zhí)行端動(dòng)作，這種操作方式的弊端如下：a、難以保證執(zhí)行端的控制精度，因?yàn)椴僮鳁U的動(dòng)作與執(zhí)行端的動(dòng)作之間存在一定的時(shí)間延遲，特別是遠(yuǎn)程控制的時(shí)候，當(dāng)操作人員通過(guò)遠(yuǎn)程的觀察或者其它信號(hào)得知執(zhí)行端已經(jīng)執(zhí)行到位而停止操作桿的動(dòng)作時(shí)，執(zhí)行端仍然要繼續(xù)動(dòng)作一定時(shí)間，從而造成了執(zhí)行端位置的偏差，這對(duì)于醫(yī)療等技術(shù)領(lǐng)域來(lái)說(shuō)是不可接受的；b、無(wú)法從操作桿的位置、狀態(tài)直接地觀察到執(zhí)行端的位置、狀態(tài)，也就是說(shuō)，操作桿只能提供給執(zhí)行端的運(yùn)動(dòng)方向的信號(hào)，操作桿自身的位置、狀態(tài)（例如說(shuō)旋轉(zhuǎn)或傾斜角度）等與執(zhí)行端的位置、狀態(tài)完全無(wú)關(guān)，操作人員只能通過(guò)其他途徑來(lái)獲知執(zhí)行端的位置、狀態(tài)，不僅具有延時(shí)，而且出錯(cuò)的機(jī)會(huì)也多。c、當(dāng)需要同時(shí)控制多個(gè)執(zhí)行端的多自由度運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于操作桿發(fā)出的是方向信號(hào)，因此人手難以同時(shí)精確控制多個(gè)執(zhí)行端，使其停止在預(yù)定的位置及狀態(tài)。

4、軟鏡軟體部分沒(méi)有支撐，容易下垂、折彎從而導(dǎo)致軟鏡容易損壞并造成操控精度差。

基于上述問(wèn)題，本發(fā)明的發(fā)明人做了針對(duì)性的改進(jìn)，使得本發(fā)明的軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)更具有可靠性和實(shí)用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種實(shí)用的軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)，以提高輔助機(jī)器人系統(tǒng)的控制精度、便利程度和通用性。

本發(fā)明的軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)包括用于使軟鏡多自由度運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人；將操作動(dòng)作轉(zhuǎn)化為控制信號(hào)的控制端；用于接收控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)來(lái)直接和/或通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人動(dòng)作的執(zhí)行端；用于收集和處理控制端的控制信號(hào)，并將控制信號(hào)傳輸給執(zhí)行端的中央控制器；所述機(jī)器人由升降機(jī)械臂、水平伸縮機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂、軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)、軟鏡夾持器組成；所述水平伸縮機(jī)械臂安裝于升降機(jī)械臂上，以使水平伸縮機(jī)械臂能夠隨升降機(jī)械臂升降；所述升降機(jī)械臂由絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)模組與升降伺服電機(jī)組成，水平伸縮機(jī)械臂由絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)模組與水平伺服電機(jī)組成；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂為通過(guò)連接軸與水平伸縮機(jī)械臂前端相連接的“u”型機(jī)械臂，且連接軸與安裝于水平伸縮機(jī)械臂上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)連接，以使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂在旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)、軟鏡夾持器均安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的前端。

上述機(jī)器人具有升降、前后伸縮以及轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度控制，可以控制軟鏡升降、前后伸縮以及轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)來(lái)控制軟鏡前端的彎曲，從而滿足相關(guān)手術(shù)的需要。

進(jìn)一步地，所述控制端設(shè)有旋鈕及檢測(cè)旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制編碼器，所述執(zhí)行端設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的執(zhí)行編碼器，所述控制編碼器、執(zhí)行編碼器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別與中央控制器通訊連接，中央控制器根據(jù)控制編碼器傳輸?shù)目刂菩盘?hào)以及執(zhí)行編碼器的反饋信號(hào)，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)角度成正比；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括所述升降伺服電機(jī)、水平伺服電機(jī)及旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，所述執(zhí)行編碼器為上述伺服電機(jī)自身所設(shè)有的編碼器。

現(xiàn)有技術(shù)中的控制端只能提供前進(jìn)或旋轉(zhuǎn)等的方向性動(dòng)作控制信號(hào)，并不能提供關(guān)于控制端位置、形態(tài)的狀態(tài)控制信號(hào)，因此其執(zhí)行端的動(dòng)作只能按照動(dòng)作控制信號(hào)持續(xù)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，造成了控制的延遲和不精準(zhǔn)。而在本發(fā)明中，控制端提供的不再是前進(jìn)或旋轉(zhuǎn)等自由度的方向性動(dòng)作控制信號(hào)，而是關(guān)于控制端轉(zhuǎn)動(dòng)角度的狀態(tài)控制信號(hào)（即控制端目前所處角度的角度值信號(hào)），中央控制器接收到狀態(tài)控制信號(hào)后，通過(guò)執(zhí)行編碼器來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所處角度與控制端所處角度之間的差異，并根據(jù)該差異來(lái)控制執(zhí)行端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)向減少該角度差異的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，直到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相對(duì)應(yīng)（即執(zhí)行端驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)角度成正比，比如根據(jù)預(yù)設(shè)定的控制端和執(zhí)行端的行程比例為1:1或5:1等），這樣，操作人員只要將控制端的角度轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)定角度，即可控制執(zhí)行端的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸角度也轉(zhuǎn)動(dòng)至相應(yīng)的預(yù)定角度，保證了執(zhí)行端角度控制的精確度，并避免了控制延遲而可能造成的執(zhí)行端轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)度的問(wèn)題。上述控制方式可以應(yīng)用于控制軟鏡升降、前后伸縮、彎曲以及轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述控制編碼器可采用絕對(duì)值型編碼器，所述控制編碼器傳輸?shù)目刂菩盘?hào)為反映旋鈕當(dāng)前角度信息的信號(hào)，所述執(zhí)行編碼器的反饋信號(hào)為反映執(zhí)行端當(dāng)前角度信息的信號(hào)。上述絕對(duì)值型編碼器就是對(duì)應(yīng)每個(gè)基準(zhǔn)的角度發(fā)出一個(gè)唯一與該角度對(duì)應(yīng)二進(jìn)制的數(shù)值，通過(guò)外部記圈器件可以進(jìn)行多個(gè)位置的記錄和測(cè)量，從而正確檢測(cè)旋鈕及執(zhí)行端的當(dāng)前所處的角度。

進(jìn)一步地，所述控制端包括第一旋鈕、第二旋鈕、第三旋鈕和觸摸屏；所述第一旋鈕與第一控制編碼器固定連接，所述第二旋鈕與第二控制編碼器固定連接，所述第三旋鈕與第三控制編碼器固定連接；所述第一旋鈕內(nèi)部中空而形成空腔，空腔的側(cè)壁設(shè)有鏤空部，所述第二旋鈕及第二控制編碼器均安裝于空腔內(nèi)，第二旋鈕的部分通過(guò)鏤空部露出于第一旋鈕外；所述第一旋鈕還設(shè)有供第二控制編碼器的導(dǎo)線引出的引線通道。操作人員可以在用手掌控第一旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，利用單個(gè)手指來(lái)同時(shí)控制第二旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了操作的方便性?？梢愿鶕?jù)需要來(lái)分配第一旋鈕、第二旋鈕、第三旋鈕所控制的部件，同時(shí)可以增加第四旋鈕。上述觸摸屏也可以用來(lái)控制相應(yīng)的部件，例如說(shuō)升降機(jī)械臂的動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述控制端包括第一安裝板和第二安裝板，所述第一旋鈕與第一控制編碼器分別位于第一安裝板的兩側(cè)，第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第一安裝板，并通過(guò)聯(lián)軸器與第一控制編碼器的轉(zhuǎn)軸固定連接；第一安裝板在位于第一控制編碼器的一側(cè)固定設(shè)有第一控制編碼器支架，所述第一控制編碼器固定于第一控制編碼器支架上；所述第二旋鈕與第二控制編碼器分別位于第二安裝板的兩側(cè)，第二旋鈕的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第二安裝板，并通過(guò)聯(lián)軸器與第二控制編碼器的轉(zhuǎn)軸固定連接；第二安裝板在位于第二控制編碼器的一側(cè)固定設(shè)有第二控制編碼器支架，所述第二控制編碼器固定于第二控制編碼器支架上；第二安裝板或第二控制編碼器支架與第一旋鈕的空腔的側(cè)壁固定連接。上述第一安裝板、第二安裝板提供了相應(yīng)旋鈕及控制編碼器的安裝基礎(chǔ)，使得第一旋鈕、第二旋鈕及對(duì)應(yīng)的控制編碼器各自形成獨(dú)立、穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)模塊，非常便于裝配。

進(jìn)一步地，所述第一安裝板上還通過(guò)螺栓安裝有第一調(diào)阻尼板，所述第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸設(shè)有突出的環(huán)形板，所述第一調(diào)阻尼板與第一旋鈕的環(huán)形板之間，以及第一旋鈕的環(huán)形板與第一安裝板之間均夾設(shè)有彈性阻尼材料；所述第二安裝板上還通過(guò)螺栓安裝有第二調(diào)阻尼板，所述第二旋鈕的轉(zhuǎn)軸設(shè)有突出的環(huán)形板，所述第二調(diào)阻尼板與第二旋鈕的環(huán)形板之間，以及第二旋鈕的環(huán)形板與第二安裝板之間均夾設(shè)有彈性阻尼材料。上述旋鈕調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼的原理如下：調(diào)阻尼板、彈性阻尼材料、旋鈕的環(huán)形板、彈性阻尼材料、安裝板依次疊放，使得旋鈕的環(huán)形板上下兩側(cè)均與彈性阻尼材料接觸，當(dāng)調(diào)阻尼板在螺栓的作用下朝向安裝板移動(dòng)時(shí)，就會(huì)增加環(huán)形板與彈性阻尼材料之間的壓力，從而增加環(huán)形板與彈性阻尼材料之間的摩擦力，提高旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼。相應(yīng)地，需要減少旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼時(shí)，只需要增加調(diào)阻尼板與安裝板之間的間距即可，此處不再贅述。

進(jìn)一步地，所述第一安裝板上還通過(guò)螺栓安裝有第一穩(wěn)定盤，所述第一穩(wěn)定盤設(shè)有供第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)的通孔，以提高第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸的穩(wěn)定性，所述第一控制編碼器支架固定于第一穩(wěn)定盤上；所述第二安裝板上還通過(guò)螺栓安裝有第二穩(wěn)定盤，所述第二穩(wěn)定盤設(shè)有供第二旋鈕的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)的通孔，以提高第二旋鈕的轉(zhuǎn)軸的穩(wěn)定性，所述第二控制編碼器支架固定于第二穩(wěn)定盤上。上述穩(wěn)定盤的厚度較厚，可以增加與旋鈕轉(zhuǎn)軸的接觸長(zhǎng)度，從而穩(wěn)定旋鈕的轉(zhuǎn)軸，防止旋鈕的轉(zhuǎn)軸發(fā)生傾斜。

進(jìn)一步地，所述第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸中空并與所述空腔連通，所述引線通道位于第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸側(cè)壁上，并位于第一安裝板的朝向第一控制編碼器的一側(cè)。將第二控制編碼器的導(dǎo)線從第一旋鈕的轉(zhuǎn)軸側(cè)壁處引出，其引出方向基本與第一控制編碼器的導(dǎo)線方向相同，不僅可以提高接線的方便性，避免導(dǎo)線露出于第一安裝板朝向第一旋鈕的一側(cè)而影響外觀，而且該導(dǎo)線不會(huì)阻礙第一旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述軟鏡夾持器包括本體和與本體配合連接的夾持蓋，以用于將軟鏡夾持于夾持蓋與本體之間；所述本體設(shè)有貫通的螺孔，所述螺孔內(nèi)安裝有中空螺栓；所述中空螺栓沿其軸向貫通設(shè)有條形孔，所述條形孔內(nèi)安裝有調(diào)整螺栓，調(diào)整螺栓的螺帽的直徑大于條形孔的寬度；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的端部設(shè)有安裝螺孔，所述軟鏡夾持器的調(diào)整螺栓穿過(guò)所述中空螺栓并旋入安裝螺孔內(nèi)，從而將本體固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的端部。上述軟鏡夾持固定及調(diào)整原理如下：首先翻開(kāi)夾持蓋，將軟鏡放置于夾持蓋與本體之間，然后扣合夾持蓋，將夾持蓋與本體固定，從而將軟鏡固定于夾持蓋與本體之間。將軟鏡夾持器安裝到軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人上的步驟如下：首先根據(jù)所選用的軟鏡及實(shí)際的需要來(lái)調(diào)整中空螺栓相對(duì)于本體的角度，使得中空螺栓的條形孔的方向朝向于預(yù)定的方向；然后再將調(diào)整螺栓穿過(guò)本體（即中空螺栓的條形孔），用手握住本體，來(lái)微調(diào)本體相對(duì)于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的位置，待本體的位置調(diào)整完畢后，將調(diào)整螺栓旋入旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的安裝螺孔內(nèi)，從而將軟鏡夾持器與旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂固定連接。

由于中空螺栓的角度可調(diào)以及調(diào)整螺栓相對(duì)于中空螺栓的位置可調(diào)，因此可以相對(duì)于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂來(lái)從多個(gè)角度調(diào)整軟鏡夾持器本體的位置，在不更換軟鏡夾持器的前提下，滿足多種軟鏡的調(diào)整需要，保證軟鏡的安裝位置和角度符合預(yù)期，提高了軟鏡夾持器的通用性。

進(jìn)一步地，所述貫通的螺孔至少有三個(gè)，所述貫通的螺孔在本體上呈多邊形分布；所述夾持蓋的一側(cè)與本體鉸接，另一側(cè)設(shè)有用于與本體扣合的卡扣。通過(guò)多個(gè)平行的中空螺栓可以提高對(duì)本體的支撐力，增強(qiáng)本體相對(duì)于機(jī)器人的穩(wěn)定性，使得本體能夠穩(wěn)定于設(shè)定的角度。打開(kāi)卡扣即可將夾持蓋翻開(kāi)，而鎖上卡扣即可將夾持蓋與本體固定，上述過(guò)程省卻了原來(lái)的擰螺釘?shù)牟襟E，實(shí)現(xiàn)快速安裝、快速拆卸功能，操作更加方便。

為避免軟鏡在夾持蓋與本體之間晃動(dòng)，所述夾持蓋的底面與本體的頂面設(shè)有用于限位軟鏡的凹部，通過(guò)該凹部可以對(duì)軟鏡進(jìn)行限位，提高軟鏡的穩(wěn)定度。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人設(shè)有活動(dòng)支撐架，所述活動(dòng)支撐架包括導(dǎo)向管及一端伸入至導(dǎo)向管內(nèi)的桿體，所述桿體能夠相對(duì)導(dǎo)向管移動(dòng)；所述桿體上設(shè)有用于支撐軟鏡前端軟體部分的支撐部件；所述導(dǎo)向管與前后伸縮機(jī)械臂固定連接，且導(dǎo)向管位于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的下方。在手術(shù)狀態(tài)時(shí)，桿體伸出，并將軟鏡前端軟體部分架在活動(dòng)支撐架前端的支撐部件上，這樣就可以防止軟鏡在其自身重力作用下下垂及晃動(dòng)，保障軟鏡前端軟體部分能夠在一個(gè)水平面上做前后的直線運(yùn)動(dòng)和在同一個(gè)軸心上做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，提高了手術(shù)操作的準(zhǔn)確率和可靠性，同時(shí)減少軟鏡損壞的幾率。在非手術(shù)狀態(tài)的時(shí)候，桿體縮回，以便于機(jī)器人的存放，并避免桿體對(duì)軟鏡造成干涉，影響移動(dòng)等。上述導(dǎo)向管可以嚴(yán)格控制桿體的伸縮行進(jìn)路徑，并對(duì)桿體形成穩(wěn)定的支撐，從而保證桿體的狀態(tài)穩(wěn)定可控。

進(jìn)一步地，所述支撐部件有一個(gè)或多個(gè)，支撐部件設(shè)有供桿體穿過(guò)的通孔，以使支撐部件能夠沿桿體滑動(dòng)；所述支撐部件的頂端設(shè)有與軟鏡前端軟體部分適配的凹槽。支撐部件可以沿桿體滑動(dòng)，這樣就可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)調(diào)整支撐部件的位置以及相鄰支撐部件的距離，從而保證對(duì)軟鏡前端軟體部分的支撐有效。支撐部頂端的凹槽可以防止軟鏡前端軟體部分在手術(shù)時(shí)從支撐部件上掉落。優(yōu)選地，所述支撐部件在凹槽的旁側(cè)設(shè)有用于防止軟鏡前端軟體部分自凹槽處脫離的卡扣。

進(jìn)一步地，所述軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)包括固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂上的撥盤伺服電機(jī)，所述撥盤伺服電機(jī)的電機(jī)軸固定連接有一連接板，所述連接板在偏離于撥盤伺服電機(jī)的電機(jī)軸的位置設(shè)有用于夾持軟鏡撥盤的夾持部；所述連接板垂直于撥盤伺服電機(jī)的電機(jī)軸，所述夾持部由立柱及設(shè)于立柱頂端的適配連接件構(gòu)成，所述連接板設(shè)有安裝孔，所述立柱穿過(guò)安裝孔，且立柱的底端設(shè)有截面大于安裝孔截面的防脫部；所述立柱在連接板的上方處套有彈簧，彈簧的底端與連接板相抵，彈簧的頂端與適配連接件相抵；所述執(zhí)行端中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還包括撥盤伺服電機(jī)。使用時(shí)，只要將軟鏡撥盤與適配連接件連接即可實(shí)現(xiàn)由撥盤伺服電機(jī)帶動(dòng)軟鏡撥盤轉(zhuǎn)動(dòng)的目的。由于在連接板與適配連接件之間設(shè)置了彈簧，該彈簧的彈力可以向上頂托適配連接件，保證適配連接件部分始終與軟鏡撥盤相抵，進(jìn)而保證適配連接件能夠始終驅(qū)動(dòng)軟鏡撥盤同步轉(zhuǎn)動(dòng)。軟鏡彎曲控制同樣采用控制端發(fā)出的狀態(tài)信號(hào)來(lái)控制，可以精確控制軟鏡的彎曲動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述適配連接件通過(guò)螺釘安裝于立柱上。在軟鏡更換為其他規(guī)格的軟鏡時(shí)，可以針對(duì)所更換的軟鏡來(lái)更換對(duì)應(yīng)的適配連接件，從而保證了軟鏡撥盤控制的精確性。

進(jìn)一步地，所述適配連接件為夾槽，采用夾槽的方式來(lái)固定軟鏡撥盤，安裝更加方便。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明做出了下述改進(jìn)，并取得了良好的技術(shù)效果，解決了所述的現(xiàn)有公開(kāi)技術(shù)存在的缺點(diǎn)，滿足了軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用需求。

1、本發(fā)明改變了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)中的信號(hào)類型和控制原理，同時(shí)優(yōu)化了具體的結(jié)構(gòu)，使得遠(yuǎn)程控制的精度大大提高，使其不會(huì)因?yàn)榭刂蒲舆t而造成執(zhí)行端動(dòng)作過(guò)度，使得多自由度同時(shí)協(xié)同控制時(shí)各自由度得到精確控制，同時(shí)還提高了控制的精確性和便利性。

2、本發(fā)明針對(duì)軟鏡撥盤機(jī)構(gòu)做了新設(shè)計(jì)，能夠保證對(duì)軟鏡撥盤控制的可靠性，控制更加方便，通用性更好。

3、本發(fā)明在軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人上增設(shè)了活動(dòng)支撐架，可以在手術(shù)狀態(tài)時(shí)為軟鏡提供可靠的支撐，且在非手術(shù)狀態(tài)時(shí)縮回以避免影響移動(dòng)等，是現(xiàn)有軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人的良好補(bǔ)充。

4、本發(fā)明的軟鏡夾持器通過(guò)設(shè)置中空螺栓和調(diào)整螺栓，可以調(diào)節(jié)軟鏡位置及角度，從而適用于不同型號(hào)的軟鏡，提高了通用性；同時(shí)還通過(guò)鉸接式的夾持蓋及卡扣，提高了操作的便利性。

5、本發(fā)明通過(guò)軟鏡夾持器的位置調(diào)整，可以保證軟鏡撥盤中心與撥盤伺服電機(jī)的電機(jī)軸同軸，從而保證撥盤動(dòng)作準(zhǔn)確。

附圖說(shuō)明

圖1是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)的整體示意圖。

圖2是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中控制端、執(zhí)行端及中央控制器的連接原理圖。

圖4是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中控制端的立體結(jié)構(gòu)示意圖（未包括第三旋鈕及觸摸屏）。

圖5是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中控制端的剖視圖（未包括第三旋鈕及觸摸屏）。

圖6是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中的控制端的布置圖。

圖7是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中軟鏡夾持器的正視圖。

圖8是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中軟鏡夾持器的立體視圖。

圖9是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中軟鏡夾持器的安裝結(jié)構(gòu)的剖視圖（未畫出調(diào)整螺栓）。

圖10是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中軟鏡撥盤機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)中軟鏡撥盤機(jī)構(gòu)的使用狀態(tài)圖。

圖12是活動(dòng)支撐架部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)示：1、機(jī)器人；2、升降機(jī)械臂；3、水平伸縮機(jī)械臂；4、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂；5、軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)；6、軟鏡夾持器；7、活動(dòng)支撐架；8、升降伺服電機(jī)；9、水平伺服電機(jī)；10、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；11、軟鏡；12、軟鏡的撥盤；13、軟鏡的前端軟體部分；14、控制端；15、執(zhí)行端；16、中央控制器；17、第一旋鈕；18、第二旋鈕；19、第一控制編碼器；20、第二控制編碼器；21、第三旋鈕；22、第三控制編碼器；23、第一安裝板；24、第二安裝板；25、第一穩(wěn)定盤；26、第一控制編碼器支架；27、第一調(diào)阻尼板；28、第二穩(wěn)定盤；29、第二控制編碼器支架；30、第二調(diào)阻尼板；31、引線通道；32、彈性阻尼材料；33、聯(lián)軸器；34、導(dǎo)線；35、操控臺(tái)；36、顯示屏；37、第一旋鈕的環(huán)形板；38、第二旋鈕的環(huán)形板；39、觸摸屏；

501、撥盤伺服電機(jī)；502、電機(jī)軸；503、連接板；504、立柱；505、適配連接件；506、彈簧；

601、本體；602、夾持蓋；603、卡扣；604、貫通的螺孔；605、中空螺栓；606、條形孔；607、調(diào)整螺栓；608、合頁(yè)；609、安裝螺孔；

701、導(dǎo)向管；702、桿體；703、支撐部件；704、凹槽。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)照附圖，通過(guò)對(duì)實(shí)施實(shí)例的描述，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理等作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

實(shí)施例1：

如圖所示，本實(shí)施例的軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)包括用于使軟鏡多自由度運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人1；將操作動(dòng)作轉(zhuǎn)化為控制信號(hào)的控制端14；用于接收控制信號(hào)并根據(jù)控制信號(hào)來(lái)直接和/或通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人1動(dòng)作的執(zhí)行端15；用于收集和處理控制端14的控制信號(hào)，并將控制信號(hào)傳輸給執(zhí)行端15的中央控制器16。

機(jī)器人1由升降機(jī)械臂2、水平伸縮機(jī)械臂3、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4、軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5、軟鏡夾持器6以及活動(dòng)支撐架7組成；其中水平伸縮機(jī)械臂3安裝于升降機(jī)械臂2上，以使水平伸縮機(jī)械臂3能夠隨升降機(jī)械臂2升降；所述升降機(jī)械臂2由絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)模組與升降伺服組合而實(shí)現(xiàn)升降或水平伸縮的動(dòng)作，早已是現(xiàn)有技術(shù)，此處不再贅述。

旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4為通過(guò)連接軸與水平伸縮機(jī)械臂3前端相連接的“u”型機(jī)械臂，且連接軸與安裝于水平伸縮機(jī)械臂3上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)10連接，以使旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4在旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)10的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5、軟鏡夾持器6均安裝在旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的前端。

上述機(jī)器人1具有升降、前后伸縮以及轉(zhuǎn)動(dòng)的自由度控制，可以控制軟鏡11升降、前后伸縮以及轉(zhuǎn)動(dòng)，并可以通過(guò)軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5來(lái)控制軟鏡11前端軟體部分的彎曲，從而滿足相關(guān)手術(shù)的需要。

在本實(shí)施例中，軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5包括固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4上的撥盤伺服電機(jī)501，所述撥盤伺服電機(jī)501的電機(jī)軸502固定連接有一連接板503，所述連接板503在偏離于撥盤伺服電機(jī)501的電機(jī)軸502的位置設(shè)有用于夾持軟鏡11的撥盤12的夾持部；所述連接板503垂直于撥盤伺服電機(jī)501的電機(jī)軸502，所述夾持部由立柱504及設(shè)于立柱504頂端的適配連接件505構(gòu)成，所述連接板503設(shè)有安裝孔，所述立柱504穿過(guò)安裝孔，且立柱504的底端設(shè)有截面大于安裝孔截面的防脫部；所述立柱504在連接板503的上方處套有彈簧506，彈簧506的底端與連接板503相抵，彈簧506的頂端與適配連接件505相抵；所述執(zhí)行端中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)還包括撥盤伺服電機(jī)501。使用時(shí)，只要將軟鏡11的撥盤12與適配連接件505連接即可實(shí)現(xiàn)由撥盤伺服電機(jī)501帶動(dòng)軟鏡11的撥盤12轉(zhuǎn)動(dòng)的目的。由于在連接板503與適配連接件505之間設(shè)置了彈簧506，該彈簧506的彈力可以向上頂托適配連接件505，保證適配連接件505部分始終與軟鏡11的撥盤12相抵，進(jìn)而保證適配連接件505能夠始終驅(qū)動(dòng)軟鏡11的撥盤12同步轉(zhuǎn)動(dòng)。軟鏡11彎曲控制同樣采用控制端發(fā)出的狀態(tài)信號(hào)來(lái)控制，可以精確控制軟鏡11的彎曲動(dòng)作。

適配連接件505通過(guò)螺釘安裝于立柱504上。在軟鏡11更換為其他規(guī)格的軟鏡11時(shí)，可以針對(duì)所更換的軟鏡11來(lái)更換對(duì)應(yīng)的適配連接件505，從而保證了軟鏡11的撥盤12控制的精確性。適配連接件505為單端封閉的槽體，所述槽體的輪廓與待固定軟鏡11的撥盤12輪廓相符，采用上述槽體來(lái)固定軟鏡11的撥盤12，安裝時(shí)只需要將軟鏡11的撥盤12對(duì)準(zhǔn)槽體并向下壓入槽體即可，更加方便，更為重要的是，槽體的封閉端可以與軟鏡11的撥盤12的端部相抵，對(duì)軟鏡11的撥盤12形成軸向方向的限位，使得軟鏡11的撥盤12的位置可控，從而保證軟鏡11的撥盤12的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心與撥盤電機(jī)的軸心在同一條直線上。

在本實(shí)施例中，軟鏡夾持器6包括本體601、利用合頁(yè)608與本體601鉸接的夾持蓋602，以用于將軟鏡11夾持于夾持蓋602與本體601之間，夾持蓋602的一側(cè)設(shè)有用于與本體601扣合的卡扣603；所述本體601設(shè)有三個(gè)貫通的螺孔604，螺孔604之間互相平行，貫通的螺孔604在本體601上呈三角形分布；螺孔604內(nèi)安裝有中空螺栓605；所述中空螺栓605沿其軸向貫通設(shè)有條形孔606，所述條形孔606內(nèi)安裝有調(diào)整螺栓607，調(diào)整螺栓607的螺帽的直徑大于條形孔606的寬度；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的端部設(shè)有安裝螺孔609，所述軟鏡夾持器6的調(diào)整螺栓607穿過(guò)所述中空螺栓605并旋入安裝螺孔609內(nèi)，從而將本體601固定于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的端部。

上述軟鏡夾持固定及調(diào)整原理如下：首先翻開(kāi)夾持蓋602，將軟鏡11放置于夾持蓋602與本體601之間，然后扣合夾持蓋602，將夾持蓋602與本體601固定，從而將軟鏡11固定于夾持蓋602與本體601之間。將軟鏡夾持器6安裝到軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人1上的步驟如下：首先根據(jù)所選用的軟鏡11及實(shí)際的需要來(lái)調(diào)整中空螺栓605相對(duì)于本體601的角度，使得中空螺栓605的條形孔606的方向朝向于預(yù)定的方向；然后再將調(diào)整螺栓607穿過(guò)本體601（即中空螺栓605的條形孔606），用手握住本體601，來(lái)微調(diào)本體601相對(duì)于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的位置，待本體601的位置調(diào)整完畢后，將調(diào)整螺栓607旋入旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的安裝螺孔609內(nèi)，從而將軟鏡夾持器6與旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4固定連接。

通過(guò)多個(gè)平行的中空螺栓605可以提高對(duì)本體601的支撐力，增強(qiáng)本體601相對(duì)于機(jī)器人1的穩(wěn)定性，使得本體601能夠穩(wěn)定于設(shè)定的角度。打開(kāi)卡扣603即可將夾持蓋602翻開(kāi)，而鎖上卡扣603即可將夾持蓋602與本體601固定，上述過(guò)程省卻了現(xiàn)有技術(shù)的擰螺釘?shù)牟襟E，實(shí)現(xiàn)快速安裝、快速拆卸功能，操作更加方便。

由于中空螺栓605的角度可調(diào)以及調(diào)整螺栓607相對(duì)于中空螺栓605的位置可調(diào)，因此可以相對(duì)于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4來(lái)從多個(gè)角度調(diào)整軟鏡夾持器6本體601的位置，在不更換軟鏡夾持器6的前提下，滿足多種軟鏡11的調(diào)整需要，保證軟鏡11的安裝位置和角度符合預(yù)期，提高了軟鏡夾持器6的通用性，特別是與軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5配合，可以保證撥盤動(dòng)作的準(zhǔn)確性。

為避免軟鏡11在夾持蓋602與本體601之間晃動(dòng)，所述夾持蓋602的底面與本體601的頂面設(shè)有用于限位軟鏡11的凹部，通過(guò)該凹部可以對(duì)軟鏡11進(jìn)行限位，提高軟鏡11的穩(wěn)定度。

在本實(shí)施例中，活動(dòng)支撐架7包括導(dǎo)向管701及一端伸入至導(dǎo)向管701內(nèi)的桿體702，所述桿體702能夠相對(duì)導(dǎo)向管701移動(dòng)；所述桿體702上設(shè)有兩個(gè)用于支撐軟鏡11前端軟體部分的支撐部件703，支撐部件703設(shè)有供桿體702穿過(guò)的通孔，以使支撐部件703能夠沿桿體702滑動(dòng)，支撐部件703的頂端設(shè)有與軟鏡11前端軟體部分13適配的凹槽704；導(dǎo)向管701與前后伸縮機(jī)械臂固定連接，且導(dǎo)向管701位于旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的下方。

支撐部件703可以沿桿體702滑動(dòng)，這樣就可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)調(diào)整支撐部件703的位置以及相鄰支撐部件703的距離，從而保證對(duì)軟鏡11前端軟體部分13的支撐有效。支撐部頂端的凹槽704可以防止軟鏡11前端軟體部分13在手術(shù)時(shí)從支撐部件703上掉落。優(yōu)選地，所述支撐部件703在凹槽704的旁側(cè)設(shè)有用于防止軟鏡11前端軟體部分13自凹槽704處脫離的卡扣。

在手術(shù)狀態(tài)時(shí)，桿體702伸出，并將軟鏡11前端軟體部分13架在活動(dòng)支撐架7前端的支撐部件703上，這樣就可以防止軟鏡11在其自身重力作用下下垂及晃動(dòng)，保障軟鏡11前端軟體部分13能夠在一個(gè)水平面上做前后的直線運(yùn)動(dòng)和在同一個(gè)軸心上做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，提高了手術(shù)操作的準(zhǔn)確率和可靠性，同時(shí)減少軟鏡11損壞的幾率。在非手術(shù)狀態(tài)的時(shí)候，桿體702縮回，以便于機(jī)器人1的存放，并避免桿體702對(duì)軟鏡11造成干涉，影響移動(dòng)等。上述導(dǎo)向管701可以嚴(yán)格控制桿體702的伸縮行進(jìn)路徑，并對(duì)桿體702形成穩(wěn)定的支撐，從而保證桿體702的狀態(tài)穩(wěn)定可控。

在本實(shí)施例中，控制端14設(shè)有旋鈕及檢測(cè)旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)角度的控制編碼器，執(zhí)行端15設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)及用于檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的執(zhí)行編碼器，控制端、執(zhí)行端分別與中央控制器16通訊連接，中央控制器16根據(jù)控制編碼器傳輸?shù)目刂菩盘?hào)以及執(zhí)行編碼器的反饋信號(hào)，來(lái)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)作，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)角度成正比；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)包括所述升降伺服電機(jī)8、水平伺服電機(jī)9、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)10及撥盤伺服電機(jī)501，所述執(zhí)行編碼器為上述各伺服電機(jī)自身所設(shè)有的編碼器。

控制端14提供關(guān)于控制端14轉(zhuǎn)動(dòng)角度的狀態(tài)控制信號(hào)（即控制端14旋鈕目前所處角度的角度值信號(hào)），中央控制器16接收到狀態(tài)控制信號(hào)后，通過(guò)執(zhí)行編碼器來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)所處角度與控制端14所處角度之間的差異，并根據(jù)該差異來(lái)控制執(zhí)行端15的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)向減少該角度差異的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，直到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相對(duì)應(yīng)（即執(zhí)行端15驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度與旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)角度成正比，比如根據(jù)預(yù)設(shè)定的控制端14和執(zhí)行端15的行程比例為1:1或5:1等），這樣，操作人員只要將控制端14的角度轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)定角度，即可控制執(zhí)行端15的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸角度也轉(zhuǎn)動(dòng)至相應(yīng)的預(yù)定角度，保證了執(zhí)行端15角度控制的精確度，并避免了控制延遲而可能造成的執(zhí)行端15轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)度的問(wèn)題。上述控制方式可以應(yīng)用于控制軟鏡11的升降、前后伸縮、彎曲以及轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述控制編碼器采用絕對(duì)值型編碼器，所述控制編碼器傳輸?shù)目刂菩盘?hào)為反映旋鈕當(dāng)前角度信息的信號(hào)，所述執(zhí)行編碼器的反饋信號(hào)為反映執(zhí)行端15當(dāng)前角度信息的信號(hào)。上述絕對(duì)值型編碼器就是對(duì)應(yīng)每個(gè)基準(zhǔn)的角度發(fā)出一個(gè)唯一與該角度對(duì)應(yīng)二進(jìn)制的數(shù)值，通過(guò)外部記圈器件可以進(jìn)行多個(gè)位置的記錄和測(cè)量，從而正確檢測(cè)旋鈕及對(duì)應(yīng)執(zhí)行端15的當(dāng)前所處的角度。

在本實(shí)施例中，控制端14包括第一旋鈕17、第二旋鈕18、第三旋鈕19和觸摸屏39；第一旋鈕17、第二旋鈕18、第三旋鈕19輸出關(guān)于自身轉(zhuǎn)動(dòng)角度的狀態(tài)控制信號(hào)，其中第一旋鈕17用于控制旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4的轉(zhuǎn)動(dòng)，即其對(duì)應(yīng)的執(zhí)行端為旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)10；第二旋鈕18用于控制軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5，即控制軟鏡11前端軟體部分13的彎曲動(dòng)作，對(duì)應(yīng)的執(zhí)行端為撥盤伺服電機(jī)501；第三旋鈕19用于控制水平伸縮機(jī)械臂3，即其對(duì)應(yīng)的執(zhí)行端為水平伺服電機(jī)9；

同樣地，可增加第四旋鈕（和第三旋鈕一樣的旋鈕）用于控制升降機(jī)械臂2，對(duì)應(yīng)的執(zhí)行端為升降伺服電機(jī)8。

實(shí)際應(yīng)用中，升降機(jī)械臂2用于手術(shù)前調(diào)整好水平伸縮機(jī)械臂3的高度，機(jī)械人1的左右位置由機(jī)械人1的腳輪調(diào)整。手術(shù)過(guò)程中，機(jī)器人1的高度和左右位置很少需要調(diào)整。在本實(shí)施例中，升降機(jī)械臂2用觸摸屏39控制，觸摸屏39位于操控臺(tái)35上，觸摸屏39通訊口通過(guò)信號(hào)線與中央控制器16連接，對(duì)應(yīng)的執(zhí)行端為升降伺服電機(jī)8。通過(guò)編程，觸摸屏39設(shè)有升降觸摸按鈕，每一次的觸摸信號(hào)傳到中央控制器16后被轉(zhuǎn)化為預(yù)設(shè)定的執(zhí)行端的角度值，從而控制升降機(jī)械臂2的高低。

控制端14還包括第一安裝板23和第二安裝板24，所述第一旋鈕17與第一控制編碼器19分別位于第一安裝板23的兩側(cè)，第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第一安裝板23所設(shè)的通孔，并通過(guò)聯(lián)軸器33與第一控制編碼器19的轉(zhuǎn)軸固定連接；第一安裝板23上還通過(guò)螺栓安裝有第一穩(wěn)定盤25，所述第一穩(wěn)定盤25設(shè)有供第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)的通孔，該通孔與第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸之間為間隙配合，以提高第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸的穩(wěn)定性；第一穩(wěn)定盤25在位于第一控制編碼器19的一側(cè)通過(guò)螺絲固定有u形的第一控制編碼器支架26，所述第一控制編碼器19固定于第一控制編碼器支架26上。為方便操作，第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸偏心于第一旋鈕17的中心。

所述第一安裝板23上還通過(guò)螺栓安裝有第一調(diào)阻尼板27，所述第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸設(shè)有突出的環(huán)形板37，所述第一調(diào)阻尼板27與第一旋鈕的環(huán)形板37之間，以及第一旋鈕的環(huán)形板37與第一安裝板23之間均夾設(shè)有彈性阻尼材料32；所述第二安裝板24上還通過(guò)螺栓安裝有第二調(diào)阻尼板30，所述第二旋鈕的轉(zhuǎn)軸設(shè)有突出的環(huán)形板38，所述第二調(diào)阻尼板30與第二旋鈕的環(huán)形板38之間，以及第二旋鈕的環(huán)形板38與第二安裝板24之間均夾設(shè)有彈性阻尼材料32。在本實(shí)施例中，第一調(diào)阻尼板27、第二調(diào)阻尼板30的截面均設(shè)有彎折部，以限位對(duì)應(yīng)的彈性阻尼材料和環(huán)形板。

所述第二旋鈕18與第二控制編碼器7分別位于第二安裝板24的兩側(cè)，第二旋鈕18的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第二安裝板24，并通過(guò)聯(lián)軸器33與第二控制編碼器7的轉(zhuǎn)軸固定連接；第二安裝板24上還通過(guò)螺栓安裝有第二穩(wěn)定盤28，所述第二穩(wěn)定盤28設(shè)有供第二旋鈕18的轉(zhuǎn)軸穿過(guò)的通孔，該通孔與第二旋鈕18的轉(zhuǎn)軸之間為間隙配合，以提高第二旋鈕18的轉(zhuǎn)軸的穩(wěn)定性，第二穩(wěn)定盤28在位于第二控制編碼器7的一側(cè)固定設(shè)有第二控制編碼器支架29，所述第二控制編碼器7固定于第二控制編碼器支架29上；第二安裝板24與第一旋鈕17的空腔的側(cè)壁固定連接。

上述第一安裝板23、第二安裝板24提供了相應(yīng)旋鈕及控制編碼器的安裝基礎(chǔ)，使得第一旋鈕17、第二旋鈕18及對(duì)應(yīng)的控制編碼器各自形成獨(dú)立、穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)模塊，非常便于裝配。

上述旋鈕調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼的原理如下：調(diào)阻尼板、彈性阻尼材料、旋鈕的環(huán)形板、彈性阻尼材料、安裝板依次疊放，使得旋鈕的環(huán)形板上下兩側(cè)均與彈性阻尼材料接觸，當(dāng)調(diào)阻尼板在螺栓的作用下朝向安裝板移動(dòng)時(shí)，就會(huì)增加環(huán)形板與彈性阻尼材料之間的壓力，從而增加環(huán)形板與彈性阻尼材料之間的摩擦力，提高旋鈕的轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼。相應(yīng)地，需要減少旋鈕轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼時(shí)，只需要增加調(diào)阻尼板與安裝板之間的間距即可，此處不再贅述。

上述穩(wěn)定盤的厚度較厚，可以增加與旋鈕轉(zhuǎn)軸的接觸長(zhǎng)度，從而穩(wěn)定旋鈕的轉(zhuǎn)軸，防止旋鈕的轉(zhuǎn)軸發(fā)生傾斜。

第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸中空并與所述空腔連通，所述引線通道31位于第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸側(cè)壁上，并位于第一安裝板23的朝向第一控制編碼器19的一側(cè)。將第二控制編碼器7的導(dǎo)線34從第一旋鈕17的轉(zhuǎn)軸側(cè)壁處引出，其引出方向基本與第一控制編碼器19的導(dǎo)線34方向相同，不僅可以提高接線的方便性，避免導(dǎo)線34露出于第一安裝板23朝向第一旋鈕17的一側(cè)而影響外觀，而且該導(dǎo)線34不會(huì)阻礙第一旋鈕17的轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)施例中的第三旋鈕21的結(jié)構(gòu)與第二旋鈕18的結(jié)構(gòu)類似，此處不再贅述。上述第一旋鈕17、第二旋鈕18、第三旋鈕21及中央控制器均安裝于操控臺(tái)35上。

在本實(shí)施例中，顯示屏36位于操控臺(tái)35上方，用于接收軟鏡手術(shù)的實(shí)時(shí)信號(hào)；觸摸屏39與中央控制器16通訊連接，中央控制器16讀取控制執(zhí)行編碼器的數(shù)據(jù)顯示在觸摸屏39上，這樣操作人員可以直觀地看到每個(gè)操作旋鈕對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的自由度的動(dòng)態(tài)狀態(tài)圖，提高了操作的可靠性，減少了出錯(cuò)的可能性。

本實(shí)施例中，控制臺(tái)35通過(guò)通訊電纜與機(jī)器人1連接，控制臺(tái)35置于手術(shù)室外，醫(yī)生通過(guò)實(shí)時(shí)的手術(shù)視頻圖像，利用所述的控制旋鈕實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程精確控制四自由度機(jī)器人1，關(guān)鍵的是：a、可快速夾持、拆卸軟鏡、準(zhǔn)確夾持控制軟鏡撥盤；b、雙手能同時(shí)精確控制機(jī)器人水平伸縮機(jī)械臂3、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂4、軟鏡彎曲控制機(jī)構(gòu)5三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，解決了所述的現(xiàn)有公開(kāi)技術(shù)存在的缺點(diǎn)，滿足了軟鏡手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用需求。