本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，更確切地說(shuō)是一種手術(shù)導(dǎo)航方法。

背景技術(shù)：

醫(yī)療健康這個(gè)行業(yè)中，傳統(tǒng)設(shè)備的簡(jiǎn)陋、資源的匱乏、醫(yī)療水平地域性差距、專業(yè)人才的欠缺等都是造成目前困頓的局面，也是促進(jìn)新技術(shù)應(yīng)用的雙面盾。

傳統(tǒng)手術(shù)中導(dǎo)航與術(shù)中監(jiān)護(hù)、介入治療是在手術(shù)過(guò)程中進(jìn)行熒光透視法、超聲、MRI下，在圖像的引導(dǎo)下進(jìn)行定位。

這導(dǎo)致了治療過(guò)程完全依賴于醫(yī)師的經(jīng)驗(yàn)與技巧，造成了手術(shù)效果的不穩(wěn)定性。同時(shí)，由于熒光透視法和MRI等技術(shù)，依賴或部分依賴于X射線照射，圖像引導(dǎo)的過(guò)程中產(chǎn)生大量放射，對(duì)醫(yī)師與病患均會(huì)造成不同程度的二次傷害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種手術(shù)導(dǎo)航方法，其可以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺點(diǎn)。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種手術(shù)導(dǎo)航方法，包括以下步驟：

1)三維虛擬圖像生成裝置接受病人身體數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建以得到虛擬模型；

2)空間定位裝置對(duì)設(shè)于病人身體上的識(shí)別特征進(jìn)行識(shí)別，生成空間數(shù)據(jù)；

3)空間數(shù)據(jù)處理終端接受所述空間數(shù)據(jù)和虛擬模型，進(jìn)行三維空間坐標(biāo)的計(jì)算標(biāo)定，生成三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

4)光學(xué)式頭戴顯示器接受所述三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述虛擬模型后，通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將所述虛擬模型與所述病人身體數(shù)據(jù)融合，映射在其顯示屏上，輔助進(jìn)行手術(shù)導(dǎo)航。

空間定位裝置對(duì)識(shí)別特征進(jìn)行識(shí)別的包括紅外線空間定位步驟，其包括：

①在病人體表放置紅外標(biāo)記物以設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)；

②獲取病人體表的所述標(biāo)記點(diǎn)的位置；

③獲取所述標(biāo)記點(diǎn)的位置信息；

④確定所述標(biāo)記點(diǎn)的位置偏差；

⑤病人的位置進(jìn)行校準(zhǔn)；

⑥實(shí)時(shí)進(jìn)行病人位置信息的獲?。?/p>

⑦通過(guò)所述位置信息生成紅外空間數(shù)據(jù)。

空間定位裝置對(duì)識(shí)別特征進(jìn)行識(shí)別的包括X射線空間定位步驟，其包括：

①將手術(shù)床移至適當(dāng)?shù)奈恢茫?/p>

②設(shè)置成像的參數(shù)；

③進(jìn)行圖像拍攝；

④進(jìn)行圖像處理；

⑤判斷圖像質(zhì)量是否滿意，若滿意則保存，不滿意則重新設(shè)置成像參數(shù)；

⑥將生成的兩張圖像進(jìn)行處理比對(duì)，然后生成X射線空間數(shù)據(jù)。

空間定位裝置還包括一手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置，其將紅外線空間數(shù)據(jù)和所述X射線空間數(shù)據(jù)進(jìn)行處理組合。

一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

一三維虛擬圖像生成裝置，其用于將病人的病癥數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成虛擬模型

一空間定位裝置，其用于進(jìn)行空間定位，并將該空間定位生成空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

一數(shù)據(jù)處理終端，數(shù)據(jù)處理終端分別與三維虛擬圖像生成裝置和空間定位裝置連接，其用于接收三維虛擬圖像生成裝置的虛擬模型和空間定位裝置的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將進(jìn)行三維空間坐標(biāo)的計(jì)算標(biāo)定生成三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

一光學(xué)式頭帶顯示器，光學(xué)式頭帶顯示器與數(shù)據(jù)處理終端連接，其用于接收三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和虛擬模型后，通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將虛擬模型與病人身體數(shù)據(jù)融合，映射在其顯示屏上，輔助進(jìn)行手術(shù)導(dǎo)航。

空間定位裝置包括紅外線空間定位裝置、X射線空間定位裝置和手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置。

紅外線空間定位裝置包括紅外探測(cè)器，X射線空間定位裝置包括X射線球管，紅外探測(cè)器設(shè)于手術(shù)床的前方，X射線球管為兩個(gè)且分別位于所述手術(shù)床的后部?jī)蓚?cè)位置，且所述手術(shù)床前部的兩側(cè)還分別設(shè)有一非晶硅成像面板，所述非晶硅成像面板接收處于對(duì)角的X射線球管的X射線。

所述手術(shù)床的兩側(cè)分別設(shè)有運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，所述兩個(gè)X射線球管分別固定于手術(shù)床兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上。

所述紅外探測(cè)器包括熱釋電傳感器，熱釋電傳感器連接一放大濾波電路，且所述放大濾波電路連接一電壓比較器，所述電壓比較器連接一驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行信號(hào)輸出。

所述手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置包括濾波電路、A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路、調(diào)制解調(diào)電路、編解碼器、存儲(chǔ)器、中央處理器、顯示屏、3D光學(xué)組件及驅(qū)動(dòng)電路，所述濾波電路連接到所述A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路，所述A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路連接到所述調(diào)制解調(diào)電路，所述調(diào)制解調(diào)電路連接到編解碼器，所述編解碼器連接到所述中央處理器，所述中央處理器分別與所述存儲(chǔ)器和所述顯示屏連接，所述顯示屏連接到3D光學(xué)組件，所述3D光學(xué)組件連接到所述驅(qū)動(dòng)電路；所述驅(qū)動(dòng)電路包括光閥驅(qū)動(dòng)控制電路和光閥驅(qū)動(dòng)電路，光閥驅(qū)動(dòng)控制電路包括一FPGA,且所述光閥驅(qū)動(dòng)電路包括若干驅(qū)動(dòng)子模塊，所述顯示屏為液晶顯示屏,所述驅(qū)動(dòng)子模塊與液晶顯示屏中的液晶光閥一一對(duì)應(yīng)，且任意一驅(qū)動(dòng)子模塊單獨(dú)驅(qū)動(dòng)各自對(duì)應(yīng)的液晶光閥。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：通過(guò)手術(shù)精準(zhǔn)輔助平臺(tái)的手術(shù)導(dǎo)航無(wú)須在介入環(huán)境下，將計(jì)算機(jī)處理的三維模型與實(shí)際手術(shù)進(jìn)行定位匹配，通過(guò)計(jì)算機(jī)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)(AR)使得醫(yī)生看到的圖像既有實(shí)際圖像，又有疊加了的三維圖形。同時(shí)通過(guò)實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位技術(shù)引導(dǎo)醫(yī)生按照手術(shù)前模擬制定的手術(shù)方案，包括手術(shù)過(guò)程，進(jìn)刀的部位，角度等來(lái)完成手術(shù)。本發(fā)明利用圖像模型數(shù)據(jù)，可以幫助醫(yī)生選擇最佳手術(shù)路徑、提高定位精度，減小手術(shù)損傷、減少對(duì)臨近組織損害，從而提高手術(shù)的成功率。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，其中：

圖1是本發(fā)明的方法流程示意圖。

圖2是本發(fā)明的系統(tǒng)框圖。

圖3是本發(fā)明的空間定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的紅外探測(cè)器的電路模塊圖。

圖5是圖4中的電路圖。

圖6是本發(fā)明的手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置的電路圖。

圖7是圖6中的驅(qū)動(dòng)電路的電路圖。

圖8是圖7中的半橋驅(qū)動(dòng)器的電路圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖進(jìn)一步闡述本發(fā)明的具體實(shí)施方式：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的一種手術(shù)導(dǎo)航方法，其包括以下步驟：

S100,三維虛擬圖像生成裝置接受病人身體數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建以得到虛擬模型；

S200,空間定位裝置對(duì)設(shè)于病人身體上的識(shí)別特征進(jìn)行識(shí)別，生成空間數(shù)據(jù)；

S300,空間數(shù)據(jù)處理終端接受空間數(shù)據(jù)，進(jìn)行三維空間坐標(biāo)的計(jì)算標(biāo)定；

S400,所述光學(xué)式頭戴顯示器接受三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和虛擬模型后，通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將虛擬模型與病人身體部位融合，映射在其顯示屏上，輔助進(jìn)行手術(shù)導(dǎo)航。

空間定位裝置對(duì)識(shí)別特征進(jìn)行識(shí)別的包括紅外線空間定位步驟，其包括：

①在病人體表放置紅外標(biāo)記物以設(shè)置標(biāo)記點(diǎn)；

②獲取病人體表的所述標(biāo)記點(diǎn)的位置；

③獲取所述標(biāo)記點(diǎn)的位置信息；

④確定所述標(biāo)記點(diǎn)的位置偏差；

⑤病人的位置進(jìn)行校準(zhǔn)；

⑥實(shí)時(shí)進(jìn)行病人位置信息的獲??；

⑦通過(guò)所述位置信息生成紅外空間數(shù)據(jù)。

空間定位裝置對(duì)識(shí)別特征進(jìn)行識(shí)別的包括X射線空間定位步驟，其包括：

①將手術(shù)床移至適當(dāng)?shù)奈恢茫?/p>

②設(shè)置成像的參數(shù)；

③進(jìn)行圖像拍攝；

④進(jìn)行圖像處理；

⑤判斷圖像質(zhì)量是否滿意，若滿意則保存，不滿意則重新設(shè)置成像參數(shù)；

⑥將生成的兩張圖像進(jìn)行處理比對(duì)，然后生成X射線空間數(shù)據(jù)。

空間定位裝置還包括一手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置，其將紅外線空間數(shù)據(jù)和所述X射線空間數(shù)據(jù)進(jìn)行處理組合。

如圖2所示，本發(fā)明還公開(kāi)了一種手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：

一三維虛擬圖像生成裝置100，其用于將病人的病癥數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成虛擬模型

一空間定位裝置200，其用于進(jìn)行空間定位，并將該空間定位生成空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

一數(shù)據(jù)處理終端300，數(shù)據(jù)處理終端分別與三維虛擬圖像生成裝置和空間定位裝置連接，其用于接收三維虛擬圖像生成裝置的虛擬模型和空間定位裝置的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)，將進(jìn)行三維空間坐標(biāo)的計(jì)算標(biāo)定生成三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

一光學(xué)式頭帶顯示器400，光學(xué)式頭帶顯示器與數(shù)據(jù)處理終端連接，其用于接收三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和虛擬模型后，通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將虛擬模型與病人身體數(shù)據(jù)融合，映射在其顯示屏上，輔助進(jìn)行手術(shù)導(dǎo)航。

空間定位裝置包括紅外線空間定位裝置、X射線空間定位裝置和手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置。

紅外線空間定位裝置包括紅外探測(cè)器1，X射線空間定位裝置包括X射線球管4、5，紅外探測(cè)器1設(shè)于手術(shù)床3的前方，X射線球管4、5為兩個(gè)且分別位于所述手術(shù)床3的后部?jī)蓚?cè)位置，且所述手術(shù)床3前部的兩側(cè)還分別設(shè)有一非晶硅成像面板2、6，所述非晶硅成像面板2接收處于對(duì)角的X射線球管5的X射線，另一非晶硅成像面板6接收處于對(duì)角的X射線球管4的X射線。

所述手術(shù)床3的兩側(cè)分別設(shè)有運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌，所述兩個(gè)X射線球管4、5分別固定于手術(shù)床兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌上。

本發(fā)明中的雙X射線圖像可以進(jìn)行實(shí)時(shí)的采集，且采集圖像的時(shí)間短，基于紅鉆戒的定位跟蹤系統(tǒng)能夠自動(dòng)實(shí)時(shí)的對(duì)放置在病人體表的紅外標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行位置的檢測(cè)追蹤，為病人的擺放定位和體位檢測(cè)提供精確的參考，X射線系統(tǒng)和紅外系統(tǒng)的結(jié)合能夠?qū)\(yùn)動(dòng)靶區(qū)的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)跟蹤。

如圖3、4所示，所述紅外探測(cè)器包括熱釋電傳感器，熱釋電傳感器連接一放大濾波電路，且所述放大濾波電路連接一電壓比較器，所述電壓比較器連接一驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)所述驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行信號(hào)輸出。一溫度補(bǔ)償電路與所述放大濾波電路連接。一基準(zhǔn)電壓源與所述電壓比較器連接。熱釋電傳感器包括IC,且所述IC為人體熱釋電紅外傳感器，其型號(hào)為P2288。所述的IC外側(cè)設(shè)有一透鏡，且所述透鏡為菲涅爾透鏡。，A1、A2、A3、A4選用μA741型集成運(yùn)算放大器，D1、D2、D3均選用4148型二極管，BG1選用9013型晶體三極管，LED選用發(fā)光二極管，電源電壓15V，熱釋電傳感器感應(yīng)到人體輻射的紅外線信號(hào)的變化并將其轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷盒盘?hào)，進(jìn)而送入后續(xù)放大電路進(jìn)行放大。由于PIR檢測(cè)到人體紅外線后產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)很微弱，在電路圖中設(shè)置有A1、A2兩級(jí)放大電路，且A1、A2也為高低通濾波放大電路，以濾除電路中的雜波成份，避免干擾，另外電路中設(shè)置諸多旁路電容亦是為了抑制干擾，避免誤動(dòng)作。為了能使后續(xù)電路對(duì)人體進(jìn)入檢測(cè)區(qū)后及時(shí)做出反應(yīng)，在電路圖中設(shè)置有一上、下限比較電路。當(dāng)人體紅外線未被檢測(cè)到時(shí)，由于放大電路輸出的電平比A3的6腳電平低，而比A4的2腳電平高，因此A3、A4輸出皆為低電平，D1與D2均截止，電路與后續(xù)電路斷開(kāi)。當(dāng)人體紅外線被檢測(cè)到時(shí)，若信號(hào)位于負(fù)半周，上、下限比較器輸出電平恰相等，即7腳輸出低電平，1腳輸出高電平，D1截止，D2導(dǎo)通；若信號(hào)位于正半周，3腳電平高于2腳所加電平3.26V，比較電壓下限比較器由1腳輸出低電平，D2截止，而6腳電平低于5腳電平，上限比較器輸出高電平，D1導(dǎo)通；D1或D2導(dǎo)通后輸出的高電平使后續(xù)電路的三極管飽和導(dǎo)通，從而控制驅(qū)動(dòng)電路工作。

本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)治療過(guò)程X射線圖像的實(shí)時(shí)采集，且采集圖像的時(shí)間較短：基于紅外的定位跟蹤系統(tǒng)能夠自動(dòng)實(shí)叫的對(duì)放置在病人體表的紅外標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行位置檢測(cè)追蹤，為病人擺位定位和體位監(jiān)測(cè)提供精確的參考，X射線系統(tǒng)和紅外系統(tǒng)的結(jié)合能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)靶區(qū)的時(shí)時(shí)追蹤。

如圖6、7、8所示，所述手術(shù)導(dǎo)航圖像識(shí)別裝置包括濾波電路12、A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路13、調(diào)制解調(diào)電路14、編解碼器15、存儲(chǔ)器16、中央處理器17、顯示屏19、3D光學(xué)組件20及驅(qū)動(dòng)電路21，所述濾波電路12連接到所述A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路13，所述A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路13連接到所述調(diào)制解調(diào)電路14，所述調(diào)制解調(diào)電路14連接到編解碼器15，所述編解碼器15連接到所述中央處理器17，所述中央處理器17分別與所述存儲(chǔ)器16和所述顯示屏19連接，所述顯示屏19連接到3D光學(xué)組件20，所述3D光學(xué)組件20連接到所述驅(qū)動(dòng)電路21。

存儲(chǔ)器16為SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory，同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器，同步是指內(nèi)存工作需要同步時(shí)鐘，內(nèi)部的命令的發(fā)送與數(shù)據(jù)的傳輸都以它為基準(zhǔn)；動(dòng)態(tài)是指存儲(chǔ)陣列需要不斷的刷新來(lái)保證數(shù)據(jù)不丟失；隨機(jī)是指數(shù)據(jù)不是線性依次存儲(chǔ)，而是自由指定地址進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫(xiě))；編解碼器15為PCM編解碼器(脈沖編碼調(diào)制(Pulse Code Modulation,PCM))。

在接收信號(hào)的過(guò)程中，經(jīng)過(guò)濾波電路12保留其直流成分，使輸出電壓紋波系數(shù)降低，然后利用A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路13將模擬量轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的數(shù)字量進(jìn)行傳輸，再通過(guò)調(diào)制解調(diào)電路14去除噪聲，獲得有用的信號(hào)，信號(hào)再經(jīng)編解碼器15解碼后送入中央處理器17進(jìn)行處理，外圍存儲(chǔ)部分使用存儲(chǔ)器16。由于3D信息的數(shù)據(jù)量很大，所以同時(shí)使用存儲(chǔ)器16對(duì)實(shí)時(shí)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。經(jīng)中央處理器17處理的文字、圖像和視頻信息顯示到顯示屏19。顯示屏19上使用前置型3D光學(xué)元件20，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路21驅(qū)動(dòng)3D光學(xué)元件20可裸眼觀看到3D圖像和視頻信息。利用對(duì)驅(qū)動(dòng)電路21的控制可實(shí)現(xiàn)裸眼3D和2D顯示之間的轉(zhuǎn)換。

驅(qū)動(dòng)電路21可以很好的實(shí)現(xiàn)顯示屏19的驅(qū)動(dòng),同時(shí)消除了閃爍的現(xiàn)象，所述光學(xué)式頭戴顯示器接受三維空間的坐標(biāo)數(shù)據(jù)和虛擬模型后，通過(guò)圖像生成裝置生成圖像進(jìn)行空間定位，然后通過(guò)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將虛擬模型與病人身體部位融合，映射在其顯示屏19上，輔助進(jìn)行手術(shù)導(dǎo)航。

本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)電路是由光閥驅(qū)動(dòng)控制模塊和光閥驅(qū)動(dòng)模塊構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)控制模塊的核心是現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA),該模塊為光閥驅(qū)動(dòng)控制和溫控所共有,與光閥驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)柔性扁平電纜(FFC)相連。光閥驅(qū)動(dòng)模塊是由二十個(gè)相同的子模塊并聯(lián)而成,每個(gè)小模塊可以單獨(dú)驅(qū)動(dòng)一層液晶光閥。二十個(gè)子模塊共用一個(gè)高壓和地,本質(zhì)上是二十個(gè)H橋并聯(lián)。所述子模塊包括兩個(gè)光電耦合器、兩個(gè)半橋驅(qū)動(dòng)器、一個(gè)與非門(mén)、NMOS管1、NMOS管2、NMOS管3、NMOS管4，NMOS管1和NMOS管3一端與電源連接，NMOS管1和NMOS管3的另一端分別連接NMOS管2和NMOS管4接地，NMOS管2和NMOS管4的另一端接地，一液晶屏兩端分別連接于NMOS管1和NMOS管2之間以及NMOS管3和NMOS管4之間。

FPGA的型號(hào)為EP1C3T144C88。所述半橋驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)半橋臂上下兩個(gè)MOS管，且半橋驅(qū)動(dòng)器為IR2104。只有SD為高時(shí)HO和LO輸出才與IN有關(guān):HO與IN相同,LO與IN反相。液晶光閥正向充電時(shí),此時(shí)Q 1和Q4閉合,Q2和Q3打開(kāi)；為液晶光閥正向放電時(shí),此時(shí)Q 1由閉合變打開(kāi),同時(shí)Q2由打開(kāi)變閉合,液晶光閥兩端接地,對(duì)地放電；光閥反向充電時(shí),此時(shí)Q2和Q3閉合,Q1和Q4打開(kāi)；反向放電過(guò)程時(shí),此時(shí)Q3由閉合變打開(kāi),同時(shí)Q4由打開(kāi)變閉合,液晶光閥兩端接地,對(duì)地放電。與非門(mén)的作用是為了防止Q 1、Q3同時(shí)打開(kāi)對(duì)液晶光閥造成損壞,通過(guò)對(duì)IN 1和IN2信號(hào)進(jìn)行與非操作,并將結(jié)果輸出給SD；當(dāng)IN1和IN2都為高時(shí)SD兩端為低,Q1-Q4全部打開(kāi),使電路更加的安全可靠。

在發(fā)送信號(hào)的過(guò)程中，需要發(fā)送的信息通過(guò)中央處理器17到編解碼器15進(jìn)行編碼后進(jìn)入A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路13將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬量。

通過(guò)實(shí)時(shí)精準(zhǔn)定位技術(shù)引導(dǎo)醫(yī)生按照手術(shù)前模擬制定的手術(shù)方案(包括手術(shù)過(guò)程，進(jìn)刀的部位，角度等)來(lái)完成手術(shù)。

本發(fā)明利用圖像模型數(shù)據(jù)，可以幫助醫(yī)生選擇最佳手術(shù)路徑、提高定位精度，減小手術(shù)損傷、減少對(duì)臨近組織損害，從而提高手術(shù)的成功率。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。