本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種醫(yī)用拔牙機器人。

背景技術(shù)：

牙科醫(yī)生在拔牙過程中經(jīng)常遇到需要拔牙的患者，拔牙一般用鉗子夾緊后拔除，由于口腔的空間有限，在拔牙的過程中醫(yī)生比較難以操作，如果操作不當還可能傷及健康的牙齒，因此需要一種可以自動在患者口腔內(nèi)拔牙的醫(yī)用設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種醫(yī)用拔牙機器人，本發(fā)明通過設(shè)置頭罩作為氣動夾爪的載體與頭部固定，可以保證氣動夾爪動作的準確性，不會在拔牙過程中產(chǎn)生抖動，通過設(shè)置六個第二電缸可以共同控制氣動夾爪的高度和姿態(tài)，配合步進電機的動作可以使夾緊鉗更好的貼合牙齒，減輕患者的痛苦。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種醫(yī)用拔牙機器人，包括頭罩、第一套筒、第一伸縮臂、橫臂、連接桿、鉸接臂、第二套筒、第一電缸、第三套筒、上頜支撐板、粘鏈、鉤環(huán)、固定臂、上圓盤、第二電缸、下圓盤、步進電機、氣動夾爪、銷軸、鉸接軸、夾緊鉗，其特征在于：所述的頭罩上部是一個圓頂形結(jié)構(gòu)，下部為圓筒形結(jié)構(gòu)，頭罩前部設(shè)有兩個眼鏡孔，位置與人的眼睛位置對應(yīng)，眼鏡孔下部有一個口腔孔，口腔孔位置與人的嘴部位置對應(yīng)，口腔孔左右兩側(cè)各設(shè)有一個第一套筒，每個第一套筒中都滑動安裝有一根第一伸縮臂，兩根第一伸縮臂前端固定著一根水平的橫臂，橫臂后部位置固定著一根連接桿，連接桿后部安裝有一根橫向的鉸接臂，鉸接臂左右兩端各設(shè)置一個鉸支座，左面的鉸支座上鉸接安裝著第二套筒，第二套筒中滑動安裝有一根伸縮桿，右面的鉸支座上鉸接安裝有第三套筒，第二套筒和第三套筒可以穿過口腔孔進入患者的口腔中，第三套筒中也滑動安裝有一根伸縮桿，兩根伸縮桿前端通過鉸接軸鉸接在一起，左側(cè)的伸縮桿前端固定著一根固定臂，固定臂下方安裝有一個上圓盤，上圓盤下部設(shè)有一個下圓盤，上圓盤和下圓盤之間通過球鉸鉸接安裝有六根第二電缸，六個第二電缸的上端均勻分布，六個第二電缸的下端部等分成三組，每組的兩個靠在一起；在下圓盤的下部安裝有步進電機，步進電機的電機軸下方安裝有氣動夾爪，氣動夾爪下端有兩個可以平行開閉的夾緊鉗，夾緊鉗用于夾緊壞掉的牙齒；在口腔孔的上下兩端各設(shè)有一個矩形滑槽，其中上部的矩形滑槽中滑動安裝著上頜支撐板，下部的矩形滑槽中滑動安裝有下頜支撐板，上頜支撐板和下頜支撐板分別通過安裝在二者外側(cè)的第一電缸驅(qū)動；在頭罩后部有一個圓弧槽，圓弧槽的右側(cè)邊緣處有一個銷軸，銷軸與粘鏈的一端連接，圓弧槽的左側(cè)邊緣處有一個鉤環(huán)，在鎖緊人頭部的時候?qū)⒄虫湸┻^鉤環(huán)并粘緊。

進一步的，所述的第一套筒、第二套筒和第三套筒中均設(shè)置有液壓缸，第一伸縮臂和兩個伸縮桿的伸縮均由液壓缸驅(qū)動。

本發(fā)明有益效果：1.本發(fā)明通過設(shè)置頭罩作為氣動夾爪的載體與頭部固定，可以保證氣動夾爪動作的準確性，不會在拔牙過程中產(chǎn)生抖動。

2.本發(fā)明通過設(shè)置六個第二電缸可以共同控制氣動夾爪的高度和姿態(tài)，配合步進電機的動作可以使夾緊鉗更好的貼合牙齒，減輕患者的痛苦。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體機構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的第二電缸安裝示意圖。

附圖標號：1-頭罩；2-眼鏡孔；3-第一套筒；4-第一伸縮臂；5-橫臂；6-連接桿；7-鉸接臂；8-第二套筒；9-第一電缸；10-第三套筒；11-上頜支撐板；12-粘鏈；13-鉤環(huán)；14-固定臂；15-上圓盤；16-第二電缸；17-下圓盤；18-步進電機；19-氣動夾爪；20-銷軸；21-鉸接軸；22-夾緊鉗；23-口腔孔；24-下頜支撐板。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3所示，一種醫(yī)用拔牙機器人，包括頭罩1、第一套筒3、第一伸縮臂4、橫臂5、連接桿6、鉸接臂7、第二套筒8、第一電缸9、第三套筒10、上頜支撐板11、粘鏈12、鉤環(huán)13、固定臂14、上圓盤15、第二電缸16、下圓盤17、步進電機18、氣動夾爪19、銷軸20、鉸接軸21、夾緊鉗22，其特征在于：所述的頭罩1上部是一個圓頂形結(jié)構(gòu)，下部為圓筒形結(jié)構(gòu)，頭罩1前部設(shè)有兩個眼鏡孔2，位置與人的眼睛位置對應(yīng)，眼鏡孔2下部有一個口腔孔23，口腔孔23位置與人的嘴部位置對應(yīng)，口腔孔23左右兩側(cè)各設(shè)有一個第一套筒3，每個第一套筒3中都滑動安裝有一根第一伸縮臂4，兩根第一伸縮臂4前端固定著一根水平的橫臂5，橫臂5后部位置固定著一根連接桿6，連接桿6后部安裝有一根橫向的鉸接臂7，鉸接臂7左右兩端各設(shè)置一個鉸支座，左面的鉸支座上鉸接安裝著第二套筒8，第二套筒8中滑動安裝有一根伸縮桿，右面的鉸支座上鉸接安裝有第三套筒10，第二套筒8和第三套筒10可以穿過口腔孔23進入患者的口腔中，第三套筒10中也滑動安裝有一根伸縮桿，兩根伸縮桿前端通過鉸接軸21鉸接在一起，左側(cè)的伸縮桿前端固定著一根固定臂14，固定臂14下方安裝有一個上圓盤15，上圓盤15下部設(shè)有一個下圓盤17，上圓盤15和下圓盤17之間通過球鉸鉸接安裝有六根第二電缸16，六個第二電缸16的上端均勻分布，六個第二電缸16的下端部等分成三組，每組的兩個靠在一起；在下圓盤17的下部安裝有步進電機18，步進電機18的電機軸下方安裝有氣動夾爪19，氣動夾爪19下端有兩個可以平行開閉的夾緊鉗22，夾緊鉗22用于夾緊壞掉的牙齒；在口腔孔23的上下兩端各設(shè)有一個矩形滑槽，其中上部的矩形滑槽中滑動安裝著上頜支撐板11，下部的矩形滑槽中滑動安裝有下頜支撐板24，上頜支撐板11和下頜支撐板24分別通過安裝在二者外側(cè)的第一電缸9驅(qū)動；在頭罩1后部有一個圓弧槽，圓弧槽的右側(cè)邊緣處有一個銷軸20，銷軸20與粘鏈12的一端連接，圓弧槽的左側(cè)邊緣處有一個鉤環(huán)13，在鎖緊人頭部的時候?qū)⒄虫?2穿過鉤環(huán)13并粘緊。

進一步的，所述的第一套筒3、第二套筒8和第三套筒10中均設(shè)置有液壓缸，第一伸縮臂4和兩個伸縮桿的伸縮均由液壓缸驅(qū)動。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先將橫臂5置于最外端處，這時氣動夾爪19位于口腔孔23外側(cè)，下一步將頭罩1套在患者的頭上并用粘鏈12將頭部鎖緊，下一步患者將上頜的牙齒搭在上頜支撐板11上，將下頜的牙齒搭在下頜支撐板24下部，然后通過兩個第一電缸9帶動上頜支撐板11和下頜支撐板24向外側(cè)移動，這樣患者的口部被撐開，下一步兩個第一伸縮臂4帶動橫臂5向后移動，橫臂5帶動第二套筒8和第三套筒10伸進人的口腔中，下一步通過兩個伸縮桿聯(lián)動控制氣動夾爪19的位置，使氣動夾爪19位于待拔除牙的正上方，下一步六個第二電缸16聯(lián)動控制氣動夾爪19的高度和姿態(tài)，步進電機18控制氣動夾爪19的角度，使氣動夾爪19下方的兩個夾緊鉗22夾緊待拔除牙，下一步六個第二電缸16共同提升，將待拔除牙拔出，下一步使氣動夾爪19退出口腔孔23，然后打開粘鏈12并摘掉頭罩1，拔牙程序完成。