本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置。

背景技術(shù)：

在傳統(tǒng)的經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)的手術(shù)過(guò)程中，由醫(yī)生手持手術(shù)刀，通過(guò)手動(dòng)調(diào)整手術(shù)刀角度、推動(dòng)手術(shù)刀電切環(huán)，同時(shí)，踩下通電踏板以完成前列腺切除目的?？梢哉f(shuō)，對(duì)于時(shí)間較長(zhǎng)的手術(shù)來(lái)說(shuō)，這樣的工作對(duì)于醫(yī)生來(lái)說(shuō)工作強(qiáng)度較大。近年來(lái)，也有一些關(guān)于手術(shù)刀的夾持器的研究開發(fā)，但無(wú)法同時(shí)滿足手術(shù)刀旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)這兩個(gè)自由度要求。本發(fā)明則較好的解決了自由度的問(wèn)題。在目前的研究中，美國(guó)哈佛大學(xué)的S.Russo在文獻(xiàn)“A Novel Robotic Platform for Laser-Assisted Transurethral Surgery of the Prostate”中提到了一種采用激光切除的手術(shù)刀的應(yīng)用平臺(tái)。中國(guó)的專利如“機(jī)器人手術(shù)的模塊化機(jī)械手支架(200910172884)”、“一種微創(chuàng)機(jī)器人用持械機(jī)械臂(201510511611)”等，都屬于此類研究。這些研究都還存在機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜，不符合醫(yī)生操作習(xí)慣等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提出了一種經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置，在醫(yī)生不直接接觸病人的前提下，由醫(yī)生通過(guò)控制臺(tái)操作夾持裝置，實(shí)現(xiàn)經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)的手術(shù)刀的切除運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)方案：

本發(fā)明一種經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置，它是由固定機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和裝夾機(jī)構(gòu)組成；它們相互之間的關(guān)系是：固定機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘相互連接或拆分，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和裝夾機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘相互連接或拆分，上述三者旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于中間，固定機(jī)構(gòu)與裝夾機(jī)構(gòu)分列旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩側(cè)。

所述固定機(jī)構(gòu)由1個(gè)連接塊1構(gòu)成，該連接塊1的形狀構(gòu)造是一塊長(zhǎng)方形底板，底板上有4個(gè)螺紋通孔，底板一側(cè)4個(gè)邊角位置凸出4根長(zhǎng)條狀結(jié)構(gòu)，4根長(zhǎng)條狀凸出結(jié)構(gòu)在遠(yuǎn)離底板的一端側(cè)邊各有1個(gè)螺紋通孔。

所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)是由1個(gè)電機(jī)2、1個(gè)十字型連接塊3、1個(gè)聯(lián)軸器4、2個(gè)相同的深溝球軸承5、1個(gè)軸承定位臺(tái)6、1個(gè)角接觸球軸承7、1個(gè)小擋圈8、1個(gè)大擋圈9、1個(gè)套筒10、1個(gè)旋轉(zhuǎn)連接板11組成；它們相互之間的關(guān)系是：電機(jī)2通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在十字型連接塊3一側(cè)對(duì)稱分布的2個(gè)半圓環(huán)柱體上，電機(jī)2的輸出軸連接在聯(lián)軸器4一端孔內(nèi)，聯(lián)軸器4置于2個(gè)半圓環(huán)柱體之間，2個(gè)相同的深溝球軸承5嵌在十字型連接塊3另一側(cè)圓環(huán)柱體內(nèi)，軸承定位臺(tái)6通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在十字型連接塊3的圓環(huán)柱體上，角接觸球軸承7套在軸承定位臺(tái)6小半徑圓環(huán)柱體上，小擋圈8靠在角接觸球軸承7外，通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在軸承定位臺(tái)6上，大擋圈9和套筒10套在角接觸球軸承7外，大擋圈9通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在套筒10上，套筒10通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘連接旋轉(zhuǎn)連接板11，旋轉(zhuǎn)連接板11的一端連接聯(lián)軸器4，另一端連接上述裝夾機(jī)構(gòu)；該電機(jī)2是步進(jìn)電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)；該十字型連接塊3的主體的形狀構(gòu)造是含通孔的十字型臺(tái)體，4個(gè)角的側(cè)面各有一個(gè)螺紋孔，用于固定在連接塊1上，該十字型連接塊3一側(cè)為2個(gè)對(duì)稱的半圓環(huán)柱體，半圓環(huán)柱體頂面上各有2個(gè)螺紋孔，用于安裝連接電機(jī)2，另一側(cè)為內(nèi)徑比該十字型連接塊3主體通孔孔徑稍大的圓環(huán)柱體，圓環(huán)柱體內(nèi)放置兩個(gè)深溝球軸承5，柱體底面上有2個(gè)螺紋孔，用于連接軸承定位臺(tái)6；該聯(lián)軸器4是普通梅花形彈性聯(lián)軸器，用于連接電機(jī)2與旋轉(zhuǎn)連接板11；該深溝球軸承5型號(hào)為GB/T276-94 61805-2Z，用于支撐旋轉(zhuǎn)連接板11的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；該軸承定位臺(tái)6的形狀構(gòu)造是左右兩個(gè)半徑不同的圓環(huán)形柱體，小半徑圓環(huán)柱體內(nèi)徑小于大半徑圓環(huán)柱體內(nèi)徑，小半徑圓環(huán)柱體用于深溝球軸承5的軸向定位，其形狀構(gòu)造為倒“凹”字狀，柱體側(cè)面上有2個(gè)對(duì)稱的切槽，槽面上各有1個(gè)螺紋孔，用于固定在十字型連接塊3上，在小半徑圓環(huán)柱體的底面有4個(gè)螺紋孔，用于固定小擋圈8，大半徑圓環(huán)柱體用于角接觸球軸承7的軸向定位；該角接觸球軸承7型號(hào)為GB/T292-94 71912C，用于支撐旋轉(zhuǎn)連接板11的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；該小擋圈8的形狀構(gòu)造是普通圓環(huán)形擋圈，用于角接觸球軸承7的軸向定位，底面上有4個(gè)螺紋孔，用于固定在軸承定位臺(tái)6上；該大擋圈9的形狀構(gòu)造是普通圓環(huán)形擋圈，該大擋圈的一側(cè)貼合在角接觸球軸承7的外圈，底面上有8個(gè)螺紋孔，通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在套筒10上，用于套筒10的軸向定位；該套筒10的形狀構(gòu)造是上下兩個(gè)半徑不同的圓環(huán)柱體，大半徑柱體內(nèi)徑大于小半徑柱體內(nèi)徑，大半徑圓環(huán)柱體底面上有8個(gè)螺紋孔，用于連接大擋圈9，大半徑圓環(huán)柱體套在角接觸球軸承7上，用于旋轉(zhuǎn)連接板11的支撐，小半徑圓環(huán)柱體底面上有3個(gè)螺紋孔，用于固定旋轉(zhuǎn)連接板11；該旋轉(zhuǎn)連接板11的形狀構(gòu)造是主體為長(zhǎng)方形薄板，薄板一側(cè)有2截相連的圓柱型凸臺(tái)，靠外的凸臺(tái)半徑較小，用于通過(guò)聯(lián)軸器4與電機(jī)2連接，長(zhǎng)方形薄板上有3個(gè)螺紋孔，用于固定在套筒10上，長(zhǎng)方形薄板另一側(cè)中間位置靠近長(zhǎng)邊的兩端有2段直角型凸臺(tái)，同側(cè)邊緣位置靠近長(zhǎng)邊的兩端有2段形狀相同，長(zhǎng)度較長(zhǎng)的直角型凸臺(tái)，每段較長(zhǎng)的直角型凸臺(tái)上各有3個(gè)螺紋孔，用于固定上述裝夾機(jī)構(gòu)。

所述裝夾機(jī)構(gòu)是由1個(gè)電機(jī)12、1個(gè)導(dǎo)軌擋塊13、1塊型材底板14、2根相同的光軸15、1個(gè)聯(lián)軸器16、1個(gè)聯(lián)軸器擋塊17、2個(gè)相同的深溝球軸承18、1根滾珠絲杠19、1個(gè)絲杠螺母20、1個(gè)滑塊21、1個(gè)夾持塊22、1個(gè)活動(dòng)夾持塊23、1個(gè)推桿24組成；它們相互之間的關(guān)系是：電機(jī)12通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在導(dǎo)軌擋塊13一側(cè)，導(dǎo)軌擋塊13通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在型材底板14上，2根相同的光軸15由導(dǎo)軌擋塊13、聯(lián)軸器擋塊17和夾持塊22支撐，聯(lián)軸器16放置于導(dǎo)軌擋塊13和聯(lián)軸器擋塊17之間，用于連接電機(jī)12與滾珠絲杠19，聯(lián)軸器擋塊17通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在型材底板14上，2個(gè)相同的深溝球軸承18分別內(nèi)嵌于聯(lián)軸器擋塊17及夾持塊22的通孔內(nèi)，深溝球軸承18內(nèi)安裝有滾珠絲杠19，滾珠絲杠19一端通過(guò)聯(lián)軸器16與電機(jī)12相連接，另一端依次通過(guò)絲杠螺母20、滑塊21連接到夾持塊22上，夾持塊22通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在型材底板14上，活動(dòng)夾持塊23由螺栓固定在夾持塊22上，推桿24通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在滑塊21上；該電機(jī)12是步進(jìn)電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠19旋轉(zhuǎn)，從而通過(guò)絲杠螺母20帶動(dòng)滑塊21滑動(dòng)；該導(dǎo)軌擋塊13的形狀構(gòu)造是長(zhǎng)方形薄板，薄板一側(cè)有一正方形凹槽，用于放置電機(jī)12，凹槽內(nèi)有一圓形通孔，用于通過(guò)電機(jī)12的輸出軸，薄板另一側(cè)靠近短邊的位置各有一個(gè)凹槽，用于安裝光軸15，該導(dǎo)軌擋塊13底部有4個(gè)螺紋孔，用于固定在型材底板14上；該型材底板14的形狀構(gòu)造是長(zhǎng)方形板件，底面有6個(gè)螺紋孔，用于固定在旋轉(zhuǎn)連接板11上，左右側(cè)面各有4個(gè)螺紋孔，分別用于固定導(dǎo)軌擋塊13和夾持塊22；該光軸15的形狀構(gòu)造是長(zhǎng)圓柱體，由導(dǎo)軌擋塊13、聯(lián)軸器擋塊17和夾持塊22支撐，用于支撐滑塊21滑動(dòng)；該聯(lián)軸器16是普通的梅花形彈性聯(lián)軸器，用于連接電機(jī)12和滾珠絲杠19；該聯(lián)軸器擋塊17的形狀構(gòu)造是長(zhǎng)方形板狀，板面上有三個(gè)通孔，分別用于安裝深溝球軸承18及通過(guò)光軸15；該深溝球軸承18的型號(hào)為GB/T276-94 61801-2Z，用于支撐滾珠絲杠19旋轉(zhuǎn)；該滾珠絲杠19的形狀構(gòu)造是中間寬兩端窄的長(zhǎng)圓柱體，中間圓柱面上帶有螺紋，兩端圓柱體為光軸，兩端光軸分別嵌套在2個(gè)相同的深溝球軸承18中，滾珠絲杠19和絲杠螺母20配套使用，用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為平移運(yùn)動(dòng)；該絲杠螺母20的形狀構(gòu)造為橢圓形薄板，薄板底面上有4個(gè)螺紋孔，用于固定在滑塊21上，薄板一側(cè)上有含通孔的圓柱臺(tái)，用于通過(guò)滾珠絲杠19；該滑塊21的形狀構(gòu)造為長(zhǎng)方體，長(zhǎng)方體側(cè)面靠近短邊的兩端各有一個(gè)通孔，用于通過(guò)光軸15，側(cè)面中間位置有一個(gè)絲杠螺母20形狀的通孔，用于安置絲杠螺母20，并通過(guò)滾珠絲杠19，滑塊21的前側(cè)面底部有兩個(gè)螺紋孔，用于固定推桿24；該夾持塊22的形狀構(gòu)造為長(zhǎng)方形板件，一側(cè)底端有四個(gè)螺紋孔，用于固定在型材底板14上，中部有1個(gè)通孔，用于安裝深溝球軸承18，頂端凸出帶半圓形凹槽的夾持部位，該夾持部位兩端各有一個(gè)螺紋孔用于固定活動(dòng)夾持塊23；該活動(dòng)夾持塊23的形狀構(gòu)造與夾持塊22頂端凸出的夾持部位相對(duì)稱，兩端有2個(gè)螺紋孔，用于固定在夾持塊22上；該推桿24的形狀構(gòu)造是“丁”字狀，頂部為一長(zhǎng)方形薄板，薄板底面有一圓柱體凸臺(tái)，用于推動(dòng)手術(shù)刀扳手，薄板底面有2個(gè)螺紋孔，用于固定在滑塊21上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、用于經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)的手術(shù)刀夾持，代替醫(yī)生操作，降低了醫(yī)生的工作強(qiáng)度；

2、在醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域中，目前還沒(méi)有可用于經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)手術(shù)刀的夾持設(shè)備，具有一定的創(chuàng)新性；

3、結(jié)構(gòu)緊湊、簡(jiǎn)潔，操作簡(jiǎn)單，便于醫(yī)生操作；

4、采用可拆分的安裝方式，安裝拆卸方便，在遇意外情況時(shí)，能快速?gòu)臋C(jī)械操作轉(zhuǎn)換到人工操作，安全性較高。

附圖說(shuō)明

圖1為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置整體軸側(cè)圖

圖2為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置側(cè)視圖

圖3為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置連接塊軸測(cè)圖

圖4為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置十字型連接塊軸測(cè)圖

圖5為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置軸承定位臺(tái)軸測(cè)圖

圖6為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)部分組件軸測(cè)圖

圖7為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置旋轉(zhuǎn)連接板軸測(cè)圖

圖8為經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置絲杠螺母軸測(cè)圖

圖中：1、連接塊，2、電機(jī)，3、十字型連接塊，4、聯(lián)軸器，5、深溝球軸承，6、軸承定位臺(tái)，7、角接觸球軸承，8、小擋圈，9、大擋圈，10、套筒，11、旋轉(zhuǎn)連接板，12、電機(jī)，13、導(dǎo)軌擋塊，14、型材底板，15、相同的光軸，16、聯(lián)軸器，17、聯(lián)軸器擋塊，18、深溝球軸承，19、滾珠絲杠，20、絲杠螺母，21、滑塊，22、夾持塊，23、活動(dòng)夾持塊，24、推桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的說(shuō)明。

本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)如圖1至圖8所示。

一種經(jīng)尿道前列腺手術(shù)電切鏡夾持裝置，包括固定機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和裝夾機(jī)構(gòu)，三者可順次連接或拆分。固定機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘相互連接或拆分，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和裝夾機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘相互連接或拆分，上述三者旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于中間，固定機(jī)構(gòu)與裝夾機(jī)構(gòu)分列旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩側(cè)。固定機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接時(shí)，連接塊1的4根長(zhǎng)條狀凸出結(jié)構(gòu)放置在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的十字型連接塊3的十字型臺(tái)體的4個(gè)角上，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入連接塊1的4根長(zhǎng)條狀凸出結(jié)構(gòu)的螺紋孔，使固定機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定在一起。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使固定機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)脫離。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與裝夾機(jī)構(gòu)連接時(shí)，裝夾機(jī)構(gòu)的導(dǎo)軌擋塊13置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)連接板11的4個(gè)直角型凸臺(tái)圍成的空間內(nèi)，型材底板14放置在旋轉(zhuǎn)連接板11較長(zhǎng)的直角型凸臺(tái)上，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入旋轉(zhuǎn)連接板11兩個(gè)較長(zhǎng)的直角型凸臺(tái)上的螺紋孔內(nèi)，使兩者緊密連接。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與裝夾機(jī)構(gòu)脫離。其中，所述固定機(jī)構(gòu)連接塊1可與機(jī)械臂的連接法蘭連接或拆分，連接時(shí)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入連接塊1底面的螺紋孔，使兩者緊密相連。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使固定機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂脫離。所述機(jī)械臂可以為UR5(優(yōu)傲機(jī)器人)機(jī)械臂。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以連接或拆分，連接時(shí)，電機(jī)2放置在十字型連接塊3一側(cè)對(duì)稱分布的2個(gè)半圓環(huán)柱體上，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入半圓環(huán)柱體頂面上的螺紋孔內(nèi)，使兩者緊密連接。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使電機(jī)2與十字型連接塊3脫離。電機(jī)2與聯(lián)軸器4可以連接或拆分，連接時(shí)，電機(jī)2的輸出軸通入聯(lián)軸器4一端孔內(nèi)，旋入聯(lián)軸器4自帶的普通螺釘，使兩者軸向位置固定。拆分時(shí)，將普通螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使電機(jī)2與聯(lián)軸器4分離。聯(lián)軸器4置于十字型連接塊3一側(cè)的2個(gè)半圓環(huán)柱體之間。2個(gè)相同的深溝球軸承5嵌在十字型連接塊3的圓環(huán)柱體內(nèi)。軸承定位臺(tái)6套在十字型連接塊3的圓環(huán)柱體上，連接時(shí)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入軸承定位臺(tái)6的切槽槽面上的螺紋孔內(nèi)，使十字型連接塊3與軸承定位臺(tái)6固定在一起。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使十字型連接塊3與軸承定位臺(tái)6脫離。角接觸球軸承7套在軸承定位臺(tái)6的小半徑圓環(huán)柱體上。小擋圈8貼在軸承定位臺(tái)6的小半徑圓環(huán)柱體的底面上，連接時(shí)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入小擋圈8的螺紋孔內(nèi)，將小擋圈8固定在軸承定位臺(tái)6上，同時(shí)固定住角接觸球軸承7的內(nèi)圈。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使小擋圈8和軸承定位臺(tái)6脫離。大擋圈9的一側(cè)貼合在角接觸球軸承7的外圈，套筒10的大半徑圓環(huán)柱體套在角接觸球軸承7上，大擋圈9與套筒10可以相互連接或拆分，連接時(shí)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入大擋圈9的螺紋孔，將它固定在套筒10上。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使兩者脫離。旋轉(zhuǎn)連接板11通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在套筒10上，旋轉(zhuǎn)連接板11半徑較小的圓柱型凸臺(tái)連接聯(lián)軸器4。

裝夾機(jī)構(gòu)可以連接或拆分，連接時(shí)，電機(jī)12放置于導(dǎo)軌擋塊13的一側(cè)正方形凹槽內(nèi)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入導(dǎo)軌擋塊13的螺紋孔內(nèi)，使兩者固定在一起。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使兩者脫離。導(dǎo)軌擋塊13和型材底板14可以相互連接或拆分，連接時(shí)，將導(dǎo)軌擋塊13的一側(cè)緊貼在型材底板14上，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入導(dǎo)軌擋塊13的螺紋孔內(nèi)，使導(dǎo)軌擋塊13與型材底板14緊密連接。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使兩者分離。光軸15由導(dǎo)軌擋塊13、聯(lián)軸器擋塊17和夾持塊22支撐，聯(lián)軸器16放置于導(dǎo)軌擋塊13和聯(lián)軸器擋塊17之間。聯(lián)軸器16與電機(jī)12可相互連接或拆分，連接時(shí)，電機(jī)12的輸出軸置于聯(lián)軸器16的圓孔內(nèi)，旋入聯(lián)軸器16自帶的普通螺釘，使兩者軸向位置固定。拆分時(shí)，將普通落定螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使電機(jī)12與聯(lián)軸器16分離。聯(lián)軸器擋塊17可與型材底板14相互連接或拆分，連接時(shí)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入型材底板14的螺紋孔內(nèi)，使聯(lián)軸器擋塊17與型材底板14緊密連接。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使兩者分離。聯(lián)軸器擋塊17通孔內(nèi)嵌套有深溝球軸承18，深溝球軸承18內(nèi)安裝有滾珠絲杠19，滾珠絲杠19一端通過(guò)聯(lián)軸器16與電機(jī)12相連接，另一端依次通過(guò)絲杠螺母20，滑塊21通入到另一個(gè)深溝球軸承18的孔內(nèi)，該深溝球軸承18嵌置在夾持塊22通孔內(nèi)。夾持塊22與型材底板14可以相互連接或拆分，連接時(shí)，將夾持塊22貼合到型材底板側(cè)面上，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入夾持塊22側(cè)面底端的螺紋孔內(nèi)，使夾持塊22和型材底板14緊密連接。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，使兩者分離?；顒?dòng)夾持塊23通過(guò)螺栓、螺母可以和夾持塊22相互連接或拆分。連接時(shí)，用螺栓旋入夾持塊22的螺紋孔內(nèi)，擰緊螺母，使夾持塊22和活動(dòng)夾持塊23緊密連接。拆分時(shí)，螺母反方向旋轉(zhuǎn)，使兩者分離。推桿24與滑塊21可以相互連接或拆分，連接時(shí)，用內(nèi)六角圓柱頭螺釘旋入推桿24長(zhǎng)方形薄板底面的螺紋孔內(nèi)，使兩者緊密連接。拆分時(shí)，將內(nèi)六角圓柱頭螺釘反方向旋轉(zhuǎn)，試推桿24與滑塊21脫離。

本發(fā)明按下述方式進(jìn)行工作：將固定機(jī)構(gòu)通過(guò)內(nèi)六角圓柱頭螺釘固定在機(jī)械臂上，并將經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)手術(shù)刀置于夾持塊22和活動(dòng)夾持塊23之間，用螺栓和螺母將夾持塊22和活動(dòng)夾持塊23固定在一起，同時(shí)，將推桿24的圓柱型長(zhǎng)桿置于手術(shù)刀的圓環(huán)形扳手中。首先，調(diào)整機(jī)械臂的位姿改變與之固連的本發(fā)明經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)手術(shù)刀夾持裝置的位姿，進(jìn)而改變經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)手術(shù)刀的位姿，實(shí)現(xiàn)手術(shù)刀對(duì)病人病灶位置的定位。其次，由電機(jī)2通過(guò)聯(lián)軸器4帶動(dòng)與之相連的旋轉(zhuǎn)連接板11旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而，與旋轉(zhuǎn)連接板11固連的裝夾機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，裝夾機(jī)構(gòu)帶動(dòng)固連的經(jīng)尿道前列腺電切術(shù)手術(shù)刀裝置旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)手術(shù)刀的繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變手術(shù)刀的切除角度。最后，由電機(jī)12通過(guò)聯(lián)軸器16帶動(dòng)與之相連的滾珠絲杠19旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)與絲杠螺母20固連的滑塊21的軸向移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)與滑塊21固連的推桿24的軸向移動(dòng)，由推桿24推動(dòng)手術(shù)刀扳手，實(shí)現(xiàn)手術(shù)刀電切環(huán)的軸向伸縮。電機(jī)12正轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)推桿24前進(jìn)，推動(dòng)手術(shù)刀扳手，推出手術(shù)刀電切環(huán)，電切環(huán)完全推出后，電機(jī)12反向旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)推桿24后退，脫離手術(shù)刀扳手，手術(shù)刀電切環(huán)在自身結(jié)構(gòu)下回彈到原位，在該回彈過(guò)程中，醫(yī)生通過(guò)踩下控制電切環(huán)的通電踏板，完成一次切除。如此反復(fù)，直至手術(shù)完成。

以上參照附圖對(duì)本發(fā)明的描述是示意性的，沒(méi)有限制性，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該能夠理解，在實(shí)際實(shí)施中，本發(fā)明中各構(gòu)件的形狀和布局方式均可能發(fā)生某些改變；而在本發(fā)明的啟示下，其他人員也可以做出與本發(fā)明相似的設(shè)計(jì)或?qū)Ρ景l(fā)明做出修改以及某個(gè)構(gòu)件的等同替換。特別需要指出的是，只要不脫離本發(fā)明的設(shè)計(jì)宗旨，所有顯而易見的改變以及具有等同替換的相似設(shè)計(jì)，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。