1.換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，包括彩鋼板內(nèi)壁，其特征在于：還包括設(shè)置在彩鋼板內(nèi)壁上的清潔模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、避障模塊、吊線模塊、導(dǎo)向模塊、吸附模塊和單片機(jī)芯片，所述的驅(qū)動(dòng)模塊與吸附模塊直連，所述的單片機(jī)芯片分別與清潔模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、避障模塊、吊線模塊、導(dǎo)向模塊、吸附模塊連接；其中，
所述的彩鋼板內(nèi)壁為凹凸有序的有型壁面；
所述的清潔模塊置于機(jī)器人前端，包括長板、“U”型清潔刷、上固定板、電動(dòng)推桿、下固定板，所述的“U”型清潔刷固設(shè)在所述的長板上，所述的清潔模塊的上下運(yùn)動(dòng)受控于所述的電動(dòng)推桿；所述的電動(dòng)推桿的上端通過所述的上固定板與機(jī)架板固連，下端通過所述的下固定板與所述的長板相連；
所述的驅(qū)動(dòng)模塊置于機(jī)架板下方，包括步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制器以及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述的步進(jìn)電機(jī)通過步進(jìn)電機(jī)固定板固定在機(jī)架板上，所述的步進(jìn)電機(jī)控制器通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述的步進(jìn)電機(jī)連接；
所述的避障模塊置于機(jī)架板的前端，所述的吊線模塊置于機(jī)器人的后部且與機(jī)架板固連，所述的吊線模塊用于卷收供電的電源線；
所述的導(dǎo)向模塊包括塑料錐形輪、導(dǎo)向輪后軸、導(dǎo)向輪固定板、端蓋、導(dǎo)向輪前軸、U型板，所述的塑料錐形輪與所述的彩鋼板內(nèi)壁的凸起相貼合，并且通過導(dǎo)向輪前軸或?qū)蜉喓筝S、導(dǎo)向輪固定板、端蓋與所述的機(jī)架板固定，所述的U型板固定在機(jī)架板上；
所述的吸附模塊包括同步帶、軛鐵、中心軸套、磁塊、后端蓋、同步帶輪、前端蓋，所述的磁塊的軸向兩側(cè)分別通過后端蓋和前端蓋固定，徑向兩側(cè)通過軛鐵和同步帶輪固定，所述的軛鐵的內(nèi)側(cè)安裝有中心軸套，所述的中心軸套通過緊固螺栓固定在所述的前端蓋上，機(jī)架板前后兩個(gè)吸附模塊之間由同步帶連接。
2.如權(quán)利要求1所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，其特征在于：所述的“U”型清潔刷設(shè)置為4套，并通過8個(gè)螺柱和8個(gè)緊固螺母固定在長板上。
3.如權(quán)利要求2所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，其特征在于：所述的步進(jìn)電機(jī)采用后驅(qū)形式。
4.如權(quán)利要求3所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，其特征在于：所述的避障模塊采用魚眼攝像原理。
5.如權(quán)利要求4所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，其特征在于：所述的導(dǎo)向模塊采用機(jī)械式導(dǎo)向，共設(shè)置有三套，機(jī)架板的前端設(shè)置一套，機(jī)架板的后端兩側(cè)各設(shè)置一套。
6.如權(quán)利要求5所述的換流閥大廳內(nèi)壁清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，其特征在于：所述的磁塊采用halbach陣列進(jìn)行充磁。