1.一種用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人，其特征在于：包括底座(40)、履帶式步行機(jī)(41)、配重機(jī)構(gòu)(39)、支撐部分(38)、肩運(yùn)動(dòng)部分(25)、髖運(yùn)動(dòng)部分(37)；
所述配重機(jī)構(gòu)包括配重塊(39)和鋼絲繩(23)；
所述肩運(yùn)動(dòng)部分包括肩上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、肩左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、和肩平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；
所述髖運(yùn)動(dòng)部分包括髖上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、髖后移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、髖提胯運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和髖平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；
所述肩上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第六電機(jī)(12)；第六齒輪組(13)；第六電機(jī)固定塊(14)；所述肩左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第七齒輪組(15)；第七電機(jī)固定塊(16)；第七絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(17)；第七電機(jī)(18)；所述肩平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第八電機(jī)(19)；第八電機(jī)固定塊(20)；第八齒輪組(21)；第八絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(22)；肩第一輸出桿(24)；肩第二輸出桿(26)；
所述髖上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第一電機(jī)(1)；第一電機(jī)固定塊(2)；第一齒輪組(3)；所述髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第二電機(jī)(4)；第二絲杠組(5)；第二齒輪組(6)；第二電機(jī)固定塊(7)；所述髖后移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第三電機(jī)(8)；第三絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(9)；第三齒輪組(10)；第三電機(jī)固定塊(11)；所述髖提胯運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第四輸出桿(27)；第四齒輪組(28)；第四電機(jī)(29)；第四電機(jī)固定塊(30)；所述髖平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第五齒輪組(31)；第五電機(jī)固定塊(32)；第五電機(jī)(33)；髖第一輸出桿(34)；第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)；髖第二輸出桿(36)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人，其特征在于：所述履帶式步行機(jī)(41)固定在底座(40)上；運(yùn)動(dòng)部分通過支撐桿(38)與底座(40)相連；配重機(jī)構(gòu)通過配重塊(39)與底座相連，通過鋼絲繩(23)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人，其特征在于：所述肩運(yùn)動(dòng)部分的第六電機(jī)(12)固定在第六電機(jī)固定塊(14)上，通過第第六齒輪組(13)帶動(dòng)肩運(yùn)動(dòng)部分(25)上下運(yùn)動(dòng)；
所述第七電機(jī)(18)固定在第七電機(jī)固定塊(16)上，通過第七齒輪組(15)帶動(dòng)第七絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(17)左右運(yùn)動(dòng)，第七絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(17)固定在第六電機(jī)固定塊(14)，從而使得左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)；
所述第八電機(jī)(19)固定在第八電機(jī)固定塊(20)上，通過第八齒輪組(21)帶動(dòng)第八絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(22)和肩第一輸出桿(24)、肩第二輸出桿(26)運(yùn)動(dòng)，形成平行四桿機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人，其特征在于：所述髖運(yùn)動(dòng)部分的第一電機(jī)(1)固定在第一電機(jī)固定塊(2)上，通過第一齒輪組(3)帶動(dòng)髖運(yùn)動(dòng)部分(37)上下運(yùn)動(dòng)；
所述第四電機(jī)(29)固定在第四電機(jī)固定塊(30)上，通過第四齒輪組(28)帶動(dòng)第四輸出桿(27)提胯運(yùn)動(dòng)，第四輸出桿(27)與髖第一輸出桿(34)和髖第二輸出桿(36)相連，從而使得髖第一輸出桿(34)和髖第二輸出桿(36)做提胯運(yùn)動(dòng)；
所述第三電機(jī)(8)固定在第三電機(jī)固定塊(11)上，通過第三齒輪組(10)帶動(dòng)第三絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(9)前后運(yùn)動(dòng)，第三絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(9)固定在髖運(yùn)動(dòng)部分(37)上，從而使得前后運(yùn)動(dòng)平臺(tái)前后運(yùn)動(dòng)；
所述第二電機(jī)(4)固定在第二電機(jī)固定塊(7)上，通過第二齒輪組(6)直接帶動(dòng)第二絲杠組(5)移動(dòng)，第二絲杠組(5)固定在髖運(yùn)動(dòng)部分(37)上，從而使髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)；
所述第五電機(jī)(33)固定在第五電機(jī)固定塊(32)上，通過第五齒輪組(31)帶動(dòng)第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)帶動(dòng)髖第一輸出桿(34)前后和髖第二輸出桿(36)運(yùn)動(dòng)，從而形成平行四桿機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人，其特征在于：所述配重機(jī)構(gòu)通過鋼絲繩(23)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連，并通過配重塊(39)提供拉力。