1.一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，該機構包括機架、滑塊、導軌、第一運動支鏈、第二運動支鏈，
所述的導軌下方通過轉動副連接內窺鏡，
所述的滑塊沿導軌上下滑動，
所述的第一運動支鏈的一端與導軌活動連接，另一端通過轉動副與機架活動連接，
所述的第二運動支鏈的一端與滑塊連接，另一端通過的轉動副與機架活動連接，
通過第一運動支鏈、第二運動支鏈的運動以及連接內窺鏡的轉動副的自轉運動實現(xiàn)內窺鏡的三自由度運動。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第一運動支鏈包括順序傳動相連的第一桿件、第四桿件以及第二桿件、第三桿件以及各桿件之間連接的轉動副，
所述的第一桿件的底端通過第一轉動副與機架連接，頂端通過第五轉動副與第四桿件連接，該第四桿件的另一端通過第八轉動副與導軌連接，
所述的第二桿件的底端通過第二轉動副與機架連接，中部通過第六轉動副與第四桿件連接，頂端通過第七轉動副與第三桿件連接，該第三桿件的另一端通過第九轉動副與導軌連接。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的導軌與第一桿件和第二桿件始終保持平行，實現(xiàn)定點遠心運動。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第一轉動副的轉動軸線和第二轉動副的轉動軸線互相平行。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第一轉動副的軸線經平移后可與第四轉動副的轉動軸線相交于遠心點。
6.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第四轉動副為可自轉的圓柱副。
7.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第二運動支鏈包括順序傳動相連的第一四邊形及第二四邊形，
所述的第一四邊形由四角活動連接的四根連桿組成，
所述的第二四邊形包括兩根平行的活動連桿，一端與第一四邊形的一根豎邊活動連接，另一端與滑塊活動連接。
8.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第一轉動副、第二轉動副和第四轉動副均為電機帶動的轉動副。
9.根據(jù)權利要求1所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的滑塊經移動副帶動在導軌上滑動。
10.根據(jù)權利要求2所述的一種用于體外微創(chuàng)手術扶持內窺鏡的末端執(zhí)行機構，其特征在于，所述的第一轉動副和第二轉動副均為主動轉動副，分別裝有一個驅動電機。