1.一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：包括一機架，在所述機架的底部固定連接一底盤，所述機架的頂部通過一傳動鏈連接一支架，在所述支架上固定連接一膀胱鏡和兩手術工具；
所述手術工具包括一柔性連續(xù)體機械臂和一機械臂驅動裝置；
所述支架包括一膀胱鏡安裝座和兩對稱設置在所述膀胱鏡安裝座兩側的手術工具安裝座；所述膀胱鏡安裝座與所述膀胱鏡固定連接；所述手術工具安裝座通過一直線運動機構與一立板連接，所述立板的前側固定連接一連接外罩，后側固定連接多個用于對所述柔性連續(xù)體機械臂進行彎轉控制的第一電機，所述連接外罩通過一無菌屏障與所述手術工具的殼體的后端連接；
所述經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)還包括一控制機柜，所述控制機柜包括一工業(yè)計算機、一轉接板、多個電機驅動器和一第一顯示器，所述工業(yè)計算機與所述轉接板電連接，所述轉接板分別與所述電機驅動器、第一顯示器電連接；各所述電機驅動器分別與各所述第一電機電連接；所述第一電機為帶有編碼器的伺服電機且均與所述轉接板電連接；所述工業(yè)計算機通過內部板卡和所述電機驅動器對所述第一電機進行閉環(huán)控制；所述轉接板用于接收來自所述膀胱鏡的膀胱鏡信號和來自各所述編碼器的計數信號，通過所述電機驅動器向所述第一電機發(fā)送電機驅動能量流，向所述第一顯示器發(fā)送膀胱鏡信號。
2.如權利要求1所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：所述傳動鏈包括一與所述機架頂部固定連接的底座，在所述底座上固定連接兩垂直布置的支撐臂，在其中一所述支撐臂上固定連接一第二電機，所述第二電機的輸出軸連接一同步帶，在所述同步帶的前側緊固連接一第一滑塊，在所述第一滑塊的前側固定連接一第一連桿的一端，所述第一連桿的另一端通過一垂直設置的第三電機連接一第二連桿的一端，所述第二連桿的另一端通過一垂直設置的第四電機連接一第三連桿的一端，所述第三連桿的另一端通過一垂直設置的第五電機連接一第四連桿的一端，所述第四連桿的另一端通過一水平設置的第六電機連接一第五連桿的一端，所述第五連桿的另一端同軸固定連接一水平設置的第七電機，所述第七電機的輸出軸固定連接一第六連桿的一端，所述第六連桿的另一端固定連接所述膀胱鏡安裝座的后端；所述第二電機、第三電機、第四電機、第五電機、第六電機、第七電機亦分別與所述電機驅動器電連接。
3.如權利要求1所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括一控制端，所述控制端包括一上位計算機、一第二顯示器、兩遙控設備和兩踏板，其中，所述第一顯示器、兩遙控設備和兩踏板均與所述上位計算機電連接，所述上位計算機與所述工業(yè)計算機電連接；所述上位計算機通過以太網與所述工業(yè)計算機交換控制信號，所述遙控設備用于下達控制信號，目的是對所述鏡體和柔性連續(xù)體機械臂末端的位置和指向進行控制；所述第二顯示器與所述轉接板電連接，用于顯示來自轉接板的膀胱鏡信號。
4.如權利要求1所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：所述膀胱鏡包括一鏡體和一鏡體驅動單元；所述鏡體包括一攜帶照明模塊的高清攝像頭、一固定盤、兩第一結構骨、一第二結構骨、一支撐構件和一截面呈圓形的薄壁管；所述高清攝像頭的線纜與所述轉接板電連接；兩所述第一結構骨和一所述第二結構骨呈三角形均勻分布且三者的前端共同緊固連接所述固定盤的一側，所述固定盤的另一側固定連接所述高清攝像頭；所述支撐構件為細長體結構，所述支撐構件的后端與所述鏡體驅動單元連接，在所述支撐構件上設置有供所述第一結構骨、第二結構骨和高清攝像頭的線纜穿過的通道；兩所述第一結構骨和一所述第二結構骨的后端穿過所述支撐構件后與所述鏡體驅動單元連接；所述薄壁管套在所述支撐構件的外部；
所述鏡體驅動單元包括一主殼體和一副殼體，所述主殼體包括一前端板、一后端板和一呈筒狀的外罩，所述主殼體通過一第二無菌屏障與所述膀胱鏡安裝座連接；所述副殼體固定連接在所述主殼體的前側，所述副殼體的前端固定連接所述薄壁管；所述鏡體的所述第一結構骨、第二結構骨和支撐構件均從所述副殼體的內部通過且穿過所述前端板伸入所述主殼體；在所述副殼體的兩側對稱設置兩接口，在所述副殼體內部設置有兩與每一所述接口連通的腔道，在所述支撐構件的兩側開設有與每一所述腔道連通的開放腔道；在所述主殼體的內部設置有主要由第一螺桿和第一螺母組成的第一傳動機構、主要由第二螺桿和第二螺母組成的第二傳動機構以及主要由蝸輪和蝸桿組成的第三傳動機構；在所述主殼體的外部轉動設置有三個控制轉環(huán)；所述第一傳動機構用于將第一個所述控制轉環(huán)的轉動轉換為推拉支撐構件及兩根第一結構骨、一根第二結構骨以實現整體進給運動，所述第二傳動機構用于將第二個所述控制轉環(huán)的轉動轉換為推拉兩根第一結構骨和一根第二結構骨以實現兩根第一結構骨和一根第二結構骨伸出支撐構件的運動，所述第三傳動機構用于將第三個所述控制轉換的轉動轉換為推拉兩根第一結構骨以實現高清攝像頭的俯仰運動。
5.如權利要求4所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第一螺桿轉動連接在所述前端板與所述后端板之間，所述第一螺桿的后端穿過所述后端板，所述第一螺母配合連接在所述第一螺桿上；在所述前端板與所述后端板之間固定設置有第一導桿，所述第一螺母與所述第一導桿滑動連接；在所述第一螺母上固定連接一框形基座；所述框形基座與所述支撐構件的后端固定連接；第一個所述控制轉環(huán)通過第一傳動組件與所述第一螺桿的后端連接，用于將第一個所述控制轉環(huán)的轉動運動傳遞給所述第一螺桿；所述第一傳動組件包括一第一內齒圈和一第一齒輪，所述第一內齒圈固定設置在第一個所述控制轉環(huán)的內側，所述第一齒輪固定連接在所述第一螺桿的后端，所述第一齒輪與所述第一內齒圈嚙合；
所述第二螺桿轉動支撐在所述框形基座上，所述第二螺母配合連接在所述第二螺桿上；在所述前端板與所述后端板之間固定設置有第二導桿，所述第二螺母與所述第二導桿滑動連接；在所述第二螺母上固定連接一第一壓板，所述第一壓板與所述第二結構骨的后端固定連接；第二個所述控制轉環(huán)通過第二傳動組件與所述第二螺桿的后端連接，用于將第二個所述控制轉環(huán)的轉動運動傳遞給所述第二螺桿；所述第二傳動組件包括一第二內齒圈、一第二齒輪、一惰輪、一第一套筒和一第一方形軸；所述第二內齒圈固定設置在第二個所述控制轉環(huán)的內側；所述第二內齒圈通過所述惰輪與所述第二齒輪傳動連接；所述第一套筒與第二齒輪的前側中心固定連接，所述第一套筒穿過所述后端板且與所述后端板轉動連接，所述第一套筒沿周向開設有方形槽，所述第一套筒通過所述方形槽可滑動地連接所述第一方形軸，所述第一方形軸與所述第二螺桿的后端固定連接；
所述第三傳動機構包括所述蝸桿、所述蝸輪、一第七連桿、一第二滑塊和一第三導桿；所述第三導桿固定連接在所述前端板與所述后端板之間，所述第二滑塊可滑動地連接在所述第三導桿上；所述蝸桿轉動連接在所述第二螺母上；所述蝸輪轉動支撐在所述第二螺母上且與所述蝸桿嚙合；在所述蝸輪靠近邊緣的輪盤處轉動連接所述連桿的一端，所述連桿的另一端與所述第二滑塊轉動連接；在所述第二滑塊上固定連接有一第二壓板，所述第二壓板與兩所述第一結構骨的后端固定連接；第三個所述控制轉環(huán)通過第三傳動組件與所述蝸桿的后端連接，用于將第三個所述控制轉環(huán)的轉動運動傳遞給所述蝸桿；所述第三傳動組件包括一第三內齒圈、一第三齒輪、一第二套筒和一第二方形軸；所述第三內齒圈固定設置在第三個所述控制轉環(huán)的內側；所述第三齒輪與所述第三內齒圈嚙合；所述第二套筒固定連接在所述第三齒輪的前側中心，所述第二套筒穿過所述后端板且與所述后端板轉動連接；所述第二套筒沿軸向開設有方形槽，所述第二套筒通過方形槽可滑動地連接所述第二方形軸，所述第二方形軸的前端與所述蝸桿的后端固定連接。
6.如權利要求4所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：兩所述手術工具的所述柔性連續(xù)體機械臂分別依次穿過所述副殼體的所述接口、位于所述副殼體內的所述腔道和位于所述支撐構件兩側的所述開放腔道；所述柔性連續(xù)體機械臂包括一第一節(jié)連續(xù)體和一第二節(jié)連續(xù)體；所述第一節(jié)連續(xù)體包括四根等間隔平行設置的第三結構骨、多個等間隔分布的第一間隔盤和一第一固定片；所述第三結構骨后端與所述機械臂驅動裝置連接，前端依次穿過各所述第一間隔盤后與所述第一固定片固定連接；所述第二節(jié)連續(xù)體包括四根等間隔平行設置的第四結構骨、多個等間隔分布的第二間隔盤和一第二固定片；所述第四結構骨后端與所述機械臂驅動裝置連接，前端依次穿過各所述第一間隔盤、第一固定片和各第二間隔盤后與所述第二固定片固定連接；
所述機械臂驅動裝置包括一殼體和四個位于所述殼體內部的結構骨驅動組件；其中，每一所述結構骨驅動組件與穿過所述殼體前端的兩根所述第三結構骨或兩根所述第四結構骨連接；每一所述結構骨驅動組件包括一第一基座、一第一聯軸器公頭、一雙節(jié)萬向聯軸器、一第八連桿、兩第三壓板和兩第三滑塊；在所述殼體的前端和后端之間設置有四根導軌，在每一所述導軌上同時滑動連接兩個屬于不同所述結構骨驅動組件的第三滑塊；所述第一基座位于兩所述導軌之間且與所述殼體的后端固定連接，所述第一聯軸器公頭位于所述殼體的后端且與一傳動軸的一端固定連接，所述傳動軸與所述殼體轉動連接，所述傳動軸的另一端固定連接所述雙節(jié)萬向聯軸器的一端，所述雙節(jié)萬向聯軸器的另一端通過另一傳動軸固定連接在所述第八連桿的中部，所述另一傳動軸通過一軸承轉動支撐在所述第一基座上；所述第八連桿的兩端分別可滑動且可轉動地連接一所述第三壓板，每一所述第三壓板與一所述第三結構骨或一所述第四結構骨的后端固定連接；兩所述第三壓板分別與一所述第三滑塊固定連接；所述第一聯軸器公頭通過位于所述無菌屏障上的聯軸器公母連接件與所述第一電機的輸出端連接。
7.如權利要求6所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：在所述柔性連續(xù)體機械臂的前端設置一手術鉗，在所述殼體內設置一手術鉗驅動組件，手術鉗控制線的后端依次從中心穿過所述第二固定片、各第二間隔盤、第一固定片、各第一間隔盤后與手術鉗驅動組件連接；所述手術鉗驅動組件包括一第二基座、一引導套管、一第二聯軸器公頭、一第三螺桿、一第三螺母、一第四壓板和一第四導桿；所述第四導桿固定連接在所述殼體的前端與后端之間且與所述第三螺母滑動連接，所述第二基座與所述殼體的前端固定連接，所述第二聯軸器公頭位于所述殼體的后端且與所述第三螺桿的一端固定連接，所述第三螺桿的兩端均與所述殼體轉動連接，所述第三螺桿與所述第四導桿平行，所述第三螺母與所述第三螺桿螺紋配合，所述第三螺母與所述第四壓板固定連接，所述第四壓板與所述手術鉗控制線的后端固定連接；所述引導套管設置在所述殼體的前端與所述第二基座之間，所述手術鉗控制線從所述引導套管中穿過；所述第二無菌屏障上的其中一所述聯軸器公母連接件的前端與所述第二聯軸器公頭的后端連接，后端與所述立板上的其中一所述第一電機的輸出軸連接。
8.如權利要求6所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：每一所述結構骨驅動組件還包括一微調機構；所述微調機構包括兩螺栓、兩柱形螺母和兩拉簧；其中，每一所述螺栓穿過所述殼體的前端且栓頭位于所述殼體的外部；所述螺栓的后端通過螺紋連接一所述柱形螺母的一端，所述柱形螺母的另一端通過一所述拉簧連接所述第八連桿的一端。
9.如權利要求4所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：所述直線運動機構包括一固定連接在所述手術工具安裝座上的第八電機，所述第八電機的輸出軸固定連接一絲杠的一端，所述絲杠的兩端與所述手術工具安裝座轉動連接，在所述絲杠上套設一矩形螺母，在所述矩形螺母上固定連接一固定塊，在所述固定塊上固定連接所述立板。
10.如權利要求6所述的一種經尿道的手術機器人及控制系統(tǒng)，其特征在于：在所述柔性連續(xù)體機械臂的前端設置一電切刀，在所述控制機柜中設置有一電切發(fā)生器，所述電切發(fā)生器分別與所述轉接板、電切刀的線纜電連接，用于在所述遙控設備的控制下產生電切能量流。