技術(shù)特征：

1.一種基于單目機器視覺的身高測量方法，其特征在于，包括以下步驟：

待測人站在平面標識上指定的區(qū)域；

機器人保持頭部處于水平狀態(tài)，通過調(diào)整所述機器人與所述待測人的距離使位于所述機器人上的RGB攝像機拍攝到所述待測人的頭部及腳下的二維標識；

所述機器人根據(jù)檢測到的二維標識上四個角點，根據(jù)單應(yīng)性矩陣

$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=sM\[r1,r2,r3,t\]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\\ 1\end{array}\right]=sM\[r1,r2,t\]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ 1\end{array}\right]$

計算出當前視場的單應(yīng)性矩陣H＝M[r1,r2,r3,t]；

其中，(x，y，1)表示視覺定位標識中任一角點在第一攝像機的圖像坐標系中像素坐標的齊次坐標；(X，Y，Z，1)表示所述角點在視覺定位標識坐標系中的齊次坐標，選取視覺定位標識平面為Z＝0，則所述角點在所述視覺定位標識坐標系中的齊次坐標即簡化為(X，Y，0，1)；s為引入的任意尺度比例參數(shù)，M為攝像機內(nèi)部參數(shù)矩陣，r1、r2、r3分別表示視覺定位標識坐標系相對于攝像機坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣中的三個列向量，t為平移向量；

通過圖像分割算法分割出待測人頭部圖像區(qū)域，從而計算出待測人頭頂?shù)南袼刈鴺?x0,y0)；

根據(jù)單應(yīng)性矩陣

$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]=sM\[r1,r2,r3,t\]\left[\begin{array}{c}X\\ Y\\ Z\\ 1\end{array}\right]$

代入x＝x0,y＝y(tǒng)0,X＝0即可求得Z，Z即所述待測人的身高。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單目機器視覺的身高測量方法，其特征在于，

所述計算待測人頭頂?shù)南袼刈鴺说倪^程如下：

使用Haar-Adaboost人臉檢測算法在圖像中檢測人臉的矩形區(qū)域；Haar-Adaboost人臉檢測算法使用通過人臉圖像樣本訓(xùn)練的人臉檢測器，在圖像中識別到人臉的矩形區(qū)域；

通過分水嶺算法分割出頭部區(qū)域；識別到人臉區(qū)域后可將人臉位置標記為前景圖像區(qū)域，將人臉兩邊的非人臉背景區(qū)域標記為后景圖像區(qū)域，使用分水嶺圖像分割算法將待測人頭部的輪廓完整的從背景中分割出來；

得到待測人頭部的像素坐標：默認待測人的頭部保持豎直，頭頂點x軸方向的像素坐標x0等于人臉矩形區(qū)域中心的x坐標值；通過分水嶺圖像分割算法分割出頭頂?shù)恼w輪廓，通過計算x坐標在(x0–Δx,x0+Δx)范圍內(nèi)的頭頂輪廓點的y坐標平均值，即可求得頭頂點y軸方向的像素坐標y0。