1.一種末端多自由度超聲刀，包括刀桿（1）和刀頭（2），其特征在于：所述刀桿（1）的一端安裝有兩個(gè)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3），所述刀頭（2）裝設(shè)在兩個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）之間，且刀頭（2）與各壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）之間填充有導(dǎo)電膠，所述末端多自由度超聲刀還包括用于調(diào)節(jié)刀頭（2）和兩個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）轉(zhuǎn)動(dòng)角度的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端多自由度超聲刀，其特征在于：所述刀桿（1）上固接有一U型座（4），所述U型座（4）包括底板和連接于底板兩側(cè)的兩塊側(cè)板（41），兩塊側(cè)板（41）分設(shè)于兩個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）的外側(cè)，各壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）連接有轉(zhuǎn)軸（5），所述轉(zhuǎn)軸（5）轉(zhuǎn)動(dòng)配合安裝于相應(yīng)側(cè)的側(cè)板（41）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端多自由度超聲刀，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸（5）插設(shè)于壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）上的沉孔中，且轉(zhuǎn)軸（5）以膠接方式與壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）連接固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的末端多自由度超聲刀，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與任意一個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）的轉(zhuǎn)軸（5）相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的末端多自由度超聲刀，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)或手動(dòng)搖柄；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端多自由度超聲刀，其特征在于：所述刀頭（2）為硅晶片。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的末端多自由度超聲刀，其特征在于：所述刀頭（2）包括圓盤(pán)部（21）和自圓盤(pán)部（21）向外延伸的切割部（22），所述切割部（22）的寬度沿遠(yuǎn)離圓盤(pán)部（21）的方向逐漸減小，所述壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）為圓盤(pán)結(jié)構(gòu)，所述圓盤(pán)部（21）位于兩個(gè)圓盤(pán)結(jié)構(gòu)的壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)器（3）之間。