技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及到一種醫(yī)用輸液機器人。

背景技術(shù)：

醫(yī)用機器人，是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機器人，醫(yī)用機器人種類很多，按照其用途不同，有臨床醫(yī)療用機器人、護理機器人、醫(yī)用教學(xué)機器人和為殘疾人服務(wù)機器人等。

傳統(tǒng)的輸液瓶都是掛在輸液架上面，輸液架放在病床旁邊，移動起來非常麻煩，當病人需要走動時，需要將輸液瓶取下，然后高高舉起，有時候病人行動不便時，還需要護士或者家人跟隨病人一起高高舉起輸液瓶。

針對病人輸液時經(jīng)常去衛(wèi)生間的現(xiàn)象，以及為了更快的康復(fù)，醫(yī)生更是建議經(jīng)常走動走動，但是很多病人輸液時間非常久更是不方便走動，于是專利號為“2015207522799”，發(fā)明名稱為“自動跟蹤輸液機器人”的實用新型專利公開了一種輸液的同時也方便走動的輸液機器人。該機器人可以自動跟隨病人一塊行走，使用起來非常方便，但是在實際使用過程中發(fā)現(xiàn)了一個問題：輸液機器人在移動的過程中會輕微地晃動，從而導(dǎo)致輸液瓶中的液面晃動，從而導(dǎo)致輸液瓶中的藥液無法勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于解決以下技術(shù)問題：輸液機器人在移動的過程中會晃動，從而導(dǎo)致輸液瓶中的液面晃動，從而導(dǎo)致輸液瓶中的藥液無法勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)。

為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：基于物聯(lián)網(wǎng)的智能輸液機器人，其特征在于，包括超聲波跟隨小車、輸液架、輸液裝置、手環(huán)、終端控制系統(tǒng)和遠端控制系統(tǒng)；

所述的輸液架設(shè)置在超聲波跟隨小車的上面，所述的輸液裝置設(shè)置于所述的輸液架上端部；

所述的手環(huán)包括手環(huán)本體、超聲波發(fā)射模塊、單片機、第一輸入模塊、無線通信模塊；

所述的超聲波發(fā)射模塊、單片機、無線通信模塊設(shè)置于手環(huán)本體內(nèi)部；

所述的第一輸入模塊設(shè)置于手環(huán)本體的外表面；

所述的超聲波發(fā)射模塊、第一輸入模塊、無線通信模塊分別與單片機電連接；

所述的終端控制系統(tǒng)包括4個超聲波接收模塊、終端控制器、電機驅(qū)動模塊、左電機、右電機；顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊；蓄電池模塊、充電器模塊、終端無線通信模塊；

所述的遠端控制系統(tǒng)包括遠端無線通信模塊和遠端控制器；

所述的4個超聲波接收模塊分別與終端控制器電連接，終端控制器通過電機驅(qū)動模塊控制左電機與右電機啟動、停止和轉(zhuǎn)速；

所述的左電機、右電機分別用于驅(qū)動左前輪、右前輪；

所述的顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊分別與終端控制器電連接；

所述的4個超聲波接收模塊分別設(shè)置于超聲波跟隨小車的左前方、右前方、左后方、右后方；

所述的攝像頭模塊設(shè)置于輸液架的上部；

所述終端控制系統(tǒng)設(shè)置于超聲波跟隨小車上面；

所述的蓄電池模塊輸出端為各個單元模塊供電，充電器模塊的輸出端連接蓄電池模塊的充電輸入端；

所述的終端無線通信模塊與終端控制器電連接；

所述的遠端無線通信模塊與遠端控制器電連接；

所述的終端控制器與遠端控制器之間通信；

所述的輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體；

所述的圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體同圓心，并且圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體共底面，圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；

所述的圓柱形腔體的上表面設(shè)置有加液孔，加液孔上設(shè)置有可拆卸塞子；

所述的圓柱形腔體的上表面還設(shè)置有進氣孔；

所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；

所述的輸液裝置還包括瓶塞穿刺器單元、滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器單元的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器；

所述的瓶塞穿刺器單元具有8個瓶塞穿刺器，分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個橡皮塞內(nèi)，8個瓶塞穿刺器的輸出端通過軟管匯聚形成一個輸出端；

所述的瓶塞穿刺器的輸入口附近設(shè)置阻擋部件，并且8個瓶塞穿刺器的大小完全相同；

設(shè)圓環(huán)形腔體的高度為X1cm，圓柱形腔體的高度為X2cm；圓環(huán)形腔體的體積Y1cm³，圓柱形腔體的體積為Y2cm³；

X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；

還包括一個輸液平衡裝置；

所述的輸液平衡裝置包括控制箱、平衡控制器、三根電動伸縮桿、陀螺儀、支撐底座、支撐罩、支撐板、環(huán)形蓋板以及鎖緊螺栓；

所述的控制箱和支撐底座均安裝在超聲波跟隨小車上；

所述的支撐罩垂直安裝在支撐底座上；

所述的支撐罩為圓筒形結(jié)構(gòu)，且在支撐罩的頂部設(shè)有圓形安裝孔；

所述的圓心安裝孔的圓周邊緣上設(shè)有一個防護橡膠圈；

所述的平衡控制器和陀螺儀均安裝在控制箱內(nèi)，且陀螺儀為水平安裝；

所述的支撐板位于支撐罩內(nèi)；

所述的三根電動伸縮桿的上下兩端分別通過球形鉸鏈安裝在支撐罩內(nèi)頂部和支撐板的上板面上；

所述的三根電動伸縮桿在支撐罩內(nèi)頂部上的三個支撐點以及在支撐板上板面上的三個支撐點均構(gòu)成等邊三角形；

所述的支撐板的上板面中心處設(shè)有插管；

所述的鎖緊螺栓旋合在插管管壁的螺紋孔上；

所述的輸液架的下端穿過環(huán)形蓋板的中心孔后插裝在插管上，并通過鎖緊螺栓固定；

所述的環(huán)形蓋板的外圓直徑大于圓形安裝孔的直徑；

所述的圓形安裝孔的直徑大于兩倍個輸液架下端的直徑；

所述的平衡控制器分別與陀螺儀以及三根電動伸縮桿的電機驅(qū)動電路相連；

所述的蓄電池分別為平衡控制器、陀螺儀以及三根電動伸縮桿供電。

進一步，所述的遠端控制器、遠端無線通信模塊采用智能手機實現(xiàn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：第一，輸液機器人在移動的過程中會晃動，從而導(dǎo)致輸液瓶中的液面晃動，但是本發(fā)明的藥液仍然可以勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)。第二，由于裝有GPS模塊和攝像頭模塊，因此通過遠端控制器可以實時了解病人的位置以及現(xiàn)場的狀況；第三，采用輸液平衡裝置能夠在超聲波跟隨小車移動晃動過程，降低輸液架搖晃程度，確保輸液正常安全進行。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的電路控制部分的原理方框示意圖；

圖2是超聲波跟隨小車俯視示意圖；

圖3是超聲波跟隨小車主視圖(未畫輸液裝置)；

圖4是輸液裝置主視圖(示意圖)；

圖5是輸液裝置的俯視圖(示意圖)；

圖6是輸液裝置的仰視圖(示意圖)；

圖7是現(xiàn)有的輸液瓶與輸液管連接示意圖；

圖8是瓶塞穿刺器單元示意圖；

圖9是輸液平衡裝置的電路示意圖；

圖10是輸液平衡裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖10中A-A處剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1是超聲波發(fā)射模塊；2是超聲波接收模塊；3車輪；4是超聲波跟隨小車；5是輸液架；7是攝像頭模塊；8是圓柱形腔體；9是圓環(huán)形腔體；10是橡膠塞；12是輸液瓶；13是輸液管；14是阻擋部件；15是控制箱；16是支撐罩；17是環(huán)形蓋板；18是支撐底座；19是電動伸縮桿；20是插管；21是支撐板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細描述。

使用過程中需要將輸液瓶中的藥液倒入到儲液裝置的圓柱形腔體中或者將本發(fā)明的輸液裝置制成一次性直接替代輸液瓶使用。

“滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器”屬于現(xiàn)有公知技術(shù)，不詳細描述。

圓環(huán)形腔體除了下表面設(shè)置有輸液孔、底部與圓柱形腔體連通外，其余各處均處處密封，而圓柱形腔體的上表面設(shè)置有進氣孔，但是進氣孔處設(shè)置有空氣過濾殺菌裝置(現(xiàn)有公知技術(shù))，從而確保輸液裝置內(nèi)部的液體不受外界空氣的污染。

現(xiàn)有的輸液管的瓶塞穿刺器附近均設(shè)置有進氣管，而進氣管均設(shè)置有空氣過濾殺菌裝置，該技術(shù)屬于現(xiàn)有技術(shù)。

其中，圓柱形腔體的高度取20cm，圓環(huán)形腔體的高度取2cm；

圓柱形腔體的容積為1500cm³，圓環(huán)形腔體的體積為30cm³。

超聲波跟隨小車采用前輪驅(qū)動。

瓶塞穿刺器的阻擋部件可以保證8個瓶塞穿刺器插入到圓環(huán)形腔體的下表面的橡皮塞內(nèi)的深度完全一樣，從而保證8個瓶塞穿刺器的輸入口處的壓強幾乎一樣，所以阻擋部件非常重要。如果沒有阻擋部件的話，8個瓶塞穿刺器插入到圓環(huán)形腔體的下表面的橡皮塞內(nèi)的深度肯定差異很大(現(xiàn)有的瓶塞穿刺器很長均無阻擋部件，所以不可能完全插入進去的)，由于8個瓶塞穿刺器的大小完全一樣，并且均設(shè)置了阻擋部件，當8個瓶塞穿刺器的阻擋部件接觸到圓環(huán)形腔體的下表面的橡皮塞時就無法再插入了。

實施例：基于物聯(lián)網(wǎng)的智能輸液機器人，包括超聲波跟隨小車、輸液架、輸液裝置、手環(huán)、終端控制系統(tǒng)和遠端控制系統(tǒng)；所述的輸液架設(shè)置在超聲波跟隨小車的上面，所述的輸液裝置設(shè)置于所述的輸液架上端部；所述的手環(huán)包括手環(huán)本體、超聲波發(fā)射模塊、單片機、第一輸入模塊、無線通信模塊；

所述的超聲波發(fā)射模塊、單片機、無線通信模塊設(shè)置于手環(huán)本體內(nèi)部；

所述的第一輸入模塊設(shè)置于手環(huán)本體的外表面；

所述的超聲波發(fā)射模塊、第一輸入模塊、無線通信模塊分別與單片機電連接；所述的終端控制系統(tǒng)包括4個超聲波接收模塊、終端控制器、電機驅(qū)動模塊、左電機、右電機；顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊；蓄電池模塊、充電器模塊、終端無線通信模塊；

所述的遠端控制系統(tǒng)包括遠端無線通信模塊和遠端控制器；

所述的4個超聲波接收模塊分別與終端控制器電連接，終端控制器通過電機驅(qū)動模塊控制左電機與右電機啟動、停止和轉(zhuǎn)速；所述的左電機、右電機分別用于驅(qū)動左前輪、右前輪；所述的顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊分別與終端控制器電連接；所述的4個超聲波接收模塊分別設(shè)置于超聲波跟隨小車的左前方、右前方、左后方、右后方；

所述的攝像頭模塊設(shè)置于輸液架的上部；所述終端控制系統(tǒng)設(shè)置于超聲波跟隨小車上面；所述的蓄電池模塊輸出端為各個單元模塊供電，充電器模塊的輸出端連接蓄電池模塊的充電輸入端；所述的終端無線通信模塊與終端控制器電連接；所述的遠端無線通信模塊與遠端控制器電連接；所述的終端控制器與遠端控制器之間通信；

所述的輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體；

所述的圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體同圓心，并且圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體共底面，圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；

所述的圓柱形腔體的上表面設(shè)置有加液孔，加液孔上設(shè)置有可拆卸塞子；

所述的圓柱形腔體的上表面還設(shè)置有進氣孔；

所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；

所述的輸液裝置還包括瓶塞穿刺器單元、滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器單元的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器；

所述的瓶塞穿刺器單元具有8個瓶塞穿刺器，分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個橡皮塞內(nèi)，8個瓶塞穿刺器的輸出端通過軟管匯聚形成一個輸出端；

所述的瓶塞穿刺器的輸入口附近設(shè)置阻擋部件，并且8個瓶塞穿刺器的大小完全相同；

設(shè)圓環(huán)形腔體的高度為X1cm，圓柱形腔體的高度為X2cm；圓環(huán)形腔體的體積Y1cm³，圓柱形腔體的體積為Y2cm³；

X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；

還包括一個輸液平衡裝置；

所述的輸液平衡裝置包括控制箱、平衡控制器、三根電動伸縮桿、陀螺儀、支撐底座、支撐罩、支撐板、環(huán)形蓋板以及鎖緊螺栓；

所述的控制箱和支撐底座均安裝在超聲波跟隨小車上；

所述的支撐罩垂直安裝在支撐底座上；

所述的支撐罩為圓筒形結(jié)構(gòu)，且在支撐罩的頂部設(shè)有圓形安裝孔；

所述的圓心安裝孔的圓周邊緣上設(shè)有一個防護橡膠圈；

所述的平衡控制器和陀螺儀均安裝在控制箱內(nèi)，且陀螺儀為水平安裝；

所述的支撐板位于支撐罩內(nèi)；

所述的三根電動伸縮桿的上下兩端分別通過球形鉸鏈安裝在支撐罩內(nèi)頂部和支撐板的上板面上；

所述的三根電動伸縮桿在支撐罩內(nèi)頂部上的三個支撐點以及在支撐板上板面上的三個支撐點均構(gòu)成等邊三角形；

所述的支撐板的上板面中心處設(shè)有插管；

所述的鎖緊螺栓旋合在插管管壁的螺紋孔上；

所述的輸液架的下端穿過環(huán)形蓋板的中心孔后插裝在插管上，并通過鎖緊螺栓固定；

所述的環(huán)形蓋板的外圓直徑大于圓形安裝孔的直徑；

所述的圓形安裝孔的直徑大于兩倍個輸液架下端的直徑；

所述的平衡控制器分別與陀螺儀以及三根電動伸縮桿的電機驅(qū)動電路相連；

所述的蓄電池分別為平衡控制器、陀螺儀以及三根電動伸縮桿供電；

其中，所述的遠端控制器、遠端無線通信模塊采用智能手機實現(xiàn)。

本發(fā)明大致工作原理描述：病人需要走動時將手環(huán)戴在手腕處，通過第一輸入模塊啟動超聲波發(fā)射模塊開始發(fā)射超聲波信號，通過單片機與終端控制器通信開始計時，GPS模塊、攝像頭模塊開始工作，GPS模塊、攝像頭模塊輸出的信號通過終端控制器與遠端控制器通信，這樣遠端控制器可以實時了解到病人所處的位置以及病人現(xiàn)場狀況。

超聲波發(fā)射模塊發(fā)出的信號被四個超聲波接收模塊接收，終端控制器根據(jù)四個超聲波接收模塊與超聲波發(fā)射模塊之間的距離，判斷病人的位置，從而控制超聲波跟隨小車的方向。

本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)輸液機器人在移動的過程中藥液仍然能夠勻速地沿著輸液管輸入到病人的體內(nèi)的原理說明：輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體，由于圓柱形腔體的高度遠高于圓環(huán)形腔體的高度，并且圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；所以圓環(huán)形腔體內(nèi)部的液體高度一直不變(除了藥液快輸完時刻)，當超聲波跟隨小車晃動時，圓柱形腔體內(nèi)部的液面也會晃動，但是所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；所述的瓶塞穿刺器具有8個輸入端和1個輸出端，8個輸入端分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個橡皮塞內(nèi)；這樣圓柱形腔體內(nèi)部液面的晃動雖然會導(dǎo)致每個輸液孔處的壓強的變化，但是8個輸液孔處的壓強之和幾乎是不變的(有的輸液孔處的壓強變大，而有的輸液孔處壓強變小，大小相互抵消)，也就是說8個輸液孔處的壓強之和取平均值是幾乎不變的。而瓶塞穿刺器具有8個輸入端和1個輸出端，8個輸入端分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個橡皮塞內(nèi)，因此瓶塞穿刺器的輸出端處的壓強幾乎不變。

機器人行走控制方法即超聲波跟隨小車的控制方法：

第一步，病人通過手環(huán)的第一輸入模塊輸入超聲波跟隨小車開始行走命令，單片機收到該命令后，單片機向終端控制器發(fā)送無線信號，終端控制器收到無線信號時同時啟動4個定時器開始計時；

第二步，單片機向終端控制器發(fā)送無線信號后間隔2s，單片機控制超聲波發(fā)射模塊開始發(fā)射超聲波信號；

第三步，左前方、右前方、左后方、右后方的四個超聲波接收模塊接收到超聲波信號時刻距離終端控制器開始計時的時刻之間的時間間隔，分別對應(yīng)記為

Δt1秒，Δt2秒，Δt3秒，Δt4秒；

若Δt1＝Δt2，Δt3＝Δt4，則終端控制器控制超聲波跟隨小車直行；

若Δt1>Δt2，Δt3>Δt4，則終端控制器控制超聲波跟隨小車的左前輪加速，右前輪減速；

若Δt1<Δt2，Δt3<Δt4，則終端控制器控制超聲波跟隨小車的左前輪減速，右前輪加速。

解釋說明：4個定時器可以采用硬件定時器，也可以采用軟件模擬定時器；左前方、右前方、左后方、右后方的四個超聲波接收模塊分別對應(yīng)一個定時器，超聲波接收模塊接收到超聲波信號時對應(yīng)的定時器分別停止計時，這樣四個定時器的計時時間就分別為Δt1秒，Δt2秒，Δt3秒，Δt4秒。

本發(fā)明的輸液平衡裝置在工作時，由陀螺儀實時檢測超聲波跟隨小車的平衡狀態(tài)，再由平衡控制器根據(jù)檢測的平衡狀態(tài)控制三根電動伸縮桿的伸縮量，從而實現(xiàn)輸液架的穩(wěn)定控制，防止小車在移動晃動過程中導(dǎo)致輸液架劇烈搖晃，確保輸液安全；同時由于環(huán)形蓋板的作用能夠防止異物掉落到支撐罩內(nèi)，影響電動伸縮桿工作；防護橡膠圈能夠減輕輸液架與圓形安裝孔的摩擦。

基于物聯(lián)網(wǎng)的智能輸液機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括多個超聲波跟隨小車系統(tǒng)和遠端控制系統(tǒng)；

所述的超聲波跟隨小車系統(tǒng)包括超聲波跟隨小車、輸液架、輸液裝置、手環(huán)、終端控制系統(tǒng)；

所述的輸液架設(shè)置在超聲波跟隨小車的上面，所述的輸液裝置設(shè)置于所述的輸液架上端部；

所述的手環(huán)包括手環(huán)本體、超聲波發(fā)射模塊、單片機、第一輸入模塊、無線通信模塊；

所述的超聲波發(fā)射模塊、單片機、無線通信模塊設(shè)置于手環(huán)本體內(nèi)部；

所述的第一輸入模塊設(shè)置于手環(huán)本體的外表面；

所述的超聲波發(fā)射模塊、第一輸入模塊、無線通信模塊分別與單片機電連接；

所述的終端控制系統(tǒng)包括4個超聲波接收模塊、終端控制器、電機驅(qū)動模塊、左電機、右電機；顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊；蓄電池模塊、充電器模塊、終端無線通信模塊；

所述的遠端控制系統(tǒng)包括遠端無線通信模塊和遠端控制器；

所述的4個超聲波接收模塊分別與終端控制器電連接，終端控制器通過電機驅(qū)動模塊控制左電機與右電機啟動、停止和轉(zhuǎn)速；

所述的左電機、右電機分別用于驅(qū)動左前輪、右前輪；

所述的顯示模塊、第二輸入模塊、GPS模塊、攝像頭模塊分別與終端控制器電連接；

所述的4個超聲波接收模塊分別設(shè)置于超聲波跟隨小車的左前方、右前方、左后方、右后方；

所述的攝像頭模塊設(shè)置于輸液架的上部；

所述終端控制系統(tǒng)設(shè)置于超聲波跟隨小車上面；

所述的蓄電池模塊輸出端為各個單元模塊供電，充電器模塊的輸出端連接蓄電池模塊的充電輸入端；

所述的終端無線通信模塊與終端控制器電連接；

所述的遠端無線通信模塊與遠端控制器電連接；

所述的終端控制器與遠端控制器之間通信；

所述的輸液裝置包括圓柱形腔體和圓環(huán)形腔體；

所述的圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體同圓心，并且圓柱形腔體與圓環(huán)形腔體共底面，圓柱形腔體的底部與圓環(huán)形腔體的底部連通；

所述的圓柱形腔體的上表面設(shè)置有加液孔，加液孔上設(shè)置有可拆卸塞子；

所述的圓柱形腔體的上表面還設(shè)置有進氣孔；

所述的圓環(huán)形腔體的下表面圍繞圓心等間距設(shè)置有8個輸液孔，輸液孔上均設(shè)置有橡皮塞；

所述的輸液裝置還包括瓶塞穿刺器單元、滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器、輸液軟管、靜脈針；所述的輸液軟管的一端連接瓶塞穿刺器單元的輸出端，另一端連接靜脈針；所述的輸液軟管上依次設(shè)置滴斗、流速調(diào)節(jié)器、藥液過濾器；

所述的瓶塞穿刺器單元具有8個瓶塞穿刺器，分別插入到所述的圓環(huán)形腔體的下表面的8個橡皮塞內(nèi)，8個瓶塞穿刺器的輸出端通過軟管匯聚形成一個輸出端；

所述的瓶塞穿刺器的輸入口附近設(shè)置阻擋部件，并且8個瓶塞穿刺器的大小完全相同；

設(shè)圓環(huán)形腔體的高度為X1cm，圓柱形腔體的高度為X2cm；圓環(huán)形腔體的體積Y1cm³，圓柱形腔體的體積為Y2cm³；

X2≥10*X1；Y2≥40*Y1；

還包括多個輸液平衡裝置；

所述的輸液平衡裝置包括控制箱、平衡控制器、三根電動伸縮桿、陀螺儀、支撐底座、支撐罩、支撐板、環(huán)形蓋板以及鎖緊螺栓；

所述的控制箱和支撐底座均安裝在超聲波跟隨小車上；

所述的支撐罩垂直安裝在支撐底座上；

所述的支撐罩為圓筒形結(jié)構(gòu)，且在支撐罩的頂部設(shè)有圓形安裝孔；

所述的圓心安裝孔的圓周邊緣上設(shè)有一個防護橡膠圈；

所述的平衡控制器和陀螺儀均安裝在控制箱內(nèi)，且陀螺儀為水平安裝；

所述的支撐板位于支撐罩內(nèi)；

所述的三根電動伸縮桿的上下兩端分別通過球形鉸鏈安裝在支撐罩內(nèi)頂部和支撐板的上板面上；

所述的三根電動伸縮桿在支撐罩內(nèi)頂部上的三個支撐點以及在支撐板上板面上的三個支撐點均構(gòu)成等邊三角形；

所述的支撐板的上板面中心處設(shè)有插管；

所述的鎖緊螺栓旋合在插管管壁的螺紋孔上；

所述的輸液架的下端穿過環(huán)形蓋板的中心孔后插裝在插管上，并通過鎖緊螺栓固定；

所述的環(huán)形蓋板的外圓直徑大于圓形安裝孔的直徑；

所述的圓形安裝孔的直徑大于兩倍個輸液架下端的直徑；

所述的平衡控制器分別與陀螺儀以及三根電動伸縮桿的電機驅(qū)動電路相連；所述的蓄電池分別為平衡控制器、陀螺儀以及三根電動伸縮桿供電；

其中，所述的遠端控制器、遠端無線通信模塊采用智能手機實現(xiàn)。