技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例提供了一種腹腔微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)及其中下針時刻的確定方法，確定方法包括：獲取病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像以及通過超聲單元實時捕獲腹腔中病灶臟器生成動態(tài)超聲圖像；對所述動態(tài)超聲圖像與病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像進行融合配準，以確定執(zhí)行規(guī)劃出的穿刺路徑的下針時刻，使穿刺器具到達預(yù)設(shè)靶點偏差在預(yù)設(shè)的范圍之內(nèi)。本發(fā)明實施例使得器具到達預(yù)設(shè)靶點的誤差最小，進一步保證手術(shù)的安全性和有效性，降低了手術(shù)的難度。

技術(shù)研發(fā)人員：王榮軍;梁萍;張晶;陳鋼;程志剛;安超;任中楠
受保護的技術(shù)使用者：北京柏惠維康醫(yī)療機器人科技有限公司
文檔號碼：201610681564
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.17
技術(shù)公布日：2016.11.16