1.一種腹腔微創(chuàng)手術系統(tǒng)中下針時刻的確定方法，其特征在于，包括：
獲取病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像以及通過超聲單元實時捕獲腹腔中病灶臟器生成動態(tài)超聲圖像；
對所述動態(tài)超聲圖像與病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像進行融合配準，以確定執(zhí)行規(guī)劃出的穿刺路徑的下針時刻，使穿刺器具到達預設靶點偏差在預設的范圍之內。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：根據預先拍攝的所述病灶臟器的醫(yī)學圖像進行三維重建，建立所述病灶臟器模型。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：根據預先拍攝的所述病灶臟器的醫(yī)學圖像進行穿刺路徑的規(guī)劃。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據實時捕獲的所述超聲圖像確定腹腔中病灶臟器的動態(tài)變化包括：獲取在呼吸過程中實時捕獲的超聲圖像，并根據呼吸過程中實時捕獲的超聲圖像確定腹腔中病灶臟器的動態(tài)變化。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：控制所述超聲單元的超聲波的輻射面，使所述病灶臟器以及所述病灶臟器周圍的敏感器官在實時捕獲的超聲圖像可見。
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，控制超聲單元的中心面與執(zhí)行穿刺路徑的導向器處于同一平面內，以使所述病灶臟器以及所述病灶臟器周圍的敏感器官在實時捕獲的超聲圖像可見。
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過超聲單元實時捕獲腹腔中病灶臟器生成動態(tài)超聲圖像包括：在設定的周期內，通過超聲單元捕獲腹腔中病灶臟器生成動態(tài)超聲圖像。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在設定的周期內，通過超聲單元捕獲腹腔中病灶臟器生成動態(tài)超聲圖像包括：在若干個呼吸 周期內，通過超聲單元捕獲腹腔中病灶臟器生成若干幅動態(tài)超聲圖像。
9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，對所述動態(tài)超聲圖像與病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像進行融合配準，以確定執(zhí)行規(guī)劃出的穿刺路徑的下針時刻包括：對若干幅動態(tài)超聲圖像逐一與病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像進行一一比對，以確定執(zhí)行規(guī)劃出的穿刺路徑的下針時刻，使穿刺器具到達預設靶點偏差在預設的范圍之內。
10.根據權利要求1-9任一項所述的方法，其特征在于，獲取病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像包括：獲取沿著所述超聲單元中心面切割所述病灶臟器模型三維場形成的靜態(tài)切面圖像。
11.一種腹腔微創(chuàng)手術系統(tǒng)，其特征在于，包括：主機以及超聲單元，所述主機用于獲取病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像以及通過所述超聲單元實時捕獲腹腔中病灶臟器生成動態(tài)超聲圖像；并對所述動態(tài)超聲圖像與病灶臟器模型的靜態(tài)切面圖像進行融合配準，以確定執(zhí)行規(guī)劃出的穿刺路徑的下針時刻，使穿刺器具到達預設靶點偏差在預設的范圍之內。