本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

長期制動、坐位工作、姿勢異常、神經(jīng)性肌肉攣縮、組織創(chuàng)傷、脊柱手術(shù)、胸腹部手術(shù)、下肢手術(shù)導(dǎo)致的下肢制動以及先天或后天畸形等因素皆會導(dǎo)致下肢肌肉、關(guān)節(jié)和循環(huán)功能明顯下降，肌肉廢用、萎縮，關(guān)節(jié)組織粘連、僵硬，血液緩慢、血液淤滯、下肢功能減退，甚至下肢血管血栓形成。

下肢制動導(dǎo)致下肢肌肉主動或被動伸縮功能廢用性下降，同時由于制動導(dǎo)致下肢關(guān)節(jié)內(nèi)外組織攣縮或粘連，引起關(guān)節(jié)活動度障礙，兩者均需要通過程序性的反復(fù)肌肉和關(guān)節(jié)活動訓(xùn)練來拉伸和收縮，以保持下肢肌肉和關(guān)節(jié)功能正常或促進肌肉和關(guān)節(jié)功能恢復(fù)，以此來消除或減輕下肢運動功能的減退，最大程度保存下肢的運動、負重和支撐等功能。同時，由于下肢制動或各種畸形等因素，下肢活動度的下降均可以不同程度引起下肢血管功能的下降和血液循環(huán)功能障礙，直接導(dǎo)致組織營養(yǎng)供給不足和靜脈血流瘀滯，從而導(dǎo)致肌肉萎縮和下肢靜脈血栓形成，通過對下肢體外進行程序性的加壓和減壓，有效保持局部血管張力，促進下肢的血液供給與回流，保障正常的血液循環(huán)生理，保證下肢組織的營養(yǎng)供給和有效防止下肢靜脈血栓形成。

目前，市場上已經(jīng)存在很多持續(xù)被動訓(xùn)練器，基本上涵蓋的人體全部的關(guān)節(jié)部位，包括腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)等。

上肢的訓(xùn)練和下肢的訓(xùn)練在康復(fù)過程中是很重要的，尤其是下肢肌肉拉伸收縮、關(guān)節(jié)活動和血液循環(huán)功能的保全和功能康復(fù)更是重中之重，在促進患者回歸社會和減輕減少致殘方面至關(guān)重要。但是目前的訓(xùn)練器只是一種被動的康復(fù)手段，在康復(fù)初期能夠幫助患者運動，鍛煉肌肉群和關(guān)節(jié)，防止肌肉壞死等，但是隨著康復(fù)程度的不斷好轉(zhuǎn)，被動訓(xùn)練器所起的作用不是很明顯，在康復(fù)后期，患者更需要的是自主肌肉的力量、關(guān)節(jié)活動、血管張力保全和促進血液流動的恢復(fù)性訓(xùn)練，也就是說從被動的肢體運動到主動的肢體運動。

針對上述現(xiàn)象，專利CN 104586603 A 公開了一種強度自適應(yīng)的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，其能執(zhí)行主動運動模式、主-被動運動模式和被動運動模式這三種對下肢的關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，包括第一壓力傳感器、驅(qū)動器和用于連接到下肢以和下肢一起運動的機械結(jié)構(gòu)。第一壓力傳感器設(shè)置在機械結(jié)構(gòu)上，用于測量下肢對機械結(jié)構(gòu)施加的壓力；驅(qū)動器與機械結(jié)構(gòu)相連以驅(qū)動機械結(jié)構(gòu)；第一壓力傳感器與控制模塊相連，控制模塊根據(jù)第一壓力傳感器的輸出獲得該壓力；并據(jù)此指令驅(qū)動器驅(qū)動機械結(jié)構(gòu)運動，執(zhí)行相應(yīng)的康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明根據(jù)傳感器實現(xiàn)對使用者肌肉恢復(fù)的判斷，來改變機械結(jié)構(gòu)的運行機制，實現(xiàn)從被動訓(xùn)練、半主動訓(xùn)練到完全主動訓(xùn)練，由此實現(xiàn)患者的被動-半主動-完全主動的訓(xùn)練康復(fù)過程，從而也提高了患者的使用安全性。但該結(jié)構(gòu)的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器存在以下問題：（1）對于臥病在床的病人，需將該強度自適應(yīng)的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器搬運至病床上，既使用不方便，又耗人力；（2）該強度自適應(yīng)的下肢關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器只能促進肌肉運動，因而功能單一，要構(gòu)建全面的需要不同功能的設(shè)備，占用場地面積大，不變維護。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，在具有智能控制的基礎(chǔ)上，可以解決功能單一，實現(xiàn)肌肉拉伸收縮、關(guān)節(jié)運動達到功能位、血管舒張收縮和血液供應(yīng)及回流的綜合康復(fù)訓(xùn)練，同時解決臥床患者不方便使用及消耗人力的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，其創(chuàng)新點在于：所述康復(fù)系統(tǒng)包括

一康復(fù)訓(xùn)練床，所述康復(fù)訓(xùn)練床包括框架式床架，床架的后半部具有一個容納腔，容納腔底部設(shè)置有一對沿床架寬度方向設(shè)置的調(diào)節(jié)導(dǎo)軌；

一置于容納腔中的下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊，該下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊包括一水平設(shè)置的盒體狀底座，其底部通過滑塊滑動連接在調(diào)節(jié)導(dǎo)軌上，所述底座的兩側(cè)側(cè)壁開有沿水平方向延伸的腰型孔，底座內(nèi)置有一沿床架長度方向延伸的絲桿，絲桿的一端安裝有牽引電機，且絲桿上套裝安裝有與絲桿螺紋連接的螺母，螺母的兩側(cè)設(shè)置伸出腰型孔外的延長部；所述下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊還包括一對對稱設(shè)置在底座兩側(cè)的五桿機構(gòu)，該五桿機構(gòu)包括擺桿A、連桿、擺桿B和支架，同時，絲桿上的螺母作為該五桿機構(gòu)的滑塊；所述擺桿A的下端與螺母的延長部鉸接，擺桿B的下端與固定在底座端部的支架鉸接，擺桿A和擺桿B的上端之間通過連桿鉸接；

一下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊，所述下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊包括腿部綁帶、充氣氣囊、充氣控制模塊，腿部綁帶包括上綁帶片和下綁帶片，上、下綁帶片的一側(cè)邊緣縫合固定形成一個橫截面為C字型的半開口結(jié)構(gòu)，在上、下綁帶片的另一側(cè)邊緣設(shè)置快速連接結(jié)構(gòu)，下綁帶片的兩側(cè)邊邊緣分別固定在下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊的兩根連桿上；在上、下綁帶片內(nèi)均設(shè)有若干沿連桿延伸方向連續(xù)分布的充氣氣囊，各充氣氣囊通過預(yù)埋在下綁帶片中的氣管與充氣控制模塊連接，充氣控制模塊與放置在容納腔中的充氣泵連接；

一控制系統(tǒng)，包括微處理器、存儲器、輸入模塊、輸出模塊、旋轉(zhuǎn)編碼器、牽引電機調(diào)速控制器、過載扭力傳感器、氣壓傳感器、溫度傳感器和通訊模塊，牽引電機調(diào)速控制器安裝在變頻器上并接入牽引電機與電機電源之間，旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在絲桿的另一端，過載扭力傳感器安裝在擺桿B與支架的鉸接處，氣壓傳感器安裝在充氣控制模塊內(nèi)，溫度傳感器安裝在下綁帶片上表面；

所述微處理器與存儲器之間相互通訊，旋轉(zhuǎn)編碼器、牽引電機調(diào)速控制器、過載扭力傳感器、氣壓傳感器、溫度傳感器和通訊模塊的輸出端與輸入模塊的輸入端相連，輸入模塊的輸出端與微處理器相連；輸出模塊的輸入端與微處理器相連，所述輸出模塊的輸出端分別與牽引電機、充氣控制模塊和充氣泵的輸入端相連。

進一步地，所述的快速連接結(jié)構(gòu)為魔術(shù)貼或拉鏈。

本發(fā)明的優(yōu)點在于：

（1）本發(fā)明的復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，在康復(fù)訓(xùn)練床的后半部設(shè)有下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊，從而方便臥床的患者進行下肢康復(fù)鍛煉，促進肌肉活動；且下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊的底部通過滑塊滑動連接在康復(fù)訓(xùn)練床的調(diào)節(jié)導(dǎo)軌上，在康復(fù)訓(xùn)練過程中，可根據(jù)左右腿訓(xùn)練需求，將下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊移至左右腿對應(yīng)的位置，不需要人工進行搬運，進而可節(jié)省人力；同時，也避免了使用兩個下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊，進而大大降低成本；

（2）本發(fā)明的復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，其中，下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊上固定有下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊，可使患者在肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練的同時，通過程序性的對氣囊進行序貫加壓/減壓交替，能夠有效保全血管的收縮和舒張功能，保持血管的合理張力，保證正常血液供應(yīng)和血液回流，進而提升了肌肉的營養(yǎng)供給，有助于保全和恢復(fù)肌肉功能，也大大加強了康復(fù)訓(xùn)練效果；同時，將康復(fù)訓(xùn)練床、下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊及下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊于一體，進而使得占地面積減小，同時也便于維護；

（3）本發(fā)明的復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，主要是通過控制系統(tǒng)來控制康復(fù)系統(tǒng)運動，具有智能性，具體體現(xiàn)在，可根據(jù)患者的康復(fù)訓(xùn)練情況，自主判斷，可讓患者更安全、更有效的康復(fù)訓(xùn)練；其中，通過旋轉(zhuǎn)編碼器可實現(xiàn)對下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊角度的控制，過載扭力傳感器可防止下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊受力過大，拉傷患者的腿部，進一步提升了使用的安全性；同時，通過氣壓傳感器來驅(qū)動充氣控制模塊運動，實現(xiàn)充放氣；溫度傳感器，用于防止訓(xùn)練過程中體表摩擦、張力異常、溫度異常，造成局部體表皮膚損傷；

（4）本發(fā)明的復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊中的快速連接結(jié)構(gòu)為魔術(shù)貼或拉鏈，可根據(jù)使用要求，進行不同的選擇。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

圖1是本發(fā)明復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)的正視圖。

圖2是圖1中下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊上及下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊的俯視圖。

圖3是圖1中下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊上及下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊的側(cè)視圖。

圖4是本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面的實施例可以使本專業(yè)的技術(shù)人員更全面地理解本發(fā)明，但并不因此將本發(fā)明限制在所述的實施例范圍之中。

實施例

本實施例復(fù)合康復(fù)系統(tǒng)，該康復(fù)系統(tǒng)包括一康復(fù)訓(xùn)練床1，康復(fù)訓(xùn)練床1包括框架式床架11，床架11的后半部具有一個容納腔12，容納腔12底部設(shè)置有一對沿床架11寬度方向設(shè)置的調(diào)節(jié)導(dǎo)軌13；一置于容納腔12中的下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊2，該下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊2包括一水平設(shè)置的盒體狀底座21，其底部通過滑塊22滑動連接在調(diào)節(jié)導(dǎo)軌13上，在康復(fù)訓(xùn)練過程中，可根據(jù)左右腿訓(xùn)練需求，將下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊2移至左右腿對應(yīng)的位置，不需要人工進行搬運，進而可節(jié)省人力；同時，也避免了使用兩個下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊，進而大大降低成本；底座21的兩側(cè)側(cè)壁開有沿水平方向延伸的腰型孔23，底座21內(nèi)置有一沿床架長度方向延伸的絲桿24，絲桿24的一端安裝有牽引電機25，且絲桿24上套裝安裝有與絲桿24螺紋連接的螺母210，螺母210的兩側(cè)設(shè)置伸出腰型孔23外的延長部；該下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊還包括一對對稱設(shè)置在底座兩側(cè)的五桿機構(gòu)，該五桿機構(gòu)包括擺桿26、連桿27、擺桿28和支架29，同時，絲桿24上的螺母210作為該五桿機構(gòu)的滑塊；擺桿16的下端與螺母210的延長部鉸接，擺桿28的下端與固定在底座21端部的支架29鉸接，擺桿26和擺桿28的上端之間通過連桿27鉸接。

如圖2和3所示，該康復(fù)系統(tǒng)還包括一下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊3，下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊3包括腿部綁帶、充氣氣囊31、充氣控制模塊32，腿部綁帶包括上綁帶片33和下綁帶片34，上、下綁帶片的一側(cè)邊緣縫合固定形成一個橫截面為C字型的半開口結(jié)構(gòu)，在上、下綁帶片的另一側(cè)邊緣設(shè)置魔術(shù)貼35，下綁帶片34的兩側(cè)邊邊緣分別固定在下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊2的兩根連桿27上；在上、下綁帶片內(nèi)均設(shè)有若干沿連桿延伸方向連續(xù)分布的充氣氣囊31，各充氣氣囊31通過預(yù)埋在下綁帶片34中的氣管36（圖中未標(biāo)注出）與充氣控制模塊32（圖中未標(biāo)注出）連接，充氣控制模塊32與放置在容納腔12中的充氣泵37連接。

如圖4所示，該康復(fù)系統(tǒng)還包括一控制系統(tǒng)4，該控制系統(tǒng)4包括微處理器41、存儲器42、輸入模塊43、輸出模塊44、旋轉(zhuǎn)編碼器45、牽引電機調(diào)速控制器46、過載扭力傳感器47、氣壓傳感器48、溫度傳感器49和通訊模塊410，如圖1所示，牽引電機調(diào)速控制器46安裝在變頻器5上并接入牽引電機25與電機電源之間，牽引電機調(diào)速控制器46用于調(diào)節(jié)牽引電機25的轉(zhuǎn)速，旋轉(zhuǎn)編碼器45安裝在絲桿24的另一端，通過旋轉(zhuǎn)編碼器45調(diào)節(jié)絲桿24的位移，進而用于控制擺桿28的旋轉(zhuǎn)角度；過載扭力傳感器47安裝在擺桿28與支架29的鉸接處，用于擺桿28與支架29之間扭矩力的檢測，防止下肢牽引肌肉關(guān)節(jié)訓(xùn)練模塊2受力過大，拉傷患者的腿部；如圖3所示，氣壓傳感器48安裝在充氣控制模塊32內(nèi)（圖中未標(biāo)注出），用于測量充氣泵37中氣體的絕對壓強，通過氣壓控制來驅(qū)動充氣控制模塊32運動，實現(xiàn)充放氣；溫度傳感器49安裝在下綁帶片34上表面，通過檢測下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊3內(nèi)的溫度并轉(zhuǎn)換成有用信號輸出，并防止訓(xùn)練過程中體表摩擦、張力異常、溫度異常，造成局部體表皮膚損傷。

如圖4所示，微處理器41與存儲器42之間相互通訊，旋轉(zhuǎn)編碼器45、牽引電機調(diào)速控制器46、過載扭力傳感器47、氣壓傳感器48、溫度傳感器49和通訊模塊410的輸出端與輸入模塊43的輸入端相連，輸入模塊43的輸出端與微處理器41相連；輸出模塊44的輸入端與微處理器41相連，且輸出模塊44的輸出端分別與牽引電機25、充氣控制模塊32和充氣泵37的輸入端相連。

工作時，通過通訊模塊410發(fā)出信號，經(jīng)過微處理器41處理，驅(qū)動牽引電機25運動，帶動絲桿24轉(zhuǎn)動，進而使擺桿26、連桿27和擺桿28一起運動，使腿部做拉伸運動，此時安裝在絲桿24上的旋轉(zhuǎn)編碼器45實時測出絲桿24的位移，從而檢測出擺桿28的旋轉(zhuǎn)角度，傳遞給微處理器41，微處理器41通過算法將牽引電機25的電流控制到適合的數(shù)值，傳遞給牽引電機調(diào)速控制器46，通過牽引電機調(diào)速控制器46將牽引電機25調(diào)速至一個合適的值；且運轉(zhuǎn)的過程中要檢測患者肌肉是否發(fā)生痙攣，發(fā)生時要立即做出反應(yīng)，這需要過載扭力傳感器47反饋信號，通過微處理器41分析提取信號，準(zhǔn)確識別，立即停車；同時，通過通訊模塊410發(fā)出信號驅(qū)動充氣泵37和充氣控制模塊32，從而使充氣泵37通過氣管36向充氣氣囊31充氣，并通過充氣控制模塊32控制，打開相對應(yīng)的充氣氣囊31，刺激局部肌肉和促進血液流動，此時，安裝在充氣控制模塊32內(nèi)的氣壓傳感器48，測量出充氣泵37中氣體的絕對壓強，傳遞給微處理器41，微處理器41通過算法將充氣泵37的壓強控制到適合的數(shù)值；運動過程中，安裝在下綁帶片34上表面的溫度傳感器49，實時檢測出下肢血液循環(huán)康復(fù)模塊3內(nèi)的溫度并轉(zhuǎn)換成有用信號輸出，并防止訓(xùn)練過程中體表摩擦、張力異常、溫度異常，造成局部體表皮膚損傷。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征以及本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。