本發(fā)明涉及電動(dòng)病床領(lǐng)域，特別是涉及一種單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床。

背景技術(shù)：

醫(yī)用病床系統(tǒng)是一種用于醫(yī)院病房?jī)?nèi)提供承載患者的設(shè)備。目前發(fā)達(dá)國(guó)家醫(yī)院中使用的醫(yī)用病床基本上全部自動(dòng)化，家庭病床、社區(qū)醫(yī)院病床也已經(jīng)使用多功能電動(dòng)床。部分醫(yī)用病床可以通過(guò)外力改變形狀達(dá)到輔助調(diào)整患者體位的目的，其中有些附件具有促進(jìn)患者康復(fù)的效果；可控制電動(dòng)病床是相對(duì)高級(jí)的自動(dòng)化產(chǎn)品，具有省時(shí)省力的優(yōu)點(diǎn)。由于電控制的特點(diǎn)，控制鍵可以安裝在任何允許病床接受到信號(hào)的范圍內(nèi)，提高了控制的自由度。通過(guò)附件升級(jí)，還可以實(shí)現(xiàn)權(quán)限分配。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品精度更高，便于流水線作業(yè)，已作為ICU重癥監(jiān)護(hù)室、手術(shù)室、造影室等中使用的特種醫(yī)用病床。

我國(guó)在醫(yī)用電動(dòng)病床領(lǐng)域的研究開(kāi)發(fā)相對(duì)滯后，整體水平不高，現(xiàn)國(guó)內(nèi)各級(jí)醫(yī)院均是采用普通的機(jī)械病床：由床腿、床體和床面組成。為了移動(dòng)方便移動(dòng)，一般均在床腿上設(shè)置機(jī)械滾動(dòng)滑輪；為了方便病人坐起，均在床頭部分設(shè)置機(jī)械手動(dòng)搖起裝置。對(duì)于這類(lèi)型病床，一般均需要護(hù)理人員幫助，很難獨(dú)自完成，同時(shí)病床功能單一，實(shí)用性能不強(qiáng)。

長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行發(fā)現(xiàn)存在著很多安全隱患和不便，即：

（1）現(xiàn)有的部分病床通過(guò)四個(gè)固定站腳與地面接觸起到支撐作用，病人均被固定在某一個(gè)封閉的環(huán)境中，隨著病人長(zhǎng)時(shí)間的住院，對(duì)病人的身心造成了極大的傷害。

（2）雖然部分病床把固定站腳改為了機(jī)械萬(wàn)向輪，可以通過(guò)醫(yī)護(hù)人員移動(dòng)病床到某個(gè)空間，但是由于病床移動(dòng)隨意性較大，有時(shí)候會(huì)出現(xiàn)誤操作，甚至有時(shí)候會(huì)傷害到病人。

（3）隨著現(xiàn)代人類(lèi)生活質(zhì)量的增加，肥胖病人大量增加，而護(hù)士人員一般又都比較瘦小，通過(guò)機(jī)械萬(wàn)向輪移動(dòng)病人使得護(hù)士人員非常吃力，加重了勞動(dòng)強(qiáng)度。

（4）隨著老齡化的加重，大量的老人也加重了對(duì)病床的需求，現(xiàn)在的護(hù)工人員又比較少，基于機(jī)械萬(wàn)向輪的病床加重了護(hù)工人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

（5）所有的機(jī)械病床一般均固定在某個(gè)位置，一旦需要移動(dòng)或者變換方向均需要外部人員完成，加重了護(hù)工人員的勞動(dòng)量。

（6）現(xiàn)在的機(jī)械病床即使可以通過(guò)外力通過(guò)病房門(mén)口被推到外部環(huán)境中，由于人為操作的自動(dòng)化程度比較低，通過(guò)病房門(mén)口都需要點(diǎn)時(shí)間調(diào)整病床的姿態(tài)才可以通過(guò)。

（7）現(xiàn)在的機(jī)械病床即使可以通過(guò)機(jī)械萬(wàn)向輪的支撐到達(dá)病房以外的環(huán)境，在調(diào)節(jié)了病人身心的同時(shí)，也加大了護(hù)工人員的勞動(dòng)量，特別是通過(guò)爬坡的地方時(shí)，對(duì)護(hù)工人員的體力提出了更高的要求。

（8）雖然單輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)病床可以很好的滿足對(duì)病床速度和方向的解耦，但是單輪驅(qū)動(dòng)的行走電機(jī)功率較大，有時(shí)候會(huì)造成大馬拉小車(chē)的現(xiàn)象出現(xiàn)。

（9）由于單輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)病床動(dòng)力與地面的接觸點(diǎn)只有一個(gè)，造成人為很難精確控制其移動(dòng)的方向，輕微的一點(diǎn)干擾就能造成較大的方向改變。

（10）雖然雙輪驅(qū)動(dòng)可以削弱單輪驅(qū)動(dòng)的部分缺點(diǎn)，但是機(jī)器人電動(dòng)病床在爬坡的時(shí)候如果通過(guò)電機(jī)過(guò)載來(lái)滿足功率要求，長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)行會(huì)傷害電機(jī)的性能，造成系統(tǒng)的可靠性大幅度降低。

（11）機(jī)器人電動(dòng)病床在許多緊急狀態(tài)下需要快速加速和以較高的速度運(yùn)行，在這種條件下系統(tǒng)需求的功率較大，滿足正常行駛的兩輪電機(jī)功率無(wú)法滿足加速要求，系統(tǒng)無(wú)法滿足緊急狀況下的功率要求。

（12）現(xiàn)有的機(jī)械病床一般均在病床的頭部設(shè)置了一個(gè)搖動(dòng)杠杠，當(dāng)病人需要抬起頭部或者是需要仰起上半身時(shí)，均有護(hù)理人員搖動(dòng)杠杠達(dá)到升起部分病床的目的，病床的自動(dòng)化程度較低，而且加重了護(hù)理人員的勞動(dòng)量。

（13）現(xiàn)有的機(jī)械病床一般均沒(méi)有考慮病人腿部的要求，病人的腿部位置的病床機(jī)械部分不能上下移動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間臥床的病人來(lái)說(shuō)造成腿部肌肉萎縮等狀況發(fā)生，不利于病人的病情治療。

（14）現(xiàn)有的機(jī)械病床或簡(jiǎn)易的電動(dòng)病床在推離病人離開(kāi)病房時(shí)，不論病人的病情和狀況如何，病人均是直直的躺在病床上，沒(méi)有人性化考慮，有時(shí)對(duì)病人的心理傷害非常嚴(yán)重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床，包括：病床控制單元、床架套件、床板本體，

所述的床板本體由多個(gè)大小一致的長(zhǎng)方形或者正方形的帶孔板材構(gòu)成，并且板材與板材之間通過(guò)軟固定片相連接，所述的帶孔板材的底部設(shè)置有圓環(huán)型連接孔，所述的圓環(huán)型連接孔中設(shè)置有多根連接軸，所述的床板本體的頂部設(shè)置有床墊，

所述的床架套件包括左擋板、右擋板、床架、可折疊欄板，所述的床架的兩側(cè)設(shè)置有左擋板和右擋板，所述的床架的另外兩側(cè)設(shè)置有可折疊欄板，所述的床架的底部設(shè)置有病床控制單元，所述的床架上設(shè)置有軌道，所述的床架上連接有拉環(huán)或吊環(huán)，所述的拉環(huán)或吊環(huán)通過(guò)滑桿與所述的床架連接，所述的滑桿的底部設(shè)置有凹型槽。

在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述的床架的底部設(shè)置有轉(zhuǎn)輪。

在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述的床板上的板材均有ABS材料制成。

在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述的病床控制單元包括ARM、單輪驅(qū)動(dòng)、圖像采集裝置、五軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)、磁電傳感器、人機(jī)界面及電源，所述的單輪驅(qū)動(dòng)與五軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)及磁電傳感器相連接，所述的ARM與圖像采集裝置、人機(jī)界面以及電源相連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床，起到自由升降病人身體頭部、腰部和腿部的功能，多種傳感器組合使得機(jī)器人電動(dòng)病床具有多種功能，可以滿足不同條件下病人對(duì)病床的需求。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1是本發(fā)明單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床的一較佳實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明基于STM32F407的三軸機(jī)器人電動(dòng)病床原理圖；

圖3為本發(fā)明單核三輪驅(qū)動(dòng)、自由升降五軸機(jī)器人電動(dòng)病床程序框圖；

圖4為單核三輪驅(qū)動(dòng)、自由升降五軸機(jī)器人電動(dòng)病床運(yùn)動(dòng)原理框圖；

圖5為單核三輪驅(qū)動(dòng)、自由升降五軸機(jī)器人電動(dòng)病床通過(guò)病房門(mén)口自動(dòng)導(dǎo)航原理圖。

具體實(shí)施方式

下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-圖5，本發(fā)明實(shí)施例包括：

一種單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床，包括：病床控制單元1、床架套件、床板本體3，

所述的床板本體3由多個(gè)大小一致的長(zhǎng)方形或者正方形的帶孔板材構(gòu)成，并且板材與板材之間通過(guò)軟固定片相連接，所述的帶孔板材的底部設(shè)置有圓環(huán)型連接孔，所述的圓環(huán)型連接孔中設(shè)置有多根連接軸，所述的床板本體3的頂部設(shè)置有床墊，

所述的床架套件包括左擋板4、右擋板5、床架2、可折疊欄板，所述的床架的兩側(cè)設(shè)置有左擋板和右擋板，所述的床架的另外兩側(cè)設(shè)置有可折疊欄板，所述的床架2的底部設(shè)置有病床控制單元1，所述的床架2上設(shè)置有軌道，所述的床架2上連接有拉環(huán)或吊環(huán)，所述的拉環(huán)或吊環(huán)通過(guò)滑桿與所述的床架2連接，所述的滑桿的底部設(shè)置有凹型槽。

在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述的床架2的底部設(shè)置有轉(zhuǎn)輪。

在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述的床板3上的板材均有ABS材料制成。

在本發(fā)明一個(gè)較佳實(shí)施例中，所述的病床控制單元包括ARM、單輪驅(qū)動(dòng)、圖像采集裝置、五軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)、磁電傳感器、人機(jī)界面及電源，所述的單輪驅(qū)動(dòng)與五軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)及磁電傳感器相連接，所述的ARM與圖像采集裝置、人機(jī)界面以及電源相連接。

基于ARM（STM32F407 ）機(jī)器人電動(dòng)病床控制器，在電源打開(kāi)狀態(tài)下，人機(jī)界面先工作，如果確實(shí)需要移動(dòng)電動(dòng)病床，護(hù)工人員、護(hù)士人員輸入各自的權(quán)限密碼，機(jī)器人電動(dòng)病床才可能在屋子里移動(dòng)，否則機(jī)器人電動(dòng)病床就待在原地等待權(quán)限開(kāi)啟命令；如果機(jī)器人電動(dòng)病床需要推出病房，此時(shí)醫(yī)院負(fù)責(zé)人需要開(kāi)啟自己的權(quán)限密碼，否則機(jī)器人電動(dòng)病床一旦移動(dòng)到門(mén)口位置被門(mén)口監(jiān)控傳感器探測(cè)到，檢測(cè)系統(tǒng)會(huì)觸發(fā)控制器上的傳感器，STM32F407鎖死當(dāng)前的機(jī)器人電動(dòng)病床并發(fā)出誤操作警報(bào)。在正常運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，機(jī)器人電動(dòng)病床通過(guò)各種傳感器讀取外部環(huán)境比反饋參數(shù)給STM32F407，由STM32F407處理后轉(zhuǎn)化后為兩軸自由升降、兩軸差速行駛和單軸助力的直流無(wú)刷伺服電機(jī)的同步控制PWM信號(hào)，PWM波信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)放大后通過(guò)直流無(wú)刷電機(jī)Z和R完成頭部和腿部病床部分的升降，PWM波信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)X和直流無(wú)刷電機(jī)Y向前運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)速度和位移被相對(duì)應(yīng)的磁電編碼器M1和M2反饋給STM32F407，由STM32F407根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)二次調(diào)整兩軸同步PWM控制信號(hào)以滿足實(shí)際工作需求；在加速行駛或爬坡?tīng)顟B(tài)下，機(jī)器人電動(dòng)病床通過(guò)各種傳感器讀取外部環(huán)境比反饋參數(shù)給STM32F407，由STM32F407處理后轉(zhuǎn)化后為三軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)的同步控制PWM信號(hào)，PWM波信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)X、直流無(wú)刷電機(jī)Y和直流無(wú)刷伺服電機(jī)W向前運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)速度和位移被相對(duì)應(yīng)的磁電編碼器M1、M2和M3反饋給STM32F407，由STM32F407根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)二次調(diào)整三軸同步PWM控制信號(hào)以滿足實(shí)際工作需求。機(jī)器人電動(dòng)床在運(yùn)行過(guò)程中，人機(jī)界面在線存儲(chǔ)并輸出當(dāng)前狀態(tài)，使得處理比較直觀。

具體實(shí)施步驟是：

把醫(yī)用電動(dòng)床控制系統(tǒng)分為兩部分：人機(jī)界面系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。其中人機(jī)界面系統(tǒng)完成人機(jī)界面、路徑規(guī)劃、在線輸出等功能；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)完成電動(dòng)病床的多軸伺服控制、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、I/O控制等功能，系統(tǒng)充分發(fā)揮ARM（STM32F407 ）信號(hào)處理能力較強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又實(shí)時(shí)處理各種傳感器信號(hào)。

其具體的功能實(shí)現(xiàn)如下：

1）在機(jī)器人電動(dòng)病床未接到任何指令之前，它一般會(huì)和普通醫(yī)用病床沒(méi)有區(qū)別，被固定在某一個(gè)區(qū)域，交流電源對(duì)系統(tǒng)中的蓄電池充電，保證機(jī)器人電動(dòng)病床有足夠的能源完成任務(wù)。

2）一旦接到主控器發(fā)出的工作命令后，為了防止機(jī)器人電動(dòng)病床的移動(dòng)損害充電連接線，STM32F407 控制器會(huì)自動(dòng)斷開(kāi)連接線與交流電源的連接，機(jī)器人電動(dòng)病床轉(zhuǎn)為蓄電池供電狀態(tài)。

3）為了防止誤操作，本發(fā)明采用三級(jí)啟動(dòng)權(quán)限，當(dāng)確定需要移動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床時(shí)，如果只是在病房?jī)?nèi)部移動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床，則需要護(hù)工人員和護(hù)士先后通過(guò)人機(jī)界面輸入權(quán)限密碼開(kāi)啟屋內(nèi)行走模式；如果是需要推動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床走出病房，則需要護(hù)工人員、護(hù)士和醫(yī)院負(fù)責(zé)人先后通過(guò)人機(jī)界面輸入權(quán)限密碼開(kāi)啟屋外行走模式。

4）當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)啟行走模式后，一旦啟動(dòng)鍵SS按下，系統(tǒng)首先完成初始化并檢測(cè)電源電壓，如果蓄電池電源不正常，將向STM32F407 發(fā)出中斷請(qǐng)求，STM32F407 會(huì)對(duì)中斷做第一時(shí)間響應(yīng)，如果STM32F407 的中斷響應(yīng)沒(méi)有來(lái)得及處理，車(chē)體上的自鎖裝置將被觸發(fā)，進(jìn)而達(dá)到自鎖的功能，防止誤操作；如果電源正常，電動(dòng)床機(jī)器人將開(kāi)始正常工作。

5）當(dāng)STM32F407控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)只有頭部上升按鈕SHF被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始做病床頭部上升部分的運(yùn)動(dòng)，STM32F407根據(jù)伺服控制器的要求把按鍵每次需要運(yùn)行的距離S轉(zhuǎn)化為電機(jī)Z的加速度、速度和位置參考指令值，然后再結(jié)合電機(jī)Z對(duì)應(yīng)的磁電傳感器M4的速度和位移反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z正向運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)始緩緩升起，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一旦護(hù)理人員的手不在觸發(fā)啟動(dòng)鍵或者是上升按鈕SHF，直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z的伺服控制就結(jié)束，完成此次上升過(guò)程；當(dāng)病人的頭部需要下降時(shí)，護(hù)理人員只要同時(shí)按下啟動(dòng)鍵SS和頭部下降按鈕SHB，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始做病床頭部下降部分的運(yùn)動(dòng)，STM32F407根據(jù)伺服控制器的要求把按鍵每次需要運(yùn)行的距離S轉(zhuǎn)化為電機(jī)Z的加速度、速度和位置參考指令值，然后再結(jié)合電機(jī)Z對(duì)應(yīng)的磁電傳感器M4的速度和位移反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z反向運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)始緩緩下降，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一旦護(hù)理人員的手不在觸發(fā)啟動(dòng)鍵或者是上升按鈕SHB，直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z的伺服控制就結(jié)束，完成此次下降過(guò)程。STM32F407伺服控制器記錄下當(dāng)前位置與水平位置的位移SHS。

6）當(dāng)STM32F407控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)只有腿部上升按鈕SLF被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始做病床腿部上升部分的運(yùn)動(dòng)，STM32F407根據(jù)伺服控制器的要求把按鍵每次需要運(yùn)行的距離S轉(zhuǎn)化為電機(jī)R的加速度、速度和位置參考指令值，然后再結(jié)合電機(jī)R對(duì)應(yīng)的磁電傳感器M5的速度和位移反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)R的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)R正向運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)始緩緩升起，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一旦護(hù)理人員的手不在觸發(fā)啟動(dòng)鍵或者是上升按鈕SLF，直流無(wú)刷伺服電機(jī)R的伺服控制就結(jié)束，完成此次上升過(guò)程；當(dāng)病人的腿部需要下降時(shí)，護(hù)理人員只要同時(shí)按下啟動(dòng)鍵SS和頭部下降按鈕SLB，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始做病床腿部下降部分的運(yùn)動(dòng)，STM32F407根據(jù)伺服控制器的要求把按鍵每次需要運(yùn)行的距離S轉(zhuǎn)化為電機(jī)R的加速度、速度和位置參考指令值，然后再結(jié)合電機(jī)R對(duì)應(yīng)的磁電傳感器M5的速度和位移反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)R的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)R反向運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人電動(dòng)病床開(kāi)始緩緩下降，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，一旦護(hù)理人員的手不在觸發(fā)啟動(dòng)鍵或者是上升按鈕SLB，直流無(wú)刷伺服電機(jī)R的伺服控制就結(jié)束，完成此次下降過(guò)程。STM32F407伺服控制器記錄下當(dāng)前位置與水平位置的位移SLS。

7）當(dāng)STM32F407控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)恢復(fù)按鈕SFF被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床根據(jù)STM32F407伺服控制器的速度和加速度要求，把位移SLS和SHS轉(zhuǎn)化為電機(jī)Z和電機(jī)R的加速度、速度和位置參考指令值，然后再結(jié)合電機(jī)Z和電機(jī)R對(duì)應(yīng)的磁電傳感器M4、M5的速度和位移反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z和電機(jī)R的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)Z和電機(jī)R運(yùn)動(dòng)，床體被恢復(fù)到自然狀態(tài)。

8）當(dāng)STM32F407 控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，STM32F407 控制器將檢測(cè)側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK是否被觸發(fā)。如果側(cè)向轉(zhuǎn)彎按鈕SK被觸發(fā)，STM32F407 根據(jù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分需要旋轉(zhuǎn)角度需要，把直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和Y要運(yùn)轉(zhuǎn)的距離SX轉(zhuǎn)化為加速度、速度和位置參考指令值，然后STM32F407再結(jié)合電機(jī)X和電機(jī)Y的磁電傳感器M1、M2的反饋生成驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)功率橋放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y以相反的方向運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程M1和M2實(shí)時(shí)反饋電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)給STM32F407，STM32F407根據(jù)反饋參數(shù)二次微調(diào)電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM控制信號(hào)，使得旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成側(cè)轉(zhuǎn)任務(wù)，由于在此過(guò)程中只是電機(jī)X和電機(jī)Y組成的旋轉(zhuǎn)部分旋轉(zhuǎn)90度，并未改變電動(dòng)病床的方向，提高了機(jī)器人電動(dòng)病床在狹小空間的實(shí)用性。

9）當(dāng)STM32F407 控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，系統(tǒng)會(huì)對(duì)加速按鍵SA進(jìn)行判斷，如果系統(tǒng)確定加速按鍵SA已經(jīng)觸發(fā)，說(shuō)明機(jī)器人電動(dòng)病床需要加速或者是爬坡，此時(shí)控制器會(huì)根據(jù)需要對(duì)機(jī)器人所需要的功率進(jìn)行優(yōu)化分配，然后開(kāi)啟三軸電機(jī)同步伺服控制模式。根據(jù)加速度和速度要求，STM32F407結(jié)合直流無(wú)刷電機(jī)X、電機(jī)Y和電機(jī)W配備的磁電編碼器M1、M2和M3的反饋生成驅(qū)動(dòng)三軸直流無(wú)刷電機(jī)的PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)器放大后驅(qū)動(dòng)三軸電機(jī)向前運(yùn)動(dòng)，在此過(guò)程中磁電編碼器M1、M2和M3實(shí)時(shí)向STM32F407反饋其位移信號(hào)，STM32F407把此位移信號(hào)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人電動(dòng)病床的實(shí)際運(yùn)行距離；在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的前方防撞超聲波傳感器S9和S10將工作，并向STM32F407 控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S9或者是S10讀取到前方有障礙物時(shí)，STM32F407 經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X、電機(jī)Y、電機(jī)W的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車(chē)，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物則通知人機(jī)界面改換行走軌跡；如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前路徑繼續(xù)啟動(dòng)前進(jìn)。在機(jī)器人電動(dòng)病床運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，磁電傳感器M1、M2和M3會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X、電機(jī)Y和電機(jī)W的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并反饋給STM32F407，由STM32F407二次調(diào)整直流無(wú)刷電機(jī)X、電機(jī)Y和電機(jī)W的PWM波控制信號(hào)以滿足實(shí)際需求 。

10）當(dāng)STM32F407 控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)只有前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，加速按鍵SA未被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床將開(kāi)始向前按照正常速度運(yùn)動(dòng)：電機(jī)X和電機(jī)Y被啟動(dòng)，電機(jī)W被釋放；在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的前方防撞超聲波傳感器S9和S10將工作，并向STM32F407 控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S9或者是S10讀取到前方有障礙物時(shí)，STM32F407 經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車(chē)，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物則通知人機(jī)界面改換行走軌跡；如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前路徑繼續(xù)啟動(dòng)前進(jìn)。在機(jī)器人電動(dòng)病床運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，磁電傳感器M1、M2會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并反饋給STM32F407，由STM32F407二次調(diào)整直流無(wú)刷電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM波控制信號(hào)以滿足實(shí)際需求 。

11）當(dāng)STM32F407 控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)后退按鈕SB也被觸發(fā)，無(wú)論加速按鍵SA是否被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床都將以設(shè)定的正常速度開(kāi)始后退運(yùn)動(dòng)，STM32F407 經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床按照設(shè)定速度緩慢后退；在后退運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，磁電傳感器M1、M2會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并反饋給STM32F407 ，STM32F407 根據(jù)磁電傳感器M1和M2的速度和位移反饋二次調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM輸出，保證機(jī)器人電動(dòng)病床在安全速度范圍內(nèi)運(yùn)行，防止速度過(guò)快機(jī)器人電動(dòng)病床推倒護(hù)工人員。

12）當(dāng)STM32F407 控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS按下，如果此時(shí)轉(zhuǎn)彎按鈕SK和前進(jìn)按鈕SF被觸發(fā)，無(wú)論加速按鍵SA是否被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床都將以設(shè)定好的正常速度開(kāi)始側(cè)向右移，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的側(cè)方防撞超聲波傳感器S6將工作，并向STM32F407 控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S6讀取到右方有障礙物時(shí)，STM32F407 經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車(chē)，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物存在將向人機(jī)界面發(fā)出停車(chē)報(bào)警；如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前軌跡繼續(xù)側(cè)向右移。在機(jī)器人電動(dòng)病床側(cè)向右移過(guò)程中，磁電傳感器M1、M2會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并反饋給STM32F407 ，由STM32F407 二次調(diào)整電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，保證系統(tǒng)滿足行走要求。

13）當(dāng)STM32F407 控制器檢測(cè)到啟動(dòng)鍵SS一旦按下，如果此時(shí)轉(zhuǎn)彎按鈕SK和前進(jìn)按鈕SB被觸發(fā)，無(wú)論加速按鍵SA是否被觸發(fā)，機(jī)器人電動(dòng)病床都將以設(shè)定好的正常速度開(kāi)始側(cè)向左移。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人攜帶的側(cè)方防撞超聲波傳感器S7將工作，并向STM32F407 控制器時(shí)刻反饋其與前方障礙物的距離。如果防撞超聲波傳感器S7讀取到運(yùn)動(dòng)前方有障礙物時(shí)，STM32F407 經(jīng)內(nèi)部伺服控制程序調(diào)整直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的PWM輸出，控制機(jī)器人電動(dòng)病床在安全范圍內(nèi)停車(chē)，控制器并開(kāi)啟一個(gè)三秒的計(jì)時(shí)，如果三秒后控制器依舊讀取到障礙物存在將向人機(jī)界面發(fā)出停車(chē)報(bào)警；如果三秒后障礙物信號(hào)消息，則機(jī)器人電動(dòng)病床將按照當(dāng)前軌跡繼續(xù)側(cè)向左移。在機(jī)器人電動(dòng)病床側(cè)向左移過(guò)程中，磁電傳感器M1、M2會(huì)時(shí)刻檢測(cè)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)速度和位移，并反饋給STM32F407 ，由STM32F407 二次調(diào)整電機(jī)X和電機(jī)Y的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，保證系統(tǒng)滿足實(shí)際需求。

14）當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床需要移出病房時(shí)，先有醫(yī)院負(fù)責(zé)人開(kāi)啟行走權(quán)限密碼，可以有護(hù)工人員推出房間，也可以有護(hù)工人員把機(jī)器人電動(dòng)病床推到帶有地面導(dǎo)航標(biāo)志的位置，機(jī)器人電動(dòng)病床進(jìn)入自動(dòng)導(dǎo)航狀態(tài)：其導(dǎo)航的光電傳感器S1、S2、S3、S4、S5將工作，地面標(biāo)志反射回來(lái)的光電信號(hào)反饋給STM32F407 ，經(jīng)STM32F407 判斷處理后確定機(jī)器人偏移導(dǎo)航軌道的偏差，STM32F407 把此偏差信號(hào)轉(zhuǎn)化為電機(jī)X和電機(jī)Y要運(yùn)行的加速度、速度和位移指令，STM32F407 再結(jié)合磁電編碼器M1和M2的反饋生產(chǎn)驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷伺服電機(jī)X和電機(jī)Y的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)放大后驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)X和電機(jī)Y向前運(yùn)動(dòng)，快速調(diào)整機(jī)器人電動(dòng)病床迅速回到導(dǎo)航軌道中心。機(jī)器人電動(dòng)病床沿著軌道行走過(guò)程，STM32F407 根據(jù)地面標(biāo)志和磁電編碼器M1和M2的反饋微調(diào)電機(jī)X和電機(jī)Y的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，使機(jī)器人沿著設(shè)定好的軌道順利通過(guò)病房門(mén)口。當(dāng)鋪設(shè)的軌道消失后，機(jī)器人電動(dòng)病床就停在原地等待人為移動(dòng)信號(hào)，防止誤操作。

15）本機(jī)器人電動(dòng)病床在運(yùn)動(dòng)過(guò)程為了防止護(hù)士的誤操作以及遇到緊急狀況停車(chē)，加入了緊急停車(chē)自動(dòng)鎖車(chē)功能。如遇到緊急情況，當(dāng)緊急按鍵ESW1按下后，控制器一旦檢測(cè)到緊急中斷請(qǐng)求會(huì)發(fā)出原地停車(chē)指令，STM32F407 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器封鎖直流無(wú)刷伺服電機(jī)X、電機(jī)Y和電機(jī)W的PWM波信號(hào)，即使電動(dòng)病床多個(gè)萬(wàn)向輪都處于可以滑動(dòng)狀態(tài)，由于行走電機(jī)X、電機(jī)Y和電機(jī)W處于鎖死狀態(tài)，這樣機(jī)器人電動(dòng)病床也不會(huì)運(yùn)動(dòng)，保證了機(jī)器人在緊急狀況下的安全性。

16）本發(fā)明在機(jī)器人電動(dòng)病床上加入了濕度檢測(cè)系統(tǒng)。此濕度檢測(cè)系統(tǒng)由濕敏傳感器、測(cè)量電路和顯示記錄裝置等幾部分組成，分別完成信息獲取、轉(zhuǎn)換、顯示和處理等功能，這樣當(dāng)病人大小便失控時(shí)，濕度檢測(cè)系統(tǒng)會(huì)工作，將發(fā)出報(bào)警信號(hào)，護(hù)工人員通過(guò)人機(jī)界面輸出可以查出故障原因，然后更換床褥。

17）本電動(dòng)床裝備了多種防障礙物報(bào)警系統(tǒng)，機(jī)器人障礙物探測(cè)系統(tǒng)可以在機(jī)器人病床碰撞到障礙物之前自動(dòng)探測(cè)到障礙物的存在并通過(guò)控制器協(xié)助自動(dòng)停車(chē)，并根據(jù)障礙物的性質(zhì)確定二次啟動(dòng)或是一直待在原地不動(dòng)，這樣就保證了機(jī)器人病床在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)周?chē)h(huán)境的適應(yīng)，減少了環(huán)境對(duì)其的干擾。

18）在機(jī)器人電動(dòng)病床行走過(guò)程中，直流無(wú)刷伺服電機(jī)經(jīng)常會(huì)受到外界因素干擾，為了減少電機(jī)的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)機(jī)器人行走的影響，控制器在考慮電機(jī)特性的基礎(chǔ)上加入了對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩的在線辨識(shí)，并利用電機(jī)力矩與電流的關(guān)系進(jìn)行及時(shí)補(bǔ)償，削弱了外界環(huán)境對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響。

本發(fā)明單核三輪驅(qū)動(dòng)多功能電動(dòng)病床的有益效果是：

1、在控制過(guò)程中，充分考慮了電池在這個(gè)系統(tǒng)中的作用，基于ARM（STM32F407）控制器時(shí)刻都在對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床的運(yùn)行狀態(tài)和電源來(lái)源進(jìn)行監(jiān)測(cè)和運(yùn)算，當(dāng)交流電源切斷時(shí)，病床會(huì)借助自攜帶蓄電池電源自鎖在固定位置，直至有移動(dòng)病床的開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入，保證了病床的自然狀態(tài)。

2：為了方便使用，減少外界對(duì)病床的干擾，護(hù)工人員、護(hù)士人員以及醫(yī)院管理人員均需要開(kāi)啟權(quán)限才可以啟動(dòng)機(jī)器人電動(dòng)病床，減少了誤操作的危險(xiǎn)。

3：為了方便病人自理，減少對(duì)外界條件的依賴(lài)，本系統(tǒng)加入了人機(jī)界面功能，病人只要通過(guò)電腦觸摸屏就可以自動(dòng)控制病床機(jī)器人，這樣就可以不需要護(hù)理而自己解決部分簡(jiǎn)易的日常生活。

4：由于此電動(dòng)病床加入了基于蓄電池的動(dòng)力助力裝置，即使碰到病人身體肥胖或者護(hù)理人員身體瘦弱時(shí)，病床本身在電源充足的條件下可以為護(hù)工人員和護(hù)士人員在屋子里移動(dòng)病床提供動(dòng)力，減少了護(hù)士或者護(hù)工人員在屋子里移動(dòng)病床的體力消耗和勞動(dòng)強(qiáng)度。

5：由于此電動(dòng)病床加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的兩輪差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得病床可以在屋子里實(shí)現(xiàn)自由移動(dòng)，減少了病人在某一個(gè)固定位置的壓抑感。

6：由于此電動(dòng)病床加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的兩輪差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使得單臺(tái)電機(jī)的功率大大降低，并且動(dòng)力與地面的接觸點(diǎn)有兩點(diǎn)，有利于提高電動(dòng)病床行駛時(shí)的操控性。

7：由于此電動(dòng)病床加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的單軸加速助力系統(tǒng)，使得兩臺(tái)差速行駛電機(jī)的功率可以進(jìn)一步降低，并且動(dòng)力與地面的接觸點(diǎn)有三點(diǎn)，在需要加速或者爬坡時(shí)可以通過(guò)開(kāi)啟助力電機(jī)滿足功率要求，在正常行駛時(shí)可以釋放加速電機(jī)，起到一個(gè)觸點(diǎn)的左右，有利于提高電動(dòng)病床行駛時(shí)的操控性。

8：由于加入了基于直流無(wú)刷伺服電機(jī)的兩輪差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，在非常狹小的空間內(nèi)可以使病床機(jī)器人側(cè)向移動(dòng)，減少機(jī)器人旋轉(zhuǎn)帶來(lái)的負(fù)面問(wèn)題。

9：當(dāng)機(jī)器人電動(dòng)病床遇到爬坡的時(shí)，由于自身攜帶的有動(dòng)力能源，所以可以通過(guò)助力電機(jī)很好的起到助力作用，并且三輪驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力特性遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)越于雙輪驅(qū)動(dòng)，進(jìn)一步減少了對(duì)護(hù)工人員體力的要求。

10：由STM32F407處理兩軸差速行駛、單軸助力和兩軸升降五軸電機(jī)的全數(shù)字伺服控制，大大提高了運(yùn)算速度，解決了單單片機(jī)運(yùn)行較慢的瓶頸，縮短了開(kāi)發(fā)周期短，并且程序可移植能力強(qiáng)。

11：本發(fā)明完全實(shí)現(xiàn)了單板控制，不僅節(jié)省了控制板占用空間，而且還完全實(shí)現(xiàn)了多軸電機(jī)控制信號(hào)的同步，有利于提高醫(yī)用機(jī)器人電動(dòng)病床的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)性能。

12：由于本控制器采用STM32F407 處理大量的數(shù)據(jù)與算法，并充分考慮了周?chē)母蓴_源，有效地防止了程序的“跑飛”，抗干擾能力大大增強(qiáng)。

13：本機(jī)器人電動(dòng)病床加入了自動(dòng)鎖車(chē)功能，當(dāng)病床機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，如遇到緊急情況，控制器會(huì)發(fā)出原地停車(chē)指令，并鎖死兩輪差速行駛電機(jī)，即使多個(gè)萬(wàn)向輪都處于可以滑動(dòng)狀態(tài)，但由于驅(qū)動(dòng)輪處于鎖死狀態(tài)，這樣機(jī)器人也不會(huì)運(yùn)動(dòng)。

14：為了能夠使機(jī)器人病床能夠自由移出病房門(mén)口，控制器加入了多種導(dǎo)航傳感器，機(jī)器人在移出病房過(guò)程中一旦讀到地面標(biāo)志就會(huì)自動(dòng)導(dǎo)航，減少人工移動(dòng)病床帶來(lái)的誤差。

15：本電動(dòng)床機(jī)器人裝備了多種報(bào)警系統(tǒng)，在碰撞到障礙物之前自動(dòng)停車(chē)，這樣就保證了在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的安全性，減少了環(huán)境對(duì)其的干擾。

16：由于本機(jī)器人電動(dòng)病床系統(tǒng)采用直流無(wú)刷伺服電機(jī)替代了直流電機(jī)，不僅進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的安全性，也可以提高能源的利用率，增加了機(jī)器人電動(dòng)病床在攜帶能源一定的條件下一次移動(dòng)的距離。

17：由于本機(jī)器人電動(dòng)病床系統(tǒng)采用直流無(wú)刷伺服電機(jī)，當(dāng)電機(jī)受到外界干擾產(chǎn)生脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)，直流無(wú)刷伺服電機(jī)可以利用力矩與電流的關(guān)系迅速進(jìn)行補(bǔ)償，極大減少了外界干擾對(duì)機(jī)器人電動(dòng)病床的影響。

18：本機(jī)器人電動(dòng)病床加入了濕度檢測(cè)系統(tǒng)。此濕度檢測(cè)系統(tǒng)由濕敏傳感器、測(cè)量電路和顯示記錄裝置等幾部分組成，分別完成信息獲取、轉(zhuǎn)換、顯示和處理等功能，這樣當(dāng)病人大小便失控或者是床單潮濕時(shí)，濕度檢測(cè)系統(tǒng)會(huì)工作，發(fā)出更換請(qǐng)求。

19：基于單軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)的頭部伺服控制部分可以很好的滿足病人需要抬起頭部或者是仰起上半身的活動(dòng)，護(hù)理人員可以通過(guò)按鍵達(dá)到升起病床前部，病床的自動(dòng)化程度進(jìn)一步得到提升，減少了護(hù)理人員的勞動(dòng)量。

20：基于單軸直流無(wú)刷伺服電機(jī)的腿部伺服控制部分可以很好的滿足病人需要腿部或者下半身的活動(dòng)，護(hù)理人員可以通過(guò)按鍵達(dá)到升起或降低病床后部，病床的自動(dòng)化程度進(jìn)一步得到提升，減少了護(hù)理人員的勞動(dòng)量。

21：基于前后兩軸直流無(wú)刷伺服升降裝置組合使得機(jī)器人電動(dòng)病床具有各種機(jī)械組合，在推離病人離開(kāi)病房時(shí)，可以根據(jù)病人的病情自由調(diào)節(jié)病床的姿勢(shì)，滿足了不同病人的心理要求。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專(zhuān)利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。