下文總體上涉及超聲(us)成像并且更具體地涉及用于超聲成像探頭的關(guān)節(jié)活動線應(yīng)力消除。

背景技術(shù)：

存在至少兩種不同類型的超聲成像探頭——柔性的和剛性的。柔性超聲探頭包括關(guān)節(jié)活動部分(articulatingportion)，該關(guān)節(jié)活動部分能夠受控地做關(guān)節(jié)活動，以使探頭頭部的端部以及換能器陣列在1至4個(gè)平面中移動一角度，例如最大達(dá)180度。圖1a和圖1b示出柔性探頭100的實(shí)例；即，腹腔鏡換能器型號8666，它是丹麥herlev市的公司bk-medicalaps的產(chǎn)品。在圖1a中，關(guān)節(jié)活動部分102構(gòu)造成關(guān)節(jié)活動至上位置104或下位置106。操縱桿112控制上/下關(guān)節(jié)活動。在圖1b中，關(guān)節(jié)活動部分102進(jìn)一步構(gòu)造成關(guān)節(jié)活動至左位置108或右位置110。操縱桿114控制左/右關(guān)節(jié)活動。通常，在檢查期間要么使用第一操縱桿112要么使用第二操縱桿114，而不同時(shí)使用操縱桿112和114兩者。

圖2a示出附接至凸輪202的操縱桿112以及附接至凸輪204的操縱桿114。第一線206連接在凸輪202的第一側(cè)與關(guān)節(jié)活動部分102的第一側(cè)之間，并且第二線208連接在凸輪202的第二相反側(cè)與關(guān)節(jié)活動部分102的第二相反側(cè)之間。第三線210連接在凸輪204的第一側(cè)與關(guān)節(jié)活動部分102的第三側(cè)之間，并且第四線212連接在凸輪204的第二側(cè)與關(guān)節(jié)活動部分102的第四側(cè)之間。操縱桿112使凸輪202旋轉(zhuǎn)，并且操縱桿114使凸輪204旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)凸輪202或204中的一者使得相應(yīng)的線推關(guān)節(jié)活動部分102的一側(cè)并拉相反側(cè)，由此使得關(guān)節(jié)活動部分102做關(guān)節(jié)活動。關(guān)節(jié)活動部分102包括被樞軸214分開的多個(gè)椎骨形元件213。在相鄰的椎骨形元件213之間，第一對樞軸214用于左/右關(guān)節(jié)活動，并且第二對樞軸214用于上/下關(guān)節(jié)活動。樞軸214相對于關(guān)節(jié)活動部分102偏心地定位。

在圖2b中，操縱桿112沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，從而拉線206并推線208，由此產(chǎn)生左關(guān)節(jié)活動。由于樞軸214是偏心的，所以線206和208的拉和推長度不相同。也就是說，推長度比拉長度長。然而，凸輪202僅釋放相同長度的線，該長度是拉長度。因此，在被推的線中引起應(yīng)力。使操縱桿112沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，則操縱桿114沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，或者使操縱桿114沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)同樣在被推的線中引起應(yīng)力。圖3a和圖3b示出利用操縱桿114做下和上關(guān)節(jié)活動。此外，未致動的操縱桿的兩條線將會同樣地承受應(yīng)力。這可以在圖2b(線210和212)以及圖3a和圖3b(線206和208)中看到。一種用于減小這些應(yīng)力的方法是將彈簧包括在線中。遺憾的是，利用這種方法，彈簧引起線中的松弛，導(dǎo)致用戶所期望的關(guān)節(jié)活動與實(shí)際關(guān)節(jié)活動之間的遲滯。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請的各方面解決了上述問題以及其他問題。

在一個(gè)方面中，一種細(xì)長超聲成像探頭包括關(guān)節(jié)活動部件。關(guān)節(jié)活動部件包括沿著細(xì)長超聲成像探頭的長軸依次布置的至少兩個(gè)椎骨形元件。關(guān)節(jié)活動部件還包括位于至少兩個(gè)椎骨形元件之間的多個(gè)樞軸。多個(gè)樞軸中的每一者相對于至少兩個(gè)椎骨形元件偏心地設(shè)置。多個(gè)樞軸中的每一者空間地定向成提供用于多個(gè)椎骨形元件中的一椎骨形元件的一組不同關(guān)節(jié)活動方向中的一不同關(guān)節(jié)活動方向的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)。探頭還包括多個(gè)引導(dǎo)件，這些引導(dǎo)件包括用于相應(yīng)的不同樞轉(zhuǎn)方向中的每一者的至少一個(gè)引導(dǎo)件。致動器具有一組控制器，每一個(gè)控制器構(gòu)造成致動多個(gè)引導(dǎo)件中不同的一對引導(dǎo)件以控制相反的兩個(gè)關(guān)節(jié)活動方向，其中，致動器使在被推的引導(dǎo)件或未致動的引導(dǎo)件中的至少一者上引起的應(yīng)力減小，其中，該應(yīng)力是響應(yīng)致動器拉引導(dǎo)件而引起的。

在另一個(gè)方面中，一種細(xì)長超聲成像探頭包括：屈伸件(flexor)，其構(gòu)造成使探頭的尖端屈伸，其中，探頭的尖端容納換能器陣列；屈伸件控制系統(tǒng)，其構(gòu)造成通過拉和推附連至屈伸件的引導(dǎo)件來控制屈伸件，以使尖端在多個(gè)不同方向中的一者上屈伸；以及屈伸件致動器，其構(gòu)造成致動屈伸件控制系統(tǒng)來選擇性地拉和推引導(dǎo)件。

在另一個(gè)方面中，一種超聲成像系統(tǒng)包括探頭和控制臺。探頭包括：探頭頭部，其具有換能器陣列；軸；關(guān)節(jié)活動部件，其設(shè)置在探頭頭部與軸之間；關(guān)節(jié)活動部件致動器，其構(gòu)造成通過引導(dǎo)線來控制關(guān)節(jié)活動部件，其中，關(guān)節(jié)活動部件通過結(jié)構(gòu)元件來減小引導(dǎo)線中的應(yīng)力，結(jié)構(gòu)元件響應(yīng)至少一條被拉的引導(dǎo)線而使被推的引導(dǎo)線或未致動的引導(dǎo)線中的至少一者松弛；以及控制臺接口?？刂婆_包括超聲成像器件以及探頭接口。控制臺接口和探頭接口是互補(bǔ)的接口，提供探頭和控制臺之間的電通信路徑。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員在閱讀并理解了隨附的說明書之后將會認(rèn)識到本申請的其他方面。

附圖說明

在附圖中以示例性而非限制性的方式示出本申請，附圖中相似的附圖標(biāo)記表示相似的元件，在附圖中：

圖1a示出現(xiàn)有技術(shù)超聲成像探頭的探頭頭部的上/下關(guān)節(jié)活動；

圖1b示出圖1a的現(xiàn)有技術(shù)超聲成像探頭的探頭頭部的左/右關(guān)節(jié)活動；

圖2a示出圖1a和圖2b的探頭的關(guān)節(jié)活動的示例性控制；

圖2b示出圖1a和圖2b的探頭的左關(guān)節(jié)活動以及在被推的線和未被致動的線上引起的應(yīng)力；

圖3a示出圖1a和圖2b的探頭的下關(guān)節(jié)活動以及在被推的線和未被致動的線上引起的應(yīng)力；

圖3b示出圖1a和圖2b的探頭的上關(guān)節(jié)活動以及在被推的線和未被致動的線上引起的應(yīng)力；

圖4示意性地示出具有關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)的具有探頭的示例性超聲成像系統(tǒng)。

圖5a示出關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)的實(shí)例。

圖5b示出使用中的關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)的實(shí)例。

圖5c示出與現(xiàn)有技術(shù)相關(guān)的關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)的實(shí)例。

圖6a示出關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)的另一個(gè)實(shí)例。

圖6b示出使用中的圖6a的示例性關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

圖4示出成像系統(tǒng)402，例如超聲成像系統(tǒng)。成像系統(tǒng)402包括細(xì)長超聲探頭404和控制臺406。細(xì)長超聲探頭404包括手柄408、軸(shft)410、關(guān)節(jié)活動部件412和探頭頭部414。手柄408、軸410、關(guān)節(jié)活動部件412和探頭頭部414相對于彼此分別沿著細(xì)長超聲探頭404的縱向軸線415布置。

探頭頭部414包括第一端區(qū)域416和第二端區(qū)域418。在圖中所示的實(shí)施例中，探頭頭部414還包括換能器陣列420。在另一個(gè)實(shí)施例中，探頭頭部414還可以包括活組織檢查區(qū)域。第一端區(qū)域416包括探頭404的端部。第二端區(qū)域418附連至關(guān)節(jié)活動部件412。換能器陣列420包括換能器元件的一維或二維陣列。適當(dāng)?shù)臉?gòu)造包括但不限于線性的、彎曲的(例如凸形的)和相控陣列。換能器陣列420構(gòu)造成獲取用于a模式、b模式等采集的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)與彩色流、多普勒流等獨(dú)立或相結(jié)合地獲取。

關(guān)節(jié)活動部件412包括第一端區(qū)域422、第二端區(qū)域424和屈伸件426。第一端區(qū)域416附連至探頭頭部414的第二端區(qū)域418。第二端區(qū)域424附連至軸410。屈伸件426沿著縱向軸線415延伸。屈伸件426構(gòu)造成使關(guān)節(jié)活動部件412屈伸至多個(gè)位置，例如在1至4個(gè)平面中經(jīng)過最大達(dá)90度或更多的角度。適當(dāng)位置的實(shí)例包括上、下、左、右和/或其他位置。如以下更詳細(xì)地描述的，在一個(gè)實(shí)例中，屈伸件包括多個(gè)椎骨形元件，在這些椎骨形元件之間具有樞軸。

軸410包括第一端區(qū)域428、第二端區(qū)域430以及屈伸件控制系統(tǒng)(fcs)432的至少第一部分。第一端區(qū)域428附連至關(guān)節(jié)活動部件412的第二端區(qū)域424。第二端區(qū)域430附連至手柄408。屈伸件控制系統(tǒng)426沿著縱向軸線415延伸。屈伸件控制系統(tǒng)426構(gòu)造成推和拉屈伸件426以使關(guān)節(jié)活動部件412屈伸而做上/下和左/右關(guān)節(jié)活動。如以下更詳細(xì)地描述的，在一個(gè)實(shí)例中，屈伸件控制系統(tǒng)432包括多個(gè)引導(dǎo)件，例如拉和推椎骨形元件以使它們在樞軸上樞轉(zhuǎn)的線。

手柄408包括第一端區(qū)域434、第二端區(qū)域436、屈伸件控制系統(tǒng)432的至少第二部分、屈伸件致動器438以及接口440。第一端區(qū)域434附連至軸410的第二端區(qū)域430。第二端區(qū)域436表示探頭404的另一個(gè)相反端。屈伸件致動器438構(gòu)造成控制屈伸件控制系統(tǒng)432，以控制屈伸件426的屈伸。在一個(gè)實(shí)施例中，屈伸件致動器438如圖1a和圖1b所示。在另一個(gè)實(shí)施例中，屈伸件致動器438包括位于每一個(gè)活動輪上的棘輪機(jī)構(gòu)。棘輪機(jī)構(gòu)可以在手柄408中接通/斷開。在另一個(gè)實(shí)施例中，屈伸件致動器438包括(電氣地設(shè)置于)手柄408上的基于電的開/關(guān)(和復(fù)制)按鈕。接口440構(gòu)造成用于連接超聲控制臺的互補(bǔ)接口。

如以下更詳細(xì)地描述的，屈伸件致動器438構(gòu)造成使得由于屈伸件致動器438的致動而在屈伸件426和屈伸件控制系統(tǒng)432中引起的應(yīng)力減小。在一個(gè)實(shí)例中，這包括在被推的線中引起的用于上/下關(guān)節(jié)活動的應(yīng)力，或者在被推的線中引起的用于左/右關(guān)節(jié)活動的應(yīng)力。在另一個(gè)實(shí)例中，這包括在未被致動的線中引起的應(yīng)力。在另一個(gè)實(shí)例中，這包括在被推的線中引起的應(yīng)力以及在未被致動的線中引起的應(yīng)力。

應(yīng)該理解的是，探頭404可以用于腹腔鏡、內(nèi)窺鏡和/或其他應(yīng)用，并且可以用于：在例如肝臟、膽囊、腫瘤活組織檢查等的介入過程中輔助用戶，在例如射頻(rf)切除、化學(xué)注射等過程中引導(dǎo)用戶，和/或其他方面。如圖所示，探頭404和控制臺406一起使用。在其他實(shí)施例中，探頭404可以和其他控制臺一起使用。

控制臺406包括接口442。接口442和探頭404的接口440是互補(bǔ)的。在一個(gè)實(shí)例中，接口440包括具有機(jī)電連接器的線纜，并且接口442包括機(jī)電連接器。接口440和接口442構(gòu)造成彼此機(jī)械地接合，并且例如通過插針與插槽和/或其他方式在彼此之間建立電通信?？蛇x地，接口440和接口442是無線接口。

控制臺406包括發(fā)射電路444，該發(fā)射電路控制換能器陣列420的單個(gè)元件的致動的相位和/或時(shí)間，由此允許控制和/或聚焦從預(yù)定原點(diǎn)沿著該陣列并以預(yù)定角度發(fā)射的束。

控制臺406還包括接收電路446，該接收電路接收表示由換能器陣列420接收到的回波的信號。接收電路446可以將回波波束成形(例如，遲滯和求和)為沿著掃描平面的聚焦掃描線的一系列聚焦的相干回波樣本，和/或以其他方式處理回波。

控制臺406還包括控制器448，該控制器控制發(fā)射電路444和/或接收電路446。這種控制可以包括但不限于控制幀頻、掃描線組的數(shù)量、發(fā)射角度、發(fā)射能量、發(fā)射頻率、發(fā)射和/或接收遲滯等。

控制臺406還包括掃描轉(zhuǎn)換器450，該掃描轉(zhuǎn)換器例如通過將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至顯示器的坐標(biāo)系來對數(shù)據(jù)幀進(jìn)行掃描轉(zhuǎn)換以產(chǎn)生用于顯示的數(shù)據(jù)。這可以包括基于該顯示來改變信號的垂直和/或水平掃描頻率。此外，掃描轉(zhuǎn)換器450可以構(gòu)造成采用模擬和/或數(shù)字掃描轉(zhuǎn)換技術(shù)。

控制臺406還包括顯示器452，該顯示器視覺地呈現(xiàn)所提供的數(shù)據(jù)。顯示器452可以集成在控制臺406中或者獨(dú)立于控制臺，并且通過有線和/或無線連接與控制臺進(jìn)行電通信。

控制臺406還包括用戶界面454，該用戶界面包括輸入和/或輸出裝置，用于與控制器448進(jìn)行互動以選擇數(shù)據(jù)采集模式(例如b模式)、啟動掃描等。用戶界面454可以包括各種控制器，例如按鈕、旋鈕、鍵盤、觸摸屏等。用戶界面454還可以包括各種類型的視覺(例如lcd、led等)和/或聽覺顯示器。

應(yīng)該理解的是，系統(tǒng)402的器件的相對尺寸、形狀和位置是出于說明性的而不是限制性的目的而提供的。在其他實(shí)施例中，部件中的至少一者的尺寸、形狀和位置中的至少一者是不同的。

圖5a示意性地示出屈伸件致動器438、屈伸件控制系統(tǒng)432和屈伸件426的實(shí)例。

本實(shí)例構(gòu)造成補(bǔ)償引導(dǎo)件的推和拉長度的差異。出于清楚和簡潔的目的，示出上/下或左/右關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)中的僅一者。然而，應(yīng)該理解的是，上/下或左/右關(guān)節(jié)活動子系統(tǒng)包括相同的器件，一個(gè)控制上/下關(guān)節(jié)活動，另一個(gè)控制左/右關(guān)節(jié)活動。

屈伸件致動器438包括凸輪502。在本實(shí)例中，凸輪502是盤狀的，具有兩個(gè)(或第一和第二)半圓504和506。第一半圓504具有第一半徑508，并且第二半圓506具有第二半徑510。第一半徑508大于第二半徑510。凸輪502可旋轉(zhuǎn)地附連在旋轉(zhuǎn)軸線512處并且構(gòu)造成圍繞旋轉(zhuǎn)軸線512旋轉(zhuǎn)。

屈伸件426包括多個(gè)椎骨形元件514。多個(gè)椎骨形元件514中相鄰的椎骨形元件對具有設(shè)置于其間的兩對樞軸。第一對樞軸516用于左/右(或上/下)關(guān)節(jié)活動。第二對樞軸518(前后設(shè)置)用于上/下(或左/右)關(guān)節(jié)活動。樞軸516和518都偏心地定位，樞軸518位于橫向于或垂直于樞軸516的方向上。

屈伸件控制系統(tǒng)432包括引導(dǎo)件(例如線、繩、線纜等)520和522。在半徑從較大半徑508過渡到較小半徑510的位置，引導(dǎo)件520連接在較大半圓504的一端的周邊處。同樣在半徑從較大半徑508過渡到較小半徑510的位置，引導(dǎo)件522連接在較大半圓504的另一端的周邊處。在樞軸516和518的外側(cè)，引導(dǎo)件520和522分別貫穿椎骨形元件514。

屈伸件致動器438還包括操縱桿524。操縱桿524固定地附連至凸輪502。操縱桿524代表圖1的操縱桿112或114。旋轉(zhuǎn)操縱桿512或514使凸輪502旋轉(zhuǎn)。這種旋轉(zhuǎn)可以包括沿順時(shí)針方向和/或逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。

多個(gè)椎骨形元件514彼此平行地對齊。凸輪502定向成使得引導(dǎo)件520或522都不被拉或被推。第二半圓506面向多個(gè)椎骨形元件514，并且第一半圓504背對多個(gè)椎骨形元件514。在這種構(gòu)造中，關(guān)節(jié)活動部件412(圖4)和探頭頭部414(圖4)沿著縱向軸線415(圖4)直線地延伸，例如圖4所示，并且不做關(guān)節(jié)活動。

在圖5b中，操縱桿524沿第一或逆時(shí)針方向526旋轉(zhuǎn)。這使凸輪502在第一方向526上旋轉(zhuǎn)。這使得引導(dǎo)件520在關(guān)節(jié)活動部件412的一側(cè)拉多個(gè)椎骨形元件514，并且引導(dǎo)件522在關(guān)節(jié)活動部件412的另一側(cè)推多個(gè)椎骨形元件514。在該方向上，多個(gè)椎骨形元件514在一側(cè)的樞軸516上樞轉(zhuǎn)，由此使得多個(gè)椎骨形元件514在另一側(cè)分離。

如圖5c所示，相對于凸輪502僅具有較大半徑508的構(gòu)造而言，在相同的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動下，半圓506的較小半徑510使拉引導(dǎo)件松弛，如圖5c中與引導(dǎo)件520’和第二半圓506’相關(guān)地示出的那樣。在圖5c中，引導(dǎo)件520’沿著第二半圓506’的周邊，而引導(dǎo)件520沿著第二半圓506的周邊。拉引導(dǎo)件的這種松弛使被推的引導(dǎo)件上的應(yīng)力減小。此外，與引導(dǎo)件520和522包括彈簧的構(gòu)造不同地，探頭頭部414當(dāng)被用戶期望做關(guān)節(jié)活動時(shí)就做關(guān)節(jié)活動。

總體而言，凸輪502可以具有任意形狀，只要它提供推和拉側(cè)之間的引導(dǎo)件行程差來減少推引導(dǎo)件的應(yīng)力即可。例如，在另一個(gè)實(shí)施例中，不是側(cè)面506包括較小半徑510，而是凸輪502包括如圖7所示的成角度的側(cè)面702和704。本文還包括其他構(gòu)造。

圖6a示意性地示出屈伸件致動器438的另一個(gè)實(shí)例。

本實(shí)例構(gòu)造成補(bǔ)償在未被致動的線中引起的應(yīng)力。出于清楚和簡潔的目的，示出操縱桿/凸輪/引導(dǎo)件子系統(tǒng)中的僅一者的細(xì)節(jié)。然而，應(yīng)該理解的是，操縱桿/凸輪/引導(dǎo)件子系統(tǒng)都包括相同的器件并且相同地操作，一個(gè)控制上/下關(guān)節(jié)活動，另一個(gè)控制左/右關(guān)節(jié)活動。

在本實(shí)例中，用于左/右關(guān)節(jié)活動的屈伸件致動器438包括具有子凸輪604的圓形凸輪602。凸輪602可旋轉(zhuǎn)地附連在旋轉(zhuǎn)軸線512處并且構(gòu)造成圍繞旋轉(zhuǎn)軸線512旋轉(zhuǎn)。用于左/右關(guān)節(jié)活動的屈伸件426大致類似于圖5a和圖5b中描述的情況，因此不再詳細(xì)地描述。

屈伸件控制系統(tǒng)432包括多個(gè)固定的旋轉(zhuǎn)輪606和多個(gè)樞轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)輪608。輪606和608都構(gòu)造成進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。輪606是靜止地固定的。輪608附接至樞轉(zhuǎn)部件610的自由端，該樞轉(zhuǎn)部件圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)612樞轉(zhuǎn)。樞轉(zhuǎn)點(diǎn)612設(shè)置在平移部件614上，該平移部件構(gòu)造成沿著屈伸件426與凸輪524之間的軌道616平移。

用于上/下關(guān)節(jié)活動的屈伸件致動器438包括類似的圓形凸輪616，該凸輪具有子凸輪618。凸輪616可旋轉(zhuǎn)地附連在旋轉(zhuǎn)軸線620處并且構(gòu)造成圍繞旋轉(zhuǎn)軸線620旋轉(zhuǎn)。操縱桿622附接至凸輪616并且構(gòu)造成使凸輪616旋轉(zhuǎn)。用于上/下關(guān)節(jié)活動的屈伸件426也大致類似于圖5a和圖5b中描述的情況，因此不再詳細(xì)地描述。

當(dāng)操縱桿622位于無上/下關(guān)節(jié)活動的位置時(shí)，子凸輪618支撐部件624。平移臂(推)626在一端附連至部件624。部件624能夠(例如在限定移動范圍的軌道上)移動。當(dāng)凸輪616轉(zhuǎn)動時(shí)，部件624使子凸輪618向上移動并利用平移臂626推平移部件614，由此使得樞轉(zhuǎn)部件610圍繞樞轉(zhuǎn)點(diǎn)612樞轉(zhuǎn)，這將會使輪608內(nèi)陷，從而使線520/522中的應(yīng)力減小，如接下來更詳細(xì)地描述的那樣。

在圖6b中，操縱桿622沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。這導(dǎo)致本實(shí)例中的下關(guān)節(jié)活動。部件624從子凸輪618滾出并滾至凸輪616的周邊上。因此，線626朝輪628移動，從而允許平移部件614朝關(guān)節(jié)活動部件412平移。平移部件614的平移使得樞轉(zhuǎn)部件610朝彼此樞轉(zhuǎn)。這種樞轉(zhuǎn)使得用于左/右關(guān)節(jié)活動的引導(dǎo)件520和522松弛。

在一個(gè)實(shí)例中，這使得由于下關(guān)節(jié)活動而在引導(dǎo)件520和522上引起的用于左/右關(guān)節(jié)活動的應(yīng)力減小。當(dāng)在用于上關(guān)節(jié)活動的相反方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，結(jié)果相同。也就是說，平移部件614將會平移，使得用于左/右關(guān)節(jié)活動的引導(dǎo)件520和522松弛，使得由于上關(guān)節(jié)活動而在引導(dǎo)件520和522上引起的應(yīng)力減小。當(dāng)操作操縱桿524時(shí)，相應(yīng)的平移部件將會平移，使得用于上/下關(guān)節(jié)活動的引導(dǎo)件松弛，使得由于左右關(guān)節(jié)活動而在這些引導(dǎo)件上引起的應(yīng)力減小。

另一個(gè)實(shí)施例將圖5a或圖7和圖6a的構(gòu)造組合起來。例如，利用組合的構(gòu)造，該實(shí)施例包括兩個(gè)凸輪506和616，這兩個(gè)凸輪具有位于各凸輪的頂部上并固定至各凸輪的子凸輪。本文還預(yù)期了其他組合。

已經(jīng)參考多個(gè)實(shí)施例描述了本申請。其他人在閱讀了本申請之后將會想到修改和變更。意圖將本發(fā)明解釋為包括處于隨附的權(quán)利要求書及其等同內(nèi)容的范圍內(nèi)的所有這種修改和變更。