本發(fā)明涉及一種用于手術(shù)臺(tái)的地面平臺(tái)，所述地面平臺(tái)具有用于固定用于支承患者的患者支承單元的接口。此外，本發(fā)明還涉及一種手術(shù)臺(tái)，所述手術(shù)臺(tái)包括地面平臺(tái)和固定在地面平臺(tái)的接口上的患者支承單元。

背景技術(shù)：

多數(shù)已知的移動(dòng)手術(shù)臺(tái)構(gòu)造成，使得其地面平臺(tái)具有多個(gè)不受驅(qū)動(dòng)的被動(dòng)的輪子，這些輪子中至少一部分是能擺動(dòng)的。行駛以及尤其是還有手術(shù)臺(tái)的行駛方向的控制純手動(dòng)進(jìn)行，其中，所有必要的力都由相應(yīng)的操作人員施加。

此外，還已知這樣的手術(shù)臺(tái)，所述手術(shù)臺(tái)包括受驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)滾輪，所述驅(qū)動(dòng)滾輪能借助于電機(jī)驅(qū)動(dòng)。這里，這個(gè)受驅(qū)動(dòng)的滾輪的定向是不可改變的。地面平臺(tái)具有多個(gè)僅被動(dòng)地受驅(qū)動(dòng)的、可擺動(dòng)的轉(zhuǎn)向滾輪，由人來(lái)實(shí)現(xiàn)地面平臺(tái)移動(dòng)方向的改變，這個(gè)人為此必須施加相應(yīng)大的力。受驅(qū)動(dòng)的滾輪因此僅用作輔助性的驅(qū)動(dòng)裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種地面平臺(tái)和一種手術(shù)臺(tái)，所述地面平臺(tái)和手術(shù)臺(tái)能夠以簡(jiǎn)單的方式直觀控制地移動(dòng)。

該任務(wù)通過(guò)一種具有權(quán)利要求1的特征的地面平臺(tái)以及通過(guò)一種具有另一個(gè)獨(dú)立權(quán)利要求的特征的手術(shù)臺(tái)得以解決。本發(fā)明的有利改進(jìn)方案在從屬權(quán)利要求中給出。

根據(jù)本發(fā)明，所述地面平臺(tái)具有全向的電驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元構(gòu)造成，即使得所述地面平臺(tái)能夠只通過(guò)所述電驅(qū)動(dòng)單元在一個(gè)預(yù)先確定的平面內(nèi)在每個(gè)任意的方向上行駛和轉(zhuǎn)動(dòng)。此外還設(shè)有用于控制驅(qū)動(dòng)單元的操縱單元，所述操縱單元包括手動(dòng)的操作元件和控制單元，所述控制單元根據(jù)對(duì)操作元件的操作確定用于驅(qū)動(dòng)單元的操控信號(hào)并將所述操控信號(hào)傳輸給控制單元，然后，以所述操控信號(hào)為基礎(chǔ)，所述驅(qū)動(dòng)單元對(duì)應(yīng)于由操作元件預(yù)先規(guī)定的運(yùn)動(dòng)使所述地面平臺(tái)行駛和/或轉(zhuǎn)動(dòng)。

操控信號(hào)尤其是指所有由控制單元傳輸給驅(qū)動(dòng)單元的數(shù)據(jù)、信號(hào)和/或信息。

通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)的單獨(dú)的行駛或轉(zhuǎn)動(dòng)尤其是指，除了為了操作所述操作元件而施加到操作元件上的力之外，操作人員不必為此為了使地面平臺(tái)行駛和/或轉(zhuǎn)動(dòng)直接施加力。全向的電驅(qū)動(dòng)單元尤其是指這樣的電驅(qū)動(dòng)單元，所述電驅(qū)動(dòng)單元允許在一個(gè)平面內(nèi)做出任意行駛動(dòng)作，而不必裝備機(jī)械的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

通過(guò)前面所述的地面平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了，可以在操作人員不耗費(fèi)力的情況下在每一個(gè)任意方向上運(yùn)動(dòng)，并且由此在人體工程學(xué)上是有利的。所述操作人員只需要操作所述操作元件，而地面平臺(tái)通過(guò)電驅(qū)動(dòng)單元自動(dòng)地相應(yīng)地運(yùn)動(dòng)。由此可以進(jìn)行簡(jiǎn)單且直觀的控制，在不需要花費(fèi)精力學(xué)習(xí)的情況下實(shí)現(xiàn)地面平臺(tái)以及由此還有手術(shù)臺(tái)簡(jiǎn)單的行駛。

在本發(fā)明的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括多個(gè)能夠相互獨(dú)立地操控的、受主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的輪子。所述控制單元根據(jù)對(duì)操作元件的操作單獨(dú)地操控這些輪子，由此預(yù)先規(guī)定地面平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向和/或運(yùn)動(dòng)速度。通過(guò)以不同的速度驅(qū)動(dòng)不同的受驅(qū)動(dòng)的輪子，尤其是可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和/或轉(zhuǎn)彎行駛，而這里不需要從外部向地面平臺(tái)施加力作用，和/或不必設(shè)置地面平臺(tái)機(jī)械的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

此外有利的是，當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元附加于受驅(qū)動(dòng)的輪子還包括至少一個(gè)不受電驅(qū)動(dòng)的支撐輪。所述支撐輪只通過(guò)地面平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)經(jīng)由所述支撐輪與地面的接觸而被帶動(dòng)，因此支撐輪僅被動(dòng)地受驅(qū)動(dòng)。通過(guò)附加的支撐輪實(shí)現(xiàn)了使地面平臺(tái)可靠地放置在地面上并能夠傳輸更大的力。所述支撐輪尤其可以是轉(zhuǎn)向滾輪、球形滾輪、不受驅(qū)動(dòng)的活動(dòng)腳輪(mecanumrad)和/或滑動(dòng)墊。所述支撐輪尤其是構(gòu)造成，使得所述支撐輪可擺動(dòng)地布置并且由此根據(jù)地面平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向自動(dòng)地沿運(yùn)動(dòng)方向定向。

受驅(qū)動(dòng)的輪子的縱軸線相對(duì)于地面平臺(tái)不可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置，所述輪子繞所述縱軸線旋轉(zhuǎn)。由此實(shí)現(xiàn)了，可以放棄使用輪子的機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，因?yàn)檩喿酉鄬?duì)于地面平臺(tái)的定向總是保持相同。

所述驅(qū)動(dòng)單元尤其是具有至少一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)受驅(qū)動(dòng)的輪子的電機(jī)。

在本發(fā)明的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，設(shè)有多個(gè)電機(jī)，給每個(gè)受驅(qū)動(dòng)的輪子配設(shè)一個(gè)電機(jī)，并且每個(gè)電機(jī)僅用于驅(qū)動(dòng)相配的輪子。由此特別簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)了，能夠以單獨(dú)的速度驅(qū)動(dòng)每個(gè)輪子，這對(duì)于地面平臺(tái)的全向運(yùn)動(dòng)是必要的。

在本發(fā)明的一個(gè)備選實(shí)施方式中，也可以只設(shè)有一個(gè)電機(jī)，并且該電機(jī)通過(guò)相應(yīng)的接合器單元與所有的或者多個(gè)受驅(qū)動(dòng)的輪子連接，所述接合器單元構(gòu)造成，使得通過(guò)所述電機(jī)能夠以不同的速度驅(qū)動(dòng)不同的輪子。

在本發(fā)明的一種特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括四個(gè)電驅(qū)動(dòng)的活動(dòng)腳輪。此時(shí)，以特別簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了一種可靠的、能全向運(yùn)動(dòng)的地面平臺(tái)，所述地面平臺(tái)能夠在地面平面內(nèi)沿所有的方向行駛，并且能夠繞每個(gè)任意的、垂直于該平面的軸線旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，每?jī)蓚€(gè)活動(dòng)腳輪同軸地設(shè)置。兩個(gè)分別設(shè)置有兩個(gè)活動(dòng)腳輪的軸線也相互平行地設(shè)置，從而各活動(dòng)腳輪設(shè)置在四邊形的角部上。由此實(shí)現(xiàn)了特別穩(wěn)定的安放。

此外有利的是所述驅(qū)動(dòng)單元包括四個(gè)轂驅(qū)動(dòng)件，一個(gè)轂驅(qū)動(dòng)件分別用于驅(qū)動(dòng)一個(gè)活動(dòng)腳輪。由此能夠以簡(jiǎn)單的方式單獨(dú)地操控每個(gè)轂輪。所述轂驅(qū)動(dòng)件在這里可以分別構(gòu)造成帶有或不帶有單獨(dú)的制動(dòng)器。

此外有利的是，所述轂驅(qū)動(dòng)件分別與相配的活動(dòng)腳輪同軸地設(shè)置，從而在轂驅(qū)動(dòng)件的輸出軸和活動(dòng)腳輪之間不需要復(fù)雜的變速裝置。備選地，轂驅(qū)動(dòng)件當(dāng)然也可以不與活動(dòng)腳輪同軸地設(shè)置。

此外有利的是，活動(dòng)腳輪分別通過(guò)獨(dú)立懸掛支承。由此實(shí)現(xiàn)了，所有四個(gè)活動(dòng)腳輪在地面上受到相同的牽引力。由此確保了有目的地沿希望的運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。

在本發(fā)明的一個(gè)備選實(shí)施方式中，替代獨(dú)立懸掛，也可以將兩個(gè)活動(dòng)腳輪支承在擺動(dòng)軸上，而其他活動(dòng)腳輪支承在固定軸上。擺動(dòng)軸構(gòu)造成，使得所述擺動(dòng)軸相對(duì)于地面平臺(tái)的基底元件、尤其是殼體可擺動(dòng)地設(shè)置，其中，固定軸不可擺動(dòng)地固定在基底元件上。通過(guò)這種擺動(dòng)軸與固定軸的組合還實(shí)現(xiàn)了，充分地補(bǔ)償不平度并且所有四個(gè)活動(dòng)腳輪都在地面上受到相同的牽引。

在本發(fā)明的一個(gè)備選的實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)單元可以附加地或備選地包括三個(gè)全向輪。通過(guò)這些全向輪同樣能夠以簡(jiǎn)單的方式通過(guò)單獨(dú)地操控各個(gè)全向輪在沒(méi)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)并且沒(méi)有外力作用的情況下使所述地面平臺(tái)沿每一個(gè)任意方向行駛和轉(zhuǎn)動(dòng)。

全向輪尤其是指其工作面包括滾子的輪子，這些滾子的旋轉(zhuǎn)軸線與主輪的旋轉(zhuǎn)軸線成直角。

這些全向輪尤其是設(shè)置成，使得各全向輪的縱軸線、也就是主輪繞其旋轉(zhuǎn)的軸線在一個(gè)共同的點(diǎn)上相交。

根據(jù)本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)單元的具體構(gòu)造方式不限于前面所述的實(shí)施方式，也就是說(shuō)，不限于使用活動(dòng)腳輪或全向輪。因此在驅(qū)動(dòng)單元中也可以設(shè)置例如主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向滾輪。

此外有利的是，設(shè)有至少一個(gè)升降單元，借助于所述升降單元，驅(qū)動(dòng)單元能夠相對(duì)于地面平臺(tái)的下側(cè)移動(dòng)。尤其是驅(qū)動(dòng)單元的輪子能通過(guò)升降單元在行駛位置和停放位置之間運(yùn)動(dòng)，這些輪子在行駛位置上中設(shè)置成，使得所述輪子突出于地面平臺(tái)的下側(cè)并由此與地面接觸。相反地，在停放位置中，這些輪子設(shè)置成，使得所述輪子不突出于所述下側(cè)，從而地面平臺(tái)能夠以下側(cè)放在地面上，并由此實(shí)現(xiàn)了可靠的安放。尤其是可以通過(guò)升降單元調(diào)節(jié)地面平臺(tái)的所有輪子的高度，就是說(shuō)既調(diào)節(jié)受驅(qū)動(dòng)的輪子，也調(diào)節(jié)不受電驅(qū)動(dòng)的輪子，由此，當(dāng)?shù)孛嫫脚_(tái)不應(yīng)行駛時(shí)，確保了地面平臺(tái)并且由此還有手術(shù)臺(tái)可靠的安放，尤其是安放在剛性的支腳體上。

所述升降單元尤其是可以流體地和/或機(jī)電地驅(qū)動(dòng)。

此外有利的是，驅(qū)動(dòng)單元的輪子分別設(shè)置在一個(gè)輪罩中。由此實(shí)現(xiàn)了，一方面保護(hù)輪子，并且另一方面也保護(hù)人，因?yàn)槿司筒粫?huì)接觸到旋轉(zhuǎn)的輪子。

此外有利的是，每個(gè)輪罩分別具有用于清潔輪子的清潔裝置的接頭。所述接頭尤其可以是用于沖洗裝置的接頭，通過(guò)所述沖洗裝置能夠沖洗輪罩和設(shè)置在輪罩上的輪子。由此，以簡(jiǎn)單的方式確保滿(mǎn)足對(duì)于手術(shù)臺(tái)必要的衛(wèi)生要求。

在本發(fā)明的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述操縱單元包括方向傳感器，所述方向傳感器確定操作元件的操作方向。所述控制單元根據(jù)所確定的操作元件的運(yùn)動(dòng)方向這樣操控所述驅(qū)動(dòng)單元，即，使得所述驅(qū)動(dòng)單元使地面平臺(tái)在這個(gè)操作方向上運(yùn)動(dòng)。由此，操作所述操作元件的方向向量尤其是和地面平臺(tái)通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)的方向向量一致。因此，以特別簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)了直觀的控制，因?yàn)椴僮魅藛T只需要使操作元件朝地面平臺(tái)也要運(yùn)動(dòng)的方向運(yùn)動(dòng)。

此外有利的是，操縱單元包括力矩傳感器，所述力矩傳感器確定用來(lái)沿操作方向操作所述操作元件的力和/或力矩。所述控制單元根據(jù)所確定的力和/或所確定的力矩確定驅(qū)動(dòng)單元使地面平臺(tái)沿操作方向運(yùn)動(dòng)的速度，這個(gè)速度尤其是與所確定的力或所確定的力矩成比例。

由此實(shí)現(xiàn)了，能夠直觀地沒(méi)有大量學(xué)習(xí)的情況下由操作人員確定運(yùn)動(dòng)方向以及運(yùn)動(dòng)速度。

此外有利的是，所述控制單元在向操縱單元上施加力矩時(shí)這樣操控驅(qū)動(dòng)單元，即，使得地面平臺(tái)繞與操作元件的縱軸線重合的旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。由此實(shí)現(xiàn)了直觀的控制，因?yàn)榈孛嫫脚_(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)不是例如繞固定的軸線、例如繞地面平臺(tái)的中軸線進(jìn)行，而是在也設(shè)置由操作元件的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。尤其是當(dāng)所述操作元件構(gòu)造成使得操作元件能夠固定在地面平臺(tái)和/或手術(shù)臺(tái)的不同位置處時(shí)，這是合理的，從而總是確保實(shí)現(xiàn)直觀的控制。

在本發(fā)明的一個(gè)備選的實(shí)施方式中，控制單元在向操作元件施加力矩時(shí)也可以這樣操控所述驅(qū)動(dòng)單元，使得該驅(qū)動(dòng)單元使地面平臺(tái)與操縱單元的位置無(wú)關(guān)地總是繞預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。所述預(yù)先確定的旋轉(zhuǎn)軸線尤其是地面平臺(tái)的豎直中軸線，所述中軸線尤其是支柱的縱軸線重合，通過(guò)所述支柱能將患者支承單元固定在地面平臺(tái)的接口上。

在本發(fā)明的一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，操縱單元構(gòu)造成單獨(dú)的、能固定在地面平臺(tái)上和/或能固定在能固定在地面平臺(tái)上的患者支承單元上的并能再次從地面平臺(tái)和/或患者支承單元上松開(kāi)的單元。由此實(shí)現(xiàn)了，所述操縱單元能夠根據(jù)操作人員相對(duì)于地面平臺(tái)或手術(shù)臺(tái)的位置總是固定在人體工程學(xué)上有利的位置處。

這里，所述操縱單元尤其是僅能固定在一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的接口上。這些接口尤其是構(gòu)造成，預(yù)先規(guī)定操作元件相對(duì)于手術(shù)臺(tái)或地面平臺(tái)的定向，從而能夠簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)操作方向與運(yùn)動(dòng)方向一致。

在本發(fā)明的一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述操縱單元和/或地面平臺(tái)具有用于確定操縱單元和地面平臺(tái)相互之間的相對(duì)位置的位置傳感器單元。由此實(shí)現(xiàn)了，即使在能夠?qū)⒉倏v單元固定在地面平臺(tái)和/或手術(shù)臺(tái)的任意位置上時(shí)或即使在操縱單元可能根本不固定在地面平臺(tái)上時(shí)，仍能獲知所述相對(duì)位置，并由此通過(guò)相應(yīng)的操控可以使操作方向與運(yùn)動(dòng)方向一致，其方式是，所述控制單元相應(yīng)地在操控電驅(qū)動(dòng)單元時(shí)考慮操縱單元和地面平臺(tái)之間通過(guò)位置傳感器單元已知的相對(duì)位置。

所述位置傳感器單元尤其是包括至少一個(gè)超聲波傳感器、至少一個(gè)藍(lán)牙發(fā)射器和/或接收器，至少一個(gè)紅外線發(fā)射器和/或接收器，至少一個(gè)gps傳感器、wlan三角定位裝置、室內(nèi)定位裝置、超聲波室內(nèi)定位和/或超聲波室內(nèi)定點(diǎn)。

此外有利的是，所述操作元件相對(duì)于操縱單元的殼體不可移動(dòng)地設(shè)置。由此操作元件不發(fā)生運(yùn)動(dòng)，而是僅沿操作方向施加力和/或沿操作方向施加力矩。由此又進(jìn)一步強(qiáng)化了控制地面平臺(tái)的直觀性感覺(jué)，因?yàn)榻o操作人員的感覺(jué)是，如同操作人員自己在手動(dòng)地操作地面平臺(tái)，相反，實(shí)際上用于運(yùn)動(dòng)的力是由驅(qū)動(dòng)單元施加的。

在本發(fā)明的一個(gè)備選實(shí)施方式中，所述操縱單元也可以構(gòu)造成，使得操作方向和運(yùn)動(dòng)方向不是絕對(duì)一致的。在這種情況下，在操縱單元上尤其是標(biāo)識(shí)了地面平臺(tái)的不同的可能的運(yùn)動(dòng)方向。在沿所標(biāo)識(shí)的運(yùn)動(dòng)方向操作所述操作元件時(shí)，控制單元這樣操控驅(qū)動(dòng)單元，即，使得驅(qū)動(dòng)單元將地面平臺(tái)沿該運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。尤其是在操縱單元的殼體上標(biāo)識(shí)了這樣的位置，為了使地面平臺(tái)向前，就是說(shuō)沿地面平臺(tái)的預(yù)先確定的方向運(yùn)動(dòng)，必須將操縱單元移動(dòng)到所述位置。由此，通過(guò)向所述位置或向相對(duì)于該位置另一個(gè)的位置操作所述操作元件，就可以與對(duì)遙控汽車(chē)的遙控相類(lèi)似地控制地面平臺(tái)。

此外有利的是，所述操作元件包括至少一個(gè)操縱桿(joystick)、至少一個(gè)手指開(kāi)關(guān)、至少一個(gè)觸摸板和/或至少一個(gè)腳踏板。

所述操作元件尤其是構(gòu)造成，即，不僅可以由慣用左手的人、也可以由慣用右手的人符合人體工程學(xué)地操作。為此尤其是將操作元件構(gòu)造成關(guān)于其中平面是鏡像對(duì)稱(chēng)的。

此外，操縱單元還可以包括釋放單元，在操作所述操作元件時(shí)，只有在同時(shí)也操作釋放單元時(shí)，控制單元才相應(yīng)地操控所述驅(qū)動(dòng)單元。由此預(yù)防了由于意外操作導(dǎo)致無(wú)意中使地面平臺(tái)運(yùn)動(dòng)。

所述釋放單元尤其可以是開(kāi)關(guān)，例如設(shè)置在操作元件上的大拇指開(kāi)關(guān)。附加或備選地，釋放單元也可以具有電容式傳感器，用于確定是否有導(dǎo)電的物體、例如手觸碰了操作元件。

本發(fā)明的另一個(gè)方面涉及一種手術(shù)臺(tái)，所述手術(shù)臺(tái)包括前面所述類(lèi)型的地面平臺(tái)和固定在地面平臺(tái)的接口上的患者支承單元。所述患者支承單元尤其是通過(guò)高度可調(diào)的支柱與地面平臺(tái)連接。

此外有利的是，患者支承單元包括至少一個(gè)用于固定操縱單元的接口。特別有利的是，患者支承單元包括至少一個(gè)、優(yōu)選多個(gè)用于固定操縱單元的軌道。由此實(shí)現(xiàn)了，根據(jù)哪個(gè)位置對(duì)于操作人員最為便利，可以將所述操縱單元固定在盡可能多的部位上。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明其他的特征和優(yōu)點(diǎn)由下面參考實(shí)施例結(jié)合附圖詳細(xì)解釋本發(fā)明的說(shuō)明得出。

其中：

圖1示出移動(dòng)式手術(shù)臺(tái)的示意性透視圖；

圖2示出根據(jù)圖1的手術(shù)臺(tái)的仰視圖；

圖3示出根據(jù)圖2和3的手術(shù)臺(tái)的俯視圖；

圖4示出根據(jù)沿圖3中的剖面a-a的剖面圖；

圖5示出根據(jù)沿圖3中的剖面b-b的剖面圖；

圖6示出根據(jù)圖1至5的手術(shù)臺(tái)的活動(dòng)腳輪和轂驅(qū)動(dòng)件的示意性透視圖；

圖7示出根據(jù)圖1至6的手術(shù)臺(tái)的操縱單元的示意圖；以及

圖8示出按照另一個(gè)實(shí)施方式的手術(shù)臺(tái)的仰視圖。

具體實(shí)施方式

圖1中示出手術(shù)臺(tái)100的示意性透視圖，所述手術(shù)臺(tái)包括地面平臺(tái)10和患者支承單元110，所述地面平臺(tái)和患者支承單元通過(guò)支柱112相互連接。所述手術(shù)臺(tái)100尤其是以模塊式地由患者支承單元110、支柱112和地面平臺(tái)10構(gòu)成。支柱112尤其是構(gòu)造成，使得所述患者支承單元110相對(duì)于地面平臺(tái)10是高度可調(diào)的。所述患者支承單元110包括多個(gè)墊子114至122，這些分別都是可調(diào)的和可取下的。

所述地面平臺(tái)10構(gòu)造成可全向運(yùn)動(dòng)的地面平臺(tái)10，這種地面平臺(tái)借助于全向電驅(qū)動(dòng)單元能夠在一個(gè)預(yù)先確定的平面內(nèi)、就是說(shuō)在由地面規(guī)定的平面內(nèi)在每一個(gè)任意的方向上行駛和轉(zhuǎn)動(dòng)，不需要為此設(shè)置機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或以其他方式為了轉(zhuǎn)向而向地面平臺(tái)10上和/或手術(shù)臺(tái)100的其他部件上施加力。

在圖1中，地面平臺(tái)10的殼體12的一部分被切除，因此能夠看到左前角部的位于內(nèi)部的部件。

圖2示出根據(jù)圖1的手術(shù)臺(tái)100的仰視圖。圖3示出該手術(shù)臺(tái)100的俯視圖，圖4示出沿按圖3的剖面a-a的剖視圖，而圖5示出沿按圖3的剖面b-b的剖視圖。

所示地面平臺(tái)10的全向驅(qū)動(dòng)單元包括四個(gè)活動(dòng)腳輪20至26，這些活動(dòng)腳輪分別配設(shè)有一個(gè)轂驅(qū)動(dòng)件30至36，通過(guò)所述轂驅(qū)動(dòng)件分別僅單獨(dú)地驅(qū)動(dòng)相配的活動(dòng)腳輪20至26。

圖6中示出具有相配的、同軸設(shè)置的轂驅(qū)動(dòng)件30的一個(gè)活動(dòng)腳輪20的示意性透視圖。這個(gè)活動(dòng)腳輪20具有能夠繞活動(dòng)腳輪20的縱軸線42轉(zhuǎn)動(dòng)的主輪40和在主輪的周面上傾斜設(shè)置并且可旋轉(zhuǎn)地支承的多個(gè)滾子。其中一個(gè)滾子示例性地用附圖標(biāo)記44標(biāo)注。主輪40這里通過(guò)轂驅(qū)動(dòng)件30主動(dòng)地驅(qū)動(dòng)，相反地，滾子44僅被動(dòng)地通過(guò)與地面的接觸受驅(qū)動(dòng)。

此外，所述全向驅(qū)動(dòng)單元包括未示出的控制單元，所述控制單元相互獨(dú)立地操控各個(gè)轂驅(qū)動(dòng)件30至36，并由此確定用以驅(qū)動(dòng)各個(gè)活動(dòng)腳輪20至26的速度。通過(guò)以不同的速度驅(qū)動(dòng)活動(dòng)腳輪20至26而向地面平臺(tái)10運(yùn)動(dòng)的方向進(jìn)行控制。地面平臺(tái)10尤其是也可以通過(guò)相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)活動(dòng)腳輪20至26在原地繞位于活動(dòng)腳輪20至26之間的任意豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖5中所示，所述活動(dòng)腳輪20和22連同相配的轂驅(qū)動(dòng)件30、32一起支承在擺動(dòng)軸50上，所述擺動(dòng)軸又可旋轉(zhuǎn)地支承在銷(xiāo)栓52上，從而擺動(dòng)軸以及由此還有支承在其上的活動(dòng)腳輪20、20相對(duì)于地面平臺(tái)10的殼體12能繞螺栓52的縱軸線擺動(dòng)地支承。

相反，如圖4中所示，另外兩個(gè)活動(dòng)腳輪24、26支承在固定軸54上，所述固定軸不能相對(duì)于地面平臺(tái)10的殼體12轉(zhuǎn)動(dòng)。

通過(guò)利用擺動(dòng)軸50和利用固定軸54的支承的組合還實(shí)現(xiàn)了，所有的活動(dòng)腳輪20、26即使在地面不平坦時(shí)也大致具有相同的牽引，從而能夠?qū)崿F(xiàn)符合計(jì)劃的、針對(duì)目標(biāo)的控制。在本發(fā)明的一個(gè)備選的實(shí)施方式中，所有的活動(dòng)腳輪20至26也可以分別通過(guò)獨(dú)立懸掛支承。

這兩個(gè)軸50、54通過(guò)升降單元56、58相對(duì)于地面平臺(tái)10的下側(cè)60高度可調(diào)地支承。通過(guò)所述升降單元56、58可以使活動(dòng)腳輪20至26在停放位置和行駛位置之間移動(dòng)，在停放位置中活動(dòng)腳輪20至26抬起，使得活動(dòng)腳輪不再接觸地面，并且地面平臺(tái)以支腳體62、64放置在地面上。

相反，在行駛位置中，活動(dòng)腳輪20、26設(shè)置成，使得活動(dòng)腳輪朝下側(cè)60的方向突出于支腳體62、64，并由此與地面接觸，從而通過(guò)電驅(qū)動(dòng)單元可以使地面平臺(tái)10運(yùn)動(dòng)，并由此使移動(dòng)式手術(shù)臺(tái)100運(yùn)動(dòng)。

所述殼體12構(gòu)造成，使活動(dòng)腳輪20、26容納在輪罩中，從而活動(dòng)腳輪受到保護(hù)并防止與活動(dòng)腳輪20至26發(fā)生接觸。尤其是在殼體12中為每個(gè)輪罩設(shè)有一個(gè)沖洗開(kāi)口18，通過(guò)所述沖洗開(kāi)口可以對(duì)所述輪罩并由此對(duì)設(shè)置在輪罩中的活動(dòng)腳輪20至26進(jìn)行清潔。

此外，所述手術(shù)臺(tái)100還包括操縱單元70，在圖7中示出該操縱單元的示意性透視圖。

所述操縱單元70具有可手動(dòng)操作的操作元件72，這個(gè)操作元件構(gòu)造成一種“操縱桿(knüppel)”。所述操作元件72牢固地固定在操縱單元70的殼體74上，并且相對(duì)于殼體既不能擺動(dòng)，也不能旋轉(zhuǎn)。

所述操作元件72構(gòu)造成，使操作元件關(guān)于中平面是鏡像對(duì)稱(chēng)的，從而慣用左手的人和慣用右手的人都能在人體工程學(xué)上便利地操作所述操作元件。

所述操縱單元70具有未示出的力-力矩傳感器，通過(guò)所述力-力矩傳感器一方面確定操作所述操作元件72的操作方向，另一方面確定沿操作方向操作所述操作元件72的力和力矩。

所述控制單元此時(shí)這樣操控電驅(qū)動(dòng)單元，使得在操作所述操作元件72時(shí)，地面平臺(tái)10沿操作方向運(yùn)動(dòng)，就是說(shuō)，施加到操作元件72上的力的向量與地面平臺(tái)10的運(yùn)動(dòng)向量一致。由此實(shí)現(xiàn)了直觀的控制。

地面平臺(tái)10沿操作方向運(yùn)動(dòng)的速度尤其是與施加到操作元件72上的力或力矩成比例。此外，通過(guò)使操作元件72附加地、不可移動(dòng)地與殼體74耦聯(lián)還實(shí)現(xiàn)了，使得操作人員因此得到手動(dòng)使地面平臺(tái)10運(yùn)動(dòng)的感覺(jué)，盡管操作人員不必施加用于移動(dòng)本身的力，而是僅通過(guò)所述的全向驅(qū)動(dòng)單元施加所述力。

此外，在操作元件72上還設(shè)有釋放開(kāi)關(guān)76，所述釋放開(kāi)關(guān)必須由操作人員操作。如果操作人員僅操作所述操作元件72，而沒(méi)有操作釋放開(kāi)關(guān)76，則地面平臺(tái)10不實(shí)施運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)特別優(yōu)選的實(shí)施方式中，這種釋放開(kāi)關(guān)76設(shè)置在操作元件72的把手的兩個(gè)端部上，從而無(wú)論是從哪一側(cè)或用哪只手抓住把手78，操作人員都總是能夠用大拇指來(lái)操作所述釋放開(kāi)關(guān)76。

在患者支承單元110上，在側(cè)面設(shè)置多個(gè)軌道130至144，操縱單元70能夠在任意位置固定在所述軌道上。為此，操縱單元70在殼體74上具有缺口80，操縱單元70可以通過(guò)所述缺口套插到各個(gè)軌道130至144上。由此實(shí)現(xiàn)了，根據(jù)對(duì)于操作人員來(lái)說(shuō)怎樣材是最便利的，操縱單元70可以支承在不同的位置處。

尤其是設(shè)有位置傳感器單元，通過(guò)所述位置傳感器可以確定操縱單元70相對(duì)于手術(shù)臺(tái)100并且尤其是相對(duì)于地面平臺(tái)10的位置?？刂茊卧诓倏鼗顒?dòng)腳輪20至26時(shí)相應(yīng)地考慮所確定的相對(duì)位置，從而地面平臺(tái)10的運(yùn)動(dòng)實(shí)際上總是也沿對(duì)操作元件72進(jìn)行操作的方向進(jìn)行。

在本發(fā)明的一個(gè)備選實(shí)施方式中，也可以在患者支承單元110上只設(shè)置一個(gè)具體的、用于固定操縱單元70的接口。在這種情況下特別是不需要位置傳感器單元。

備選地，也可以使用其他類(lèi)型的操作元件72。尤其是可以使用為了進(jìn)行操作本身必須發(fā)生運(yùn)動(dòng)的操作元件，例如操縱桿(joystick)。

此外，在本發(fā)明的一個(gè)備選實(shí)施方式中，也可以使用這樣的操縱單元70，在所述操縱單元上標(biāo)識(shí)地面平臺(tái)100的不同的運(yùn)動(dòng)可能性。在這種情況下，由地面平臺(tái)10分別執(zhí)行通過(guò)操作元件選擇的運(yùn)動(dòng)。

在圖8中示出根據(jù)第二實(shí)施方式的地面平臺(tái)90的仰視圖。具有相同功能或相同構(gòu)造的元件具有相同的附圖標(biāo)記。

這種地面平臺(tái)90與根據(jù)第一實(shí)施方式的地面平臺(tái)10的區(qū)別在于，設(shè)有四個(gè)附加的活動(dòng)腳輪92至98，所述附加的活動(dòng)腳輪不是通過(guò)電驅(qū)動(dòng)單元、即尤其不是通過(guò)轂驅(qū)動(dòng)件30至36主動(dòng)地驅(qū)動(dòng)，而是僅被動(dòng)地通過(guò)與地面接觸被連帶驅(qū)動(dòng)。所述附加的活動(dòng)腳輪92至98尤其是用于將力分配到多個(gè)輪子上，從而作用到單個(gè)活動(dòng)腳輪20至26、92至98上的力較小。

在本發(fā)明的一個(gè)備選實(shí)施方式中，替代活動(dòng)腳輪，也可以使用所謂的全向輪。這里特別是使用三個(gè)受驅(qū)動(dòng)的全向輪就足夠了。

同樣備選地，可以使用所有其他形式的、在沒(méi)有機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)并且不需要操作人員施加力的情況下允許地面平臺(tái)10、90沿任意方向運(yùn)動(dòng)的全向驅(qū)動(dòng)單元。

附圖標(biāo)記列表

10、90地面平臺(tái)

12殼體

18沖洗開(kāi)口

20至26，92至98活動(dòng)腳輪

30至36轂驅(qū)動(dòng)件

40主輪

42縱軸

44滾子

50擺動(dòng)軸

52銷(xiāo)栓

54固定軸

56、58升降單元

60下側(cè)

62、64支腳體

70操縱單元

72操作元件

74殼體

76釋放開(kāi)關(guān)

78把手

80缺口

110患者支承單元

112支柱

114至122墊子

130至144軌道