1.一種實(shí)施用于在患者肺內(nèi)部導(dǎo)航探頭的動(dòng)態(tài)三維(3D)肺圖譜視圖的方法，所述方法包括：
將導(dǎo)航規(guī)劃加載到導(dǎo)航系統(tǒng)中，所述導(dǎo)航規(guī)劃包括在從多張CT圖像產(chǎn)生的3D模型中顯示的規(guī)劃路徑；
將所述探頭插入到患者氣道中，所述探頭包括位置傳感器，所述位置傳感器與所述導(dǎo)航系統(tǒng)操作通信；
使得所述探頭的感測(cè)位置與所述規(guī)劃路徑配準(zhǔn)；
選擇所述導(dǎo)航規(guī)劃中的目標(biāo)；
呈現(xiàn)所述3D模型的視圖，所述3D模型的視圖示出了所述規(guī)劃路徑并且指示出所述探頭的感測(cè)位置；
將所述探頭朝向所述目標(biāo)導(dǎo)航通過(guò)患者肺的所述氣道；
基于所述探頭的感測(cè)位置反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖，所述呈現(xiàn)視圖示出了所述規(guī)劃路徑；和
通過(guò)移除形成所述3D模型的一部分的物體的至少一部分來(lái)更新所述呈現(xiàn)視圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括當(dāng)所述探頭接近所述目標(biāo)時(shí)放大。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括當(dāng)氣道直徑小于預(yù)定閾值時(shí)放大，其中所述探頭被感測(cè)到位于所述氣道內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括將所述呈現(xiàn)視圖改變?yōu)槭沟脷獾罉?shù)分支被最大限度展開(kāi)的視圖。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括使得呈現(xiàn)視圖與所述探頭的感測(cè)位置對(duì)準(zhǔn)，以示出所述探頭所處的位置以及位于所述探頭前方的物體。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括將所述呈現(xiàn)視圖改變?yōu)檎挥趶乃鎏筋^至所述路徑的矢量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括將所述呈現(xiàn)視圖改變?yōu)榇怪庇谒鎏筋^關(guān)于所述3D模型的感測(cè)位置，以示出所述探頭周圍的區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括將所述呈現(xiàn)視圖改變成位于所述探頭關(guān)于所述3D模型的感測(cè)位置的后方，以示出所述探頭前方的區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括將所述呈現(xiàn)視圖改變成位于所述探頭的末端并且正交于所述探頭移動(dòng)的方向。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括將所述呈現(xiàn)視圖改變成垂直于從所述探頭至所述目標(biāo)的矢量，以示出所述探頭和所述目標(biāo)的對(duì)準(zhǔn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，反復(fù)調(diào)節(jié)所述3D模型的呈現(xiàn)視圖包括使得所述呈現(xiàn)視圖圍繞焦點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，以改進(jìn)所述探頭關(guān)于所述3D模型的感測(cè)位置的3D感知。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過(guò)移除物體的至少一部分更新所述呈現(xiàn)視圖包括移除位于關(guān)注區(qū)域之外的物體的至少一部分。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過(guò)移除物體的至少一部分更新所述呈現(xiàn)視圖包括移除阻礙所述探頭的物體的至少一部分。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過(guò)移除物體的至少一部分更新所述呈現(xiàn)視圖包括移除阻礙所述目標(biāo)的物體的至少一部分。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過(guò)移除物體的至少一部分更新所述呈現(xiàn)視圖包括移除與所述探頭的感測(cè)位置無(wú)關(guān)的物體的至少一部分。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過(guò)移除物體的至少一部分更新所述呈現(xiàn)視圖包括移除與所述導(dǎo)航系統(tǒng)的當(dāng)前選擇狀態(tài)無(wú)關(guān)的物體的至少一部分。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法包括給出警告。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，給出警告包括當(dāng)所述探頭接近胸膜時(shí)給出警告。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，給出警告包括當(dāng)所述工具接近主血管時(shí)給出警告。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，給出警告包括當(dāng)所述探頭的感測(cè)位置偏離所述規(guī)劃路徑時(shí)給出警告。