本發(fā)明涉及外科器械，并且在各種情況下，涉及被設(shè)計(jì)成用于縫合和切割組織的外科縫合和切割器械及其釘倉(cāng)。

附圖說(shuō)明

通過(guò)結(jié)合附圖來(lái)參考本發(fā)明實(shí)施方案的以下說(shuō)明，本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)以及其獲取方法將會(huì)變得更加明顯，并可更好地理解發(fā)明本身，其中：

圖1為外科器械的透視圖，該外科器械具有可操作地聯(lián)接到其的可互換軸組件；

圖2為圖1的可互換軸組件和外科器械的分解組件視圖；

圖3為示出圖1和圖2的可互換軸組件和外科器械的多個(gè)部分的另一個(gè)分解組件視圖；

圖4為圖1至圖3的外科器械的一部分的分解組件視圖；

圖5為圖4的外科器械的一部分的橫截面?zhèn)纫晥D，其中擊發(fā)觸發(fā)器處于完全致動(dòng)位置；

圖6為圖5的外科器械的一部分的另一個(gè)橫截面視圖，其中擊發(fā)觸發(fā)器處于未致動(dòng)位置；

圖7為可互換軸組件的一種形式的分解組件視圖；

圖8為圖7的可互換軸組件的多個(gè)部分的另一個(gè)分解組件視圖；

圖9為圖7和圖8的可互換軸組件的多個(gè)部分的另一個(gè)分解組件視圖；

圖10為圖7至圖9的可互換軸組件的一部分的橫截面視圖；

圖11為圖7至圖10的軸組件的一部分的透視圖，其中為清楚起見(jiàn)，已省去切換筒；

圖12為其上安裝有切換筒的圖11所示可互換軸組件部分的另一個(gè)透視圖；

圖13為可操作地聯(lián)接到圖1的外科器械的一部分的圖11所示可互換軸組件的一部分的透視圖，圖中示出外科器械的閉合觸發(fā)器處于未致動(dòng)位置；

圖14為圖13的可互換軸組件和外科器械的右側(cè)正視圖；

圖15為圖13和圖14的可互換軸組件和外科器械的左側(cè)正視圖；

圖16為可操作地聯(lián)接到圖1的外科器械的一部分的圖11所示可互換軸組件的一部分的透視圖，圖中示出外科器械的閉合觸發(fā)器處于致動(dòng)位置，并且其擊發(fā)觸發(fā)器處于未致動(dòng)位置；

圖17為圖16的可互換軸組件和外科器械的右側(cè)正視圖；

圖18為圖16和圖17的可互換軸組件和外科器械的左側(cè)正視圖；

圖18A為可操作地聯(lián)接到圖1的外科器械的一部分的圖11所示可互換軸組件的右側(cè)正視圖，圖中示出外科器械的閉合觸發(fā)器處于致動(dòng)位置，并且其擊發(fā)觸發(fā)器也處于致動(dòng)位置；

圖19為可互換軸組件的示出電聯(lián)接器構(gòu)造的一部分的透視圖；

圖20為圖19的可互換軸組件和電聯(lián)接器的多個(gè)部分的分解組件視圖；

圖21為電路跡線組件的透視圖；

圖22為圖21的電路跡線組件的一部分的平面圖；

圖23為另一個(gè)可互換軸組件的示出另一個(gè)電聯(lián)接器構(gòu)造的一部分的透視圖；

圖24為圖23的可互換軸組件和電聯(lián)接器的多個(gè)部分的分解組件視圖；

圖25為圖23和圖24的電聯(lián)接器的滑環(huán)組件分解視圖；

圖26為另一個(gè)可互換軸組件的示出另一個(gè)電聯(lián)接器構(gòu)造的一部分的透視圖；

圖27為圖26的可互換軸組件和電聯(lián)接器的多個(gè)部分的分解組件視圖；

圖28為圖26和圖27的電聯(lián)接器的滑環(huán)組件的一部分的前透視圖；

圖29為圖28的滑環(huán)組件部分的分解組件視圖；

圖30為圖28和圖29的滑環(huán)組件部分的后透視圖；

圖31為包括功率組件、柄部組件和可互換軸組件的外科器械的透視圖；

圖32為圖31的外科器械的透視圖，其中可互換軸組件與柄部組件分開(kāi)；

圖33為圖31的外科器械的電路圖；

圖34為與圖31的外科器械一起使用的可互換軸組件的框圖；

圖35為圖31的外科器械中與柄部組件分開(kāi)的功率組件的透視圖；

圖36為圖31的外科器械的框圖，其中示出柄部組件與功率組件之間、以及柄部組件與可互換軸組件之間的接口；

圖37為圖31的外科器械的功率管理模塊；

圖38為包括功率組件和與該功率組件組裝在一起的可互換工作組件的外科器械的透視圖；

圖39為圖38的外科器械的框圖，其中示出可互換工作組件與功率組件之間的接口；

圖40為示出圖38的外科器械的模塊的框圖；

圖41為包括功率組件和與該功率組件組裝在一起的可互換工作組件的外科器械的透視圖；

圖42為圖41的外科器械的示例性功率組件的電路圖；

圖43為圖41的外科器械的示例性功率組件的電路圖；

圖44為圖41的外科器械的示例性可互換工作組件的電路圖；

圖45為圖41的外科器械的示例性可互換工作組件的電路圖；

圖46為示出圖41的外科器械的示例性模塊的框圖；

圖47A為電壓監(jiān)控機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的由圖41的外科器械的可互換工作組件的工作組件控制器產(chǎn)生的示例性通信信號(hào)的圖示；

圖47B為電流監(jiān)控機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的由圖41的外科器械的可互換工作組件的工作組件控制器產(chǎn)生的示例性通信信號(hào)的圖示；

圖47C為圖41的可互換工作組件的馬達(dá)響應(yīng)于圖47A的工作組件控制器所產(chǎn)生的通信信號(hào)而發(fā)生的有效馬達(dá)位移的圖示；

圖48為包括柄部組件和軸組件的外科器械的透視圖，其中軸組件包括端部執(zhí)行器；

圖49為圖48的外科器械的柄部組件的透視圖；

圖50為圖48的外科器械的柄部組件的分解圖；

圖51為圖48的外科器械的應(yīng)急反饋系統(tǒng)的示意圖；

圖52為與圖51的應(yīng)急反饋系統(tǒng)一起使用的模塊的框圖；

圖53為與圖51的應(yīng)急反饋系統(tǒng)一起使用的模塊的框圖；

圖54示出了功率組件的一個(gè)實(shí)例，該功率組件包括被構(gòu)造成能夠生成電池組的使用循環(huán)計(jì)數(shù)的使用循環(huán)電路；

圖55示出了包括電阻器-電容器定時(shí)器的使用循環(huán)電路的一個(gè)實(shí)例；

圖56示出了包括計(jì)時(shí)器和可再充電電池的使用循環(huán)電路的一個(gè)實(shí)例；

圖57示出了被構(gòu)造成能夠同時(shí)為功率組件消毒并對(duì)其充電的組合式消毒充電系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例；

圖58示出了被構(gòu)造成能夠?yàn)楣β式M件消毒并對(duì)其充電的組合式消毒充電系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例，該功率組件具有在其中一體形成的電池充電器；

圖59為用于當(dāng)軸組件未聯(lián)接到外科器械柄部的電連接器時(shí)使電連接器掉電的系統(tǒng)的示意圖；

圖60為示出一種用于調(diào)節(jié)根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的擊發(fā)元件的速度的方法的流程圖；

圖61為示出一種用于調(diào)節(jié)根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的擊發(fā)元件的速度的方法的流程圖；

圖62為根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉(cāng)的局部透視圖；

圖63為根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉(cāng)的局部透視圖；

圖64為根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉(cāng)的橫截面正視圖；

圖65為根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器和緊固件倉(cāng)的橫截面正視圖；

圖66為根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器(其中多個(gè)部分被移除)和緊固件倉(cāng)的局部透視圖；

圖67為根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的端部執(zhí)行器(其中多個(gè)部分被移除)和緊固件倉(cāng)的局部透視圖；

圖68(A)為示出根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的集成電路的示意圖；

圖68(B)為示出根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的磁阻電路的示意圖；并且

圖68(C)為列出根據(jù)本公開(kāi)各種實(shí)施方案的磁阻傳感器的各種規(guī)格的表。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)的申請(qǐng)人擁有2013年3月1日提交的下列專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)各自全文以引用方式并入本文：

-名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,295；

-名稱為“ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR Surgical INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,323；

-名稱為“THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,338；

-名稱為“ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,499；

-名稱為“MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,460；

-名稱為“JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL Instruments”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,358；

-名稱為“SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,481；

-名稱為“CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH Removable IMPLEMENT PORTIONS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,518；

-名稱為“ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,375；以及

-名稱為“Surgical INSTRUMENT SOFT STOP”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/782,536，這些申請(qǐng)均據(jù)此全文以引用方式并入。

本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有提交于2013年3月14日的以下專利申請(qǐng)，并且其中每一個(gè)各自全文以引用的方式并入本文：

-名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,097；

-名稱為“CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,193；

-名稱為“INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,053；

-名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086；

-名稱為“SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,210；

-名稱為“MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,148；

-名稱為“DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,066；

-名稱為“ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,117；

-名稱為“DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,130；以及

-名稱為“METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,159。

本申請(qǐng)的申請(qǐng)人還擁有下列專利申請(qǐng)，這些專利申請(qǐng)與本申請(qǐng)同日提交，各自全文以引用方式并入本文：

名稱為“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7386USNP/130458)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7387USNP/130459)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT”(代理人案卷號(hào)END7388USNP/130460)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL”(代理人案卷號(hào)END7390USNP/130462)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES”(代理人案卷號(hào)END7391USNP/130463)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7392USNP/130464)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION”(代理人案卷號(hào)END7393USNP/130465)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR”(代理人案卷號(hào)END7394USNP/130466)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS”(代理人案卷號(hào)END7395USNP/130467)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS”(代理人案卷號(hào)END7396USNP/130468)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7397USNP/130469)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT”(代理人案卷號(hào)END7399USNP/130471)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION”(代理人案卷號(hào)END7400USNP/130472)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；

名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM”(代理人案卷號(hào)END7401USNP/130473)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________；以及

名稱為“SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT”(代理人案卷號(hào)END7402USNP/130474)的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)_______________。

現(xiàn)在將描述某些示例性實(shí)施方案，以從整體上理解本文所公開(kāi)的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、制造和用途的原理。這些實(shí)施方案的一個(gè)或多個(gè)示例已在附圖中示出。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文具體描述并用附圖示出的裝置與方法均為非限制性的示例性實(shí)施方案。結(jié)合一個(gè)示例性實(shí)施方案進(jìn)行圖解說(shuō)明或描述的特征可與其他實(shí)施方案的特征進(jìn)行組合。這些修改和變型旨在涵蓋于本發(fā)明的范圍之內(nèi)。

本說(shuō)明書通篇提及的“各種實(shí)施方案”、“一些實(shí)施方案”或“一個(gè)實(shí)施方案”等，意味著結(jié)合該實(shí)施方案描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施方案中。因此，本說(shuō)明書通篇出現(xiàn)的短語(yǔ)“在各種實(shí)施方案中”、“在一些實(shí)施方案中”或“在一個(gè)實(shí)施方案中”等，并不一定都指同一個(gè)實(shí)施方案。此外，在一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案中，具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可按任何合適的方式組合。因此，在無(wú)限制的情形下，結(jié)合一個(gè)實(shí)施方案示出或描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或特性可全部或部分地與一個(gè)或多個(gè)其他實(shí)施方案的特征、結(jié)構(gòu)或特性組合。這些修改和變型旨在涵蓋于本發(fā)明的范圍之內(nèi)。

本文所用術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”和“遠(yuǎn)側(cè)”是相對(duì)于操縱外科器械的柄部部分的臨床醫(yī)生而言的。術(shù)語(yǔ)“近側(cè)”是指最靠近臨床醫(yī)生的部分，術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)側(cè)”則是指位于遠(yuǎn)離臨床醫(yī)生的位置的部分。還應(yīng)當(dāng)理解，為簡(jiǎn)潔和清楚起見(jiàn)，本文可以結(jié)合附圖使用空間術(shù)語(yǔ)諸如“豎直”、“水平”、“上”和“下”。然而，外科器械在許多方向和位置中使用，并且這些術(shù)語(yǔ)并非限制性的和/或絕對(duì)的。

提供各種示例性裝置和方法以執(zhí)行腹腔鏡式外科手術(shù)和微創(chuàng)外科手術(shù)。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將容易理解，本文所公開(kāi)的各種方法和裝置可用于許多外科手術(shù)和應(yīng)用中，包括例如與開(kāi)放式外科手術(shù)相結(jié)合。繼續(xù)參閱本具體實(shí)施方式，本領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員將進(jìn)一步理解，本文所公開(kāi)的各種器械可以任何方式插入體內(nèi)，諸如通過(guò)自然腔道、通過(guò)形成于組織中的切口或穿刺孔等。器械的工作部分或端部執(zhí)行器部分可被直接插入患者體內(nèi)或可通過(guò)具有工作通道的進(jìn)入裝置插入，外科器械的端部執(zhí)行器及細(xì)長(zhǎng)軸可通過(guò)所述工作通道而推進(jìn)。

圖1至圖6示出了可再利用或不可再利用的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)外科切割和緊固器械10。在示出的實(shí)施方案中，器械10包括外殼12，該外殼包括被構(gòu)造成能夠被臨床醫(yī)生抓握、操縱和致動(dòng)的柄部14。外殼12被構(gòu)造用于可操作地附接到可互換軸組件200，該可互換軸組件上可操作地聯(lián)接有外科端部執(zhí)行器300，該外科端部執(zhí)行器被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。繼續(xù)參閱本具體實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)理解，本文公開(kāi)的各種形式的可互換軸組件的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可以有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語(yǔ)“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開(kāi)的可互換軸組件及其相應(yīng)的等同物的至少一種控制動(dòng)作。術(shù)語(yǔ)“框架”可指手持式外科器械的一部分。術(shù)語(yǔ)“框架”還可表示機(jī)器人控制的外科器械的一部分和/或機(jī)器人系統(tǒng)的可用于可操作地控制外科器械的一部分。例如，本文所公開(kāi)的可互換軸組件可與名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布US 2012/0298719)中公開(kāi)的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用。名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布US 2012/0298719)全文以引用方式并入本文。

圖1至圖3中所示的外殼12結(jié)合包括端部執(zhí)行器300的可互換軸組件200示出，所述端部執(zhí)行器包括被構(gòu)造成能夠可操作地支撐其中的外科釘倉(cāng)304的外科切割和緊固裝置。外殼12可被構(gòu)造用于結(jié)合可互換軸組件使用，這些可互換軸組件包括能夠支撐不同尺寸和類型的釘倉(cāng)的端部執(zhí)行器，并具有不同的軸長(zhǎng)度、尺寸和類型等。此外，外殼12也可有效地與多種其他可互換軸組件一起使用，所述其他可互換軸組件包括被構(gòu)造成能夠?qū)⑵渌麆?dòng)作和能量形式(諸如，射頻(RF)能量、超聲能量和/或動(dòng)作)施加到能夠結(jié)合各種外科應(yīng)用和外科手術(shù)使用的端部執(zhí)行器構(gòu)造的那些組件。此外，端部執(zhí)行器、軸組件、柄部、外科器械和/或外科器械系統(tǒng)可利用任何合適的一個(gè)或多個(gè)緊固件來(lái)緊固組織。例如，包括多個(gè)可移除地存儲(chǔ)在其中的緊固件的緊固件倉(cāng)能夠可移除地插入軸組件的端部執(zhí)行器中和/或附接到軸組件的端部執(zhí)行器。

圖1示出了可互換軸組件200可操作地聯(lián)接到其的外科器械10。圖2和圖3示出可互換軸組件200附接到外殼12或柄部14。如圖4中可看到的那樣，柄部14可包括一對(duì)可互連的柄部外殼段16和18，這對(duì)柄部外殼段可借助螺釘、按扣特征結(jié)構(gòu)、粘合劑等互連。在示出的構(gòu)造中，柄部外殼段16和18配合形成可被臨床醫(yī)生抓握和操縱的手槍式握把部19。如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論，柄部14可操作地支撐其中的多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成各種控制動(dòng)作并將這些控制動(dòng)作施加到可操作地附接到其的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖4，柄部14還可包括可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的框架20。例如，框架20能夠可操作地支撐通常標(biāo)示為30的“第一”或閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該“第一”或閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合和打開(kāi)動(dòng)作施加到可操作地附接或聯(lián)接到其的可互換軸組件200。在至少一種形式中，閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30可包括被框架20樞轉(zhuǎn)地支撐的閉合觸發(fā)器32形式的致動(dòng)器。更具體地，如圖4所示，閉合觸發(fā)器32經(jīng)由銷33樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼14。這種構(gòu)造使閉合觸發(fā)器32能夠被臨床醫(yī)生操縱，使得臨床醫(yī)生抓握柄部14的手槍式握把部19時(shí)，閉合觸發(fā)器32可被其輕易地從起始或“未致動(dòng)”位置樞轉(zhuǎn)到“致動(dòng)”位置，并且更具體地，樞轉(zhuǎn)到完全壓縮或完全致動(dòng)的位置。閉合觸發(fā)器32可被彈簧或其他偏置結(jié)構(gòu)(未示出)偏置到未致動(dòng)位置。在各種形式中，閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30還包括可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到閉合觸發(fā)器32的閉合連桿組件34。如圖4中可看到的那樣，閉合連桿組件34可包括由銷35樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到閉合觸發(fā)器32的第一閉合連桿36和第二閉合連桿38。第二閉合連桿38在本文中也可稱為“附接構(gòu)件”，并且包括橫向附接銷37。

仍參見(jiàn)圖4，可觀察到，第一閉合連桿36可在其上具有鎖定壁或鎖定端39，該鎖定壁或鎖定端被構(gòu)造成能夠與樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到框架20的閉合釋放組件60配合。在至少一種形式中，閉合釋放組件60可包括釋放按鈕組件62，該釋放按鈕組件具有在其上形成的朝遠(yuǎn)側(cè)突起的鎖定爪64。釋放按鈕組件62可被釋放彈簧(未示出)沿逆時(shí)針?lè)较驑修D(zhuǎn)。臨床醫(yī)生將閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置朝向柄部14的手槍式握把部19按壓時(shí)，第一閉合連桿36向上樞轉(zhuǎn)至某個(gè)點(diǎn)，鎖定爪64落入該點(diǎn)，與第一閉合連桿36上的鎖定壁39保持接合，從而阻止閉合觸發(fā)器32返回未致動(dòng)位置。參見(jiàn)圖18。因此，閉合釋放組件60有助于將閉合觸發(fā)器32鎖定在完全致動(dòng)位置。若臨床醫(yī)生期望將閉合觸發(fā)器32解鎖以允許其被偏置到未致動(dòng)位置，只需樞轉(zhuǎn)閉合釋放按鈕組件62，使鎖定爪64運(yùn)動(dòng)，從而與第一閉合連桿36上的鎖定壁39脫離接合。在鎖定爪64已運(yùn)動(dòng)而與第一閉合連桿36脫離接合之后，閉合觸發(fā)器32可樞轉(zhuǎn)返回未致動(dòng)位置。也可采用其他閉合觸發(fā)器鎖定布置和釋放布置。

除上述之外，圖13至圖15示出了處于未致動(dòng)位置的閉合觸發(fā)器32，該未致動(dòng)位置與軸組件200的打開(kāi)或未夾緊構(gòu)型相關(guān)聯(lián)，軸組件200處于該打開(kāi)或未夾緊構(gòu)型時(shí)，組織可定位在軸組件的鉗口之間。圖16至圖18示出了處于致動(dòng)位置的閉合觸發(fā)器32，該致動(dòng)位置與軸組件200的閉合或夾持構(gòu)型相關(guān)聯(lián)，軸組件200處于該閉合或夾持構(gòu)型時(shí)，組織被夾持在軸組件的鉗口之間。讀者在將圖14與圖17比較之后將會(huì)知道，閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置(圖14)向其致動(dòng)位置(圖17)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，閉合釋放按鈕62在第一位置(圖14)與第二位置(圖17)之間樞轉(zhuǎn)。閉合釋放按鈕62的旋轉(zhuǎn)可稱為向上旋轉(zhuǎn)，但閉合釋放按鈕62的至少一部分朝向電路板100旋轉(zhuǎn)。參見(jiàn)圖4，閉合釋放按鈕62可包括從其延伸的臂61和安裝到臂61的磁性元件63(諸如永磁體)。閉合釋放按鈕62從其第一位置旋轉(zhuǎn)到其第二位置的過(guò)程中，磁性元件63可朝向電路板100運(yùn)動(dòng)。電路板100可包括被構(gòu)造成能夠檢測(cè)磁性元件63的運(yùn)動(dòng)的至少一個(gè)傳感器。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，例如，霍爾效應(yīng)傳感器65可安裝到電路板100的底部表面?；魻栃?yīng)傳感器65可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)由磁性元件63的運(yùn)動(dòng)引起、在霍爾效應(yīng)傳感器65周圍出現(xiàn)的磁場(chǎng)變化?；魻栃?yīng)傳感器65可(例如)與微控制器7004(圖59)進(jìn)行信號(hào)通信，該微控制器可確定閉合釋放按鈕62是處于其第一位置、其第二位置，還是/或者第一位置與第二位置之間的任何位置，所述第一位置與閉合觸發(fā)器32的未致動(dòng)位置和端部執(zhí)行器的打開(kāi)構(gòu)型相關(guān)聯(lián)，所述第二位置與閉合觸發(fā)器32的致動(dòng)位置和端部執(zhí)行器的閉合構(gòu)型相關(guān)聯(lián)。

在至少一種形式中，柄部14和框架20可以可操作地支撐在本文中被稱為擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80的另一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到附接到其的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80在本文中也可稱作“第二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)”。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80可以采用位于柄部14的手槍式握把部19中的電動(dòng)馬達(dá)82。在各種形式中，馬達(dá)82可為例如具有大約25,000RPM的最大轉(zhuǎn)速的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他布置中，馬達(dá)可包括無(wú)刷馬達(dá)、無(wú)線馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。馬達(dá)82可由功率源90供電，在一種形式中，該功率源可包括可移除電源組92。如圖4中可看到的那樣，例如，電源組92可包括近側(cè)外殼部分94，該近側(cè)外殼部分被構(gòu)造用于附接到遠(yuǎn)側(cè)外殼部分96。近側(cè)外殼部分94和遠(yuǎn)側(cè)外殼部分96被構(gòu)造成能夠可操作地支撐其中的多個(gè)電池98。電池98各自可包括(例如)鋰離子(“LI”)電池或其他合適的電池。遠(yuǎn)側(cè)外殼部分96被構(gòu)造用于以可移除方式可操作地附接到同樣可操作地聯(lián)接到馬達(dá)82的控制電路板組件100?？墒褂每纱?lián)連接的多個(gè)電池98作為外科器械10的功率源。此外，功率源90可以是可更換的和/或可再充電的。

如上文相對(duì)于其他各種形式所概述，電動(dòng)馬達(dá)82可包括與齒輪減速器組件84可操作地交接的可旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，該齒輪減速器組件與一組或一齒條的驅(qū)動(dòng)齒122嚙合接合地安裝在可縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120上。在使用中，功率源90所提供的電壓極性可沿順時(shí)針?lè)较虿僮麟妱?dòng)馬達(dá)82，其中由電池施加給電動(dòng)馬達(dá)的電壓極性可被反轉(zhuǎn)，以便沿逆時(shí)針?lè)较虿僮麟妱?dòng)馬達(dá)82。當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)82沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120將沿遠(yuǎn)側(cè)方向“DD”被軸向地驅(qū)動(dòng)。當(dāng)馬達(dá)82被沿相反的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120將沿近側(cè)方向“PD”被軸向地驅(qū)動(dòng)。柄部14可包括開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)可被構(gòu)造成能夠使功率源90施加給電動(dòng)馬達(dá)82的極性反轉(zhuǎn)。與本文所述的其他形式一樣，柄部14還可包括傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的位置和/或驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120正在運(yùn)動(dòng)的方向。

馬達(dá)82的致動(dòng)可由被樞轉(zhuǎn)地支撐在柄部14上的擊發(fā)觸發(fā)器130控制。擊發(fā)觸發(fā)器130可在未致動(dòng)位置和致動(dòng)位置之間樞轉(zhuǎn)。擊發(fā)觸發(fā)器130可被彈簧132或其他偏置構(gòu)造偏置到未致動(dòng)位置，使得臨床醫(yī)生釋放擊發(fā)觸發(fā)器130時(shí)，擊發(fā)觸發(fā)器可被彈簧132或偏置構(gòu)造樞轉(zhuǎn)到或以其他方式返回未致動(dòng)位置。在至少一種形式中，擊發(fā)觸發(fā)器130可定位在閉合觸發(fā)器32的“外側(cè)”，如上文所討論。在至少一種形式中，擊發(fā)觸發(fā)器安全按鈕134可由銷35樞轉(zhuǎn)地安裝到閉合觸發(fā)器32。安全按鈕134可定位在擊發(fā)觸發(fā)器130和閉合觸發(fā)器32之間，并具有從其突起的樞轉(zhuǎn)臂136。參見(jiàn)圖4。閉合觸發(fā)器32處于未致動(dòng)位置時(shí)，安全按鈕134被容納在柄部14中，此時(shí)臨床醫(yī)生可能無(wú)法輕易觸及該按鈕，也無(wú)法將該按鈕在防止對(duì)擊發(fā)觸發(fā)器130致動(dòng)的安全位置與擊發(fā)觸發(fā)器130可被擊發(fā)的擊發(fā)位置之間運(yùn)動(dòng)。臨床醫(yī)生按壓閉合觸發(fā)器32時(shí)，安全按鈕134和擊發(fā)觸發(fā)器130向下樞轉(zhuǎn)，隨后可被臨床醫(yī)生操縱。

如上文所討論，柄部14可包括閉合觸發(fā)器32和擊發(fā)觸發(fā)器130。參見(jiàn)圖14至圖18A，擊發(fā)觸發(fā)器130能夠可樞轉(zhuǎn)地安裝到閉合觸發(fā)器32。閉合觸發(fā)器32可包括從其延伸的臂31，并且擊發(fā)觸發(fā)器130可圍繞樞軸銷33可樞轉(zhuǎn)地安裝到臂31。如上文所概述，閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置(圖14)向其致動(dòng)位置(圖17)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，擊發(fā)觸發(fā)器130可向下下降。在安全按鈕134已運(yùn)動(dòng)到其擊發(fā)位置之后，主要參見(jiàn)圖18A，可按壓擊發(fā)觸發(fā)器130，操作外科器械擊發(fā)系統(tǒng)的馬達(dá)。在各種情況下，柄部14可包括跟蹤系統(tǒng)(諸如系統(tǒng)800)，該跟蹤系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠確定閉合觸發(fā)器32的位置和/或擊發(fā)觸發(fā)器130的位置。主要參照?qǐng)D14、圖17和圖18A，跟蹤系統(tǒng)800可包括磁性元件(諸如永磁體802)，該磁性元件安裝到從擊發(fā)觸發(fā)器130延伸的臂801。跟蹤系統(tǒng)800可包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，諸如第一霍爾效應(yīng)傳感器803和第二霍爾效應(yīng)傳感器804，這些傳感器可被構(gòu)造成能夠跟蹤磁體802的位置。讀者在將圖14與圖17比較之后將會(huì)知道，閉合觸發(fā)器32從其未致動(dòng)位置向其致動(dòng)位置運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，磁體802可在鄰近第一霍爾效應(yīng)傳感器803的第一位置與鄰近第二霍爾效應(yīng)傳感器804的第二位置之間運(yùn)動(dòng)。讀者在將圖17與圖18A比較之后將進(jìn)一步知道，擊發(fā)觸發(fā)器130從未擊發(fā)位置(圖17)向擊發(fā)位置(圖18A)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，磁體802可相對(duì)于第二霍爾效應(yīng)傳感器804運(yùn)動(dòng)。傳感器803和804可跟蹤磁體802的運(yùn)動(dòng)，而且可與電路板100上的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。微控制器可利用來(lái)自第一傳感器803和/或第二傳感器804的數(shù)據(jù)，確定磁體802沿預(yù)定義路徑的位置，并且可基于該位置確定閉合觸發(fā)器32是處于其未致動(dòng)位置、其致動(dòng)位置，還是這兩個(gè)位置之間的位置。相似地，微控制器可利用來(lái)自第一傳感器803和/或第二傳感器804的數(shù)據(jù)，確定磁體802沿預(yù)定義路徑的位置，并且可基于該位置確定擊發(fā)觸發(fā)器130是處于其未擊發(fā)位置、其完全擊發(fā)位置，還是這兩個(gè)位置之間的位置。

如上所述，在至少一種形式中，可縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120具有在其上形成的一齒條的齒122，用于與齒輪減速器組件84的對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)齒輪86嚙合接合。至少一種形式還包括可手動(dòng)致動(dòng)的“應(yīng)急”組件140，該組件被構(gòu)造成能夠允許臨床醫(yī)生在馬達(dá)82變得失能的情況下手動(dòng)地縮回可縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120。應(yīng)急組件140可包括杠桿或應(yīng)急柄部組件142，該杠桿或應(yīng)急柄部組件被構(gòu)造成能夠被手動(dòng)地樞轉(zhuǎn)為與同樣設(shè)置在驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120中的齒124棘輪接合。因此，臨床醫(yī)生可使用應(yīng)急柄部組件142手動(dòng)地縮回驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120，而使驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120沿近側(cè)方向“PD”做棘輪運(yùn)動(dòng)。美國(guó)專利申請(qǐng)公布US 2010/0089970公開(kāi)了應(yīng)急構(gòu)造，以及還可與本文公開(kāi)的各種器械一起使用的其他部件、構(gòu)造和系統(tǒng)。名稱為“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2010/0089970)據(jù)此全文以引用方式并入本文。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1和圖7，可互換軸組件200包括外科端部執(zhí)行器300，該外科端部執(zhí)行器包括被構(gòu)造成能夠可操作地支撐其中的釘倉(cāng)304的細(xì)長(zhǎng)通道302。端部執(zhí)行器300還可包括砧座306，該砧座相對(duì)于細(xì)長(zhǎng)通道302可樞轉(zhuǎn)地支撐?？苫Q軸組件200還可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350(圖8)，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖可被構(gòu)造成能夠可釋放地將端部執(zhí)行器300相對(duì)于軸心線SA-SA保持在期望的位置。有關(guān)端部執(zhí)行器300、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350的構(gòu)造和操作的細(xì)節(jié)，在2013年3月14日提交的名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中示出。提交于2013年3月14日的名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086的完整公開(kāi)內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文。如圖7和圖8中可看到的那樣，可互換軸組件200還可包括由噴嘴部分202和203組成的近側(cè)外殼或噴嘴201?？苫Q軸組件200還可包括閉合管260，該閉合管可用于關(guān)閉和/或打開(kāi)端部執(zhí)行器300的砧座306?，F(xiàn)在主要參見(jiàn)圖8和圖9，軸組件200可包括脊210，該脊可被構(gòu)造成能夠可固定地支撐關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350的軸框架部分212。參見(jiàn)圖8。脊210可被構(gòu)造成能夠：第一，可滑動(dòng)地支撐其中的擊發(fā)構(gòu)件220；第二，可滑動(dòng)地支撐圍繞脊210延伸的閉合管260。脊210還可被構(gòu)造成能夠可滑動(dòng)地支撐近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230具有遠(yuǎn)側(cè)端部231，該遠(yuǎn)側(cè)端部被構(gòu)造成能夠可操作地接合關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)框架352交接，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)框架能夠可操作地接合端部執(zhí)行器框架(未示出)上的驅(qū)動(dòng)銷(未示出)。如上所述，有關(guān)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)框架的操作的更多細(xì)節(jié)可見(jiàn)于美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086。在各種情況下，脊210可包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在底座240中的近側(cè)端部211。在一種構(gòu)造中，例如，脊210的近側(cè)端部211具有在其上形成的螺紋214，以便通過(guò)螺紋附接到被構(gòu)造成能夠被支撐在底座240內(nèi)的脊軸承216。參見(jiàn)圖7。這種構(gòu)造有利于將脊210可旋轉(zhuǎn)地附接到底座240，使得脊210可以相對(duì)于底座240有選擇地圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。

主要參見(jiàn)圖7，可互換軸組件200包括閉合梭動(dòng)件250，該閉合梭動(dòng)件以可相對(duì)于底座240軸向運(yùn)動(dòng)的方式可滑動(dòng)地支撐在該底座內(nèi)。如圖3和圖7中可看到的那樣，閉合梭動(dòng)件250包括被構(gòu)造用于附接到附接銷37的一對(duì)朝近側(cè)突起的鉤252，所述附接銷附接到第二閉合連桿38，如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論。閉合管260的近側(cè)端部261聯(lián)接到閉合梭動(dòng)件250，以便相對(duì)閉合梭動(dòng)件旋轉(zhuǎn)。例如，將U形連接器263插入閉合管260的近側(cè)端部261中的環(huán)形狹槽262，使其保留在閉合梭動(dòng)件250的豎直狹槽253內(nèi)。參見(jiàn)圖7。這種構(gòu)造有助于將閉合管260附接到閉合梭動(dòng)件250，以便與閉合梭動(dòng)件一起軸向行進(jìn)，同時(shí)使閉合管260能夠圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于閉合梭動(dòng)件250旋轉(zhuǎn)。閉合彈簧268軸頸連接在閉合管260上，有助于沿近側(cè)方向“PD”偏置閉合管260，在軸組件可操作地聯(lián)接到柄部14的情況下，該閉合彈簧可有助于將閉合觸發(fā)器樞轉(zhuǎn)到未致動(dòng)位置。

在至少一種形式中，可互換軸組件200還可包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270。然而，其他可互換軸組件可能無(wú)法進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。如圖7中可看到的那樣，例如，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)接頭270包括雙樞軸閉合套管組件271。根據(jù)各種形式，雙樞軸閉合套管組件271包括具有朝遠(yuǎn)側(cè)突出的上柄腳273和下柄腳274的端部執(zhí)行器閉合套管組件272。端部執(zhí)行器閉合套管組件272包括馬蹄形孔275和插片276，用于按2013年3月14日提交的名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086(該專利申請(qǐng)以引用方式并入本文)中所述的各種方式接合砧座306上的開(kāi)口插片。如本文進(jìn)一步詳細(xì)地描述，在砧座306打開(kāi)的情況下，馬蹄形孔275和插片276與砧座上的插片接合。上部雙樞軸連桿277包括向上突出的遠(yuǎn)側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷，這些樞軸銷分別接合閉合管260上的朝近側(cè)突出的上柄腳273中的上部遠(yuǎn)側(cè)銷孔以及朝遠(yuǎn)側(cè)突出的上柄腳264中的上部近側(cè)銷孔。下部雙樞軸連桿278包括向上突出的遠(yuǎn)側(cè)樞軸銷和近側(cè)樞軸銷，這些樞軸銷分別接合朝近側(cè)突出的下柄腳274中的下部遠(yuǎn)側(cè)銷孔以及朝遠(yuǎn)側(cè)突出的下柄腳265中的下部近側(cè)銷孔。還可參見(jiàn)圖8。

在使用中，閉合管260朝遠(yuǎn)側(cè)(方向“DD”)平移，以便(例如)響應(yīng)于閉合觸發(fā)器32的致動(dòng)而閉合砧座306。通過(guò)朝遠(yuǎn)側(cè)平移閉合管260，因而平移軸閉合套管組件272，致使軸閉合套管組件按前述參考文獻(xiàn)美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中所述的方式?jīng)_擊砧座360上的近側(cè)表面，由此閉合砧座306。還如該參考文獻(xiàn)所詳述，通過(guò)朝近側(cè)平移閉合管260和軸閉合套管組件272，致使插片276和馬蹄形孔275接觸并推壓砧座插片以將砧座306抬起，由此打開(kāi)砧座306。在砧座打開(kāi)位置，軸閉合管260移至其近側(cè)位置。

如上所述，外科器械10還可包括其類型和構(gòu)造在美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中進(jìn)一步詳細(xì)描述的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350，該關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖可被構(gòu)造成能夠操作用于有選擇地將端部執(zhí)行器300鎖定在適當(dāng)?shù)奈恢?。在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350處于其解鎖狀態(tài)時(shí)，這種構(gòu)造使端部執(zhí)行器300能夠相對(duì)于軸閉合管260旋轉(zhuǎn)或做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。在這種解鎖狀態(tài)下，端部執(zhí)行器300可抵靠例如患者體內(nèi)手術(shù)部位周圍的軟組織和/或骨定位和推擠，以使端部執(zhí)行器300相對(duì)于閉合管260做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。端部執(zhí)行器300也可在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230作用下，相對(duì)于閉合管260做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

同樣如上所述，可互換軸組件200還包括擊發(fā)構(gòu)件220，該擊發(fā)構(gòu)件被支撐以便在軸脊210內(nèi)軸向行進(jìn)。擊發(fā)構(gòu)件220包括被構(gòu)造用于附接到遠(yuǎn)側(cè)切割部分或刀桿280的中間擊發(fā)軸部分222。擊發(fā)構(gòu)件220在本文中也可稱作“第二軸”和/或“第二軸組件”。如圖8和圖9中可看到的那樣，中間擊發(fā)軸部分222可在其遠(yuǎn)側(cè)端部中包括縱向狹槽223，該縱向狹槽可被構(gòu)造成能夠接收遠(yuǎn)側(cè)刀桿280的近側(cè)端部282上的插片284?？v向狹槽223和近側(cè)端部282的尺寸和構(gòu)造被設(shè)計(jì)成能夠允許這兩者之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并且這兩者可包括滑動(dòng)接頭286?；瑒?dòng)接頭286可允許擊發(fā)驅(qū)動(dòng)裝置220的中間擊發(fā)軸部分222運(yùn)動(dòng)，而在不運(yùn)動(dòng)或至少基本上不運(yùn)動(dòng)刀桿280的情況下，使端部執(zhí)行器300做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。一旦端部執(zhí)行器300已被適當(dāng)?shù)厝∠?，中間擊發(fā)軸部分222就可朝遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，直到縱向狹槽223的近側(cè)側(cè)壁接觸到插片284，以便推進(jìn)刀桿280并擊發(fā)定位在通道302內(nèi)的釘倉(cāng)。如圖8和圖9中可進(jìn)一步看到的那樣，軸脊210在其中具有細(xì)長(zhǎng)的開(kāi)口或窗口213，以利于把中間擊發(fā)軸部分222組裝進(jìn)軸框架210以及插入該軸框架中。一旦中間擊發(fā)軸部分222已被插入軸框架中，頂部框架段215就可與軸框架212接合，從而封閉其中的中間擊發(fā)軸部分222與刀桿280。有關(guān)擊發(fā)構(gòu)件220的操作的進(jìn)一步描述可見(jiàn)于美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086。

除上述之外，軸組件200可包括離合器組件400，該離合器組件可被構(gòu)造成能夠有選擇地和可釋放地將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件220。在一種形式中，離合器組件400包括圍繞擊發(fā)構(gòu)件220定位的鎖襯圈或套管402，其中鎖套管402可在接合位置與脫離位置之間旋轉(zhuǎn)，在所述接合位置，鎖套管402將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器360聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件220，在所述脫離位置，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器360沒(méi)有可操作地聯(lián)接到擊發(fā)構(gòu)件200。鎖套管402處于其接合位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件220的遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)可使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器360朝遠(yuǎn)側(cè)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)地，擊發(fā)構(gòu)件220的近側(cè)運(yùn)動(dòng)可使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230朝近側(cè)運(yùn)動(dòng)。鎖套管402處于其脫離位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件220的運(yùn)動(dòng)不會(huì)傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230，因此，擊發(fā)構(gòu)件220可獨(dú)立于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，要是擊發(fā)構(gòu)件220沒(méi)有使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230在近側(cè)方向或遠(yuǎn)側(cè)方向上運(yùn)動(dòng)，則關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230可被關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鎖350保持就位。

主要參見(jiàn)圖9，鎖套管402可包括圓柱形或至少基本上圓柱形的主體，該主體包括限定于其中、被構(gòu)造成能夠接收擊發(fā)構(gòu)件220的縱向孔403。鎖套管402可包括面向內(nèi)的鎖突起404和面向外的鎖定構(gòu)件406，這兩者沿直徑相對(duì)。鎖突起404可被構(gòu)造成能夠與擊發(fā)構(gòu)件220選擇性地接合。更具體地，鎖套管402處于其接合位置時(shí)，鎖突起404被定位在擊發(fā)構(gòu)件220中限定的驅(qū)動(dòng)凹口224內(nèi)，使得遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可從擊發(fā)構(gòu)件220傳遞到鎖套管402。鎖套管402處于其接合位置時(shí)，第二鎖定構(gòu)件406被接收在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230中限定的驅(qū)動(dòng)凹口232內(nèi)，使得施加到鎖套管402的遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230。實(shí)際上，鎖套管402處于其接合位置時(shí)，擊發(fā)構(gòu)件220、鎖套管402和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230將一起運(yùn)動(dòng)。另一方面，鎖套管402處于其脫離位置時(shí)，鎖突起404可以不定位在擊發(fā)構(gòu)件220的驅(qū)動(dòng)凹口224內(nèi)，因此，遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可以不從擊發(fā)構(gòu)件220傳遞到鎖套管402。相應(yīng)地，遠(yuǎn)側(cè)推力和/或近側(cè)拉力可以不傳遞到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230。在這種情況下，擊發(fā)構(gòu)件220可相對(duì)于鎖套管402和近側(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230朝近側(cè)和/或朝遠(yuǎn)側(cè)滑動(dòng)。

如圖8至圖12中可看到的那樣，軸組件200還包括可旋轉(zhuǎn)地接收在閉合管260上的切換筒500。切換筒500包括中空軸段502，該中空軸段具有在其上形成的軸凸臺(tái)504，用于將向外突起的致動(dòng)銷410接收在其中。在各種情況下，致動(dòng)銷410延伸穿過(guò)狹槽267進(jìn)入設(shè)置在鎖套管402中的縱向狹槽408，以便在鎖套管402與關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器230接合的情況下，利于該鎖套管做軸向運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)扭轉(zhuǎn)彈簧420被構(gòu)造成能夠如圖10所示接合切換筒500上的凸臺(tái)504以及噴嘴外殼203的一部分，以將偏置力施加到切換筒500上。參見(jiàn)圖5和圖6，切換筒500還可包括其中限定的至少部分周邊的開(kāi)口506，這些開(kāi)口可被構(gòu)造成能夠接收從噴嘴半部202,203延伸的周邊安裝架204,205，并允許切換筒500與近側(cè)噴嘴201之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)而不是相對(duì)平移。如這些圖中可看到的那樣，安裝架204和205還延伸穿過(guò)將要坐置在軸脊210的凹陷部211中的閉合管260內(nèi)的開(kāi)口266。然而，噴嘴201旋轉(zhuǎn)到某個(gè)點(diǎn)(在該點(diǎn)處，安裝架204,205到達(dá)它們各自的狹槽506在切換筒500中的末端)將導(dǎo)致切換筒500圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。切換筒500的旋轉(zhuǎn)最終將引起致動(dòng)銷410旋轉(zhuǎn)，并引起鎖套管402在其接合位置與脫離位置之間旋轉(zhuǎn)。因此，噴嘴201本質(zhì)上可用于按美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中進(jìn)一步詳細(xì)描述的各種方式，將關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可操作地接合，以及使這兩個(gè)系統(tǒng)脫離接合。

也如圖8至圖12所示，軸組件200可包括滑環(huán)組件600，例如，該滑環(huán)組件可被構(gòu)造成能夠?qū)㈦娏鲗?dǎo)至端部執(zhí)行器300和/或從該端部執(zhí)行器傳導(dǎo)電力，并且/或者將信號(hào)傳送至端部執(zhí)行器300和/或從該端部執(zhí)行器接收信號(hào)?；h(huán)組件600可包括近側(cè)連接器凸緣604和遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601，該近側(cè)連接器凸緣安裝到從底座240延伸的底座凸緣242，該遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣定位在軸外殼202,203中限定的狹槽內(nèi)。近側(cè)連接器凸緣604可包括第一面，遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可包括第二面，其中第二面與第一面相鄰定位，并能夠相對(duì)于第一面運(yùn)動(dòng)。遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于近側(cè)連接器凸緣604旋轉(zhuǎn)。近側(cè)連接器凸緣604可包括限定在其第一面中的多個(gè)同心或至少基本上同心的導(dǎo)體602。連接器607可安裝在連接器凸緣601的近側(cè)側(cè)面上，并可具有多個(gè)觸點(diǎn)(未示出)，其中每個(gè)觸點(diǎn)對(duì)應(yīng)導(dǎo)體602之一并與其電接觸。這種構(gòu)造在保持近側(cè)連接器凸緣604與遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601之間電接觸的同時(shí)，允許這兩個(gè)凸緣之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)。例如，近側(cè)連接器凸緣604可包括電連接器606，該電連接器可使導(dǎo)體602與安裝到軸底座240的軸電路板610進(jìn)行信號(hào)通信。在至少一種情況下，包括多個(gè)導(dǎo)體的線束可在電連接器606與軸電路板610之間延伸。電連接器606可朝近側(cè)延伸穿過(guò)底座安裝凸緣242中限定的連接器開(kāi)口243。參見(jiàn)圖7。提交于2013年3月13日的名稱為“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,067全文以引用方式并入本文。提交于2013年3月13日的名稱為“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,025全文以引用方式并入本文。有關(guān)滑環(huán)組件600的更多細(xì)節(jié)可見(jiàn)于美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086。

如上文所討論，軸組件200可包括可固定地安裝到柄部14的近側(cè)部分，以及可圍繞縱向軸線旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)部分。如上文所討論，可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分可圍繞滑環(huán)組件600相對(duì)于近側(cè)部分旋轉(zhuǎn)?；h(huán)組件600的遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可定位在可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分內(nèi)。而且，除上述之外，切換筒500也可定位在可旋轉(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分內(nèi)?？尚D(zhuǎn)的遠(yuǎn)側(cè)軸部分旋轉(zhuǎn)時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601和切換筒500可彼此同步地旋轉(zhuǎn)。另外，切換筒500可相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601在第一位置與第二位置之間旋轉(zhuǎn)。切換筒500處于其第一位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠可操作地與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)脫離接合，因此，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的操作可以不使軸組件200的端部執(zhí)行器300做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。切換筒500處于其第二位置時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠可操作地與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接合，因此，擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的操作可以使軸組件200的端部執(zhí)行器300做關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。切換筒500在其第一位置和其第二位置之間運(yùn)動(dòng)時(shí)，相對(duì)于遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，軸組件200可包括至少一個(gè)被構(gòu)造成能夠檢測(cè)切換筒500的位置的傳感器?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖11和圖12，遠(yuǎn)側(cè)連接器凸緣601可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器605，并且切換筒500可包括例如磁性元件，諸如永磁體505?；魻栃?yīng)傳感器605可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)永磁體505的位置。切換筒500在其第一位置和其第二位置之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，永磁體505可相對(duì)霍爾效應(yīng)傳感器605運(yùn)動(dòng)。在各種情況下，霍爾效應(yīng)傳感器605可檢測(cè)永磁體505運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的磁場(chǎng)變化?；魻栃?yīng)傳感器605可與例如軸電路板610和/或柄部電路板100進(jìn)行信號(hào)通信。軸電路板610和/或柄部電路板100上的微控制器可依據(jù)來(lái)自霍爾效應(yīng)傳感器605的信號(hào)，確定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是與擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接合還是脫離接合。

再次參見(jiàn)圖3和圖7，底座240包括在其上形成的至少一個(gè)、優(yōu)選兩個(gè)漸縮的附接部分244，這種附接部分能夠被接收在對(duì)應(yīng)的燕尾形狹槽702內(nèi)，所述燕尾形狹槽在框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣部分700內(nèi)形成。每個(gè)燕尾形狹槽702都可以是漸縮的，換句話講，都可以略成V形，從而以坐置方式將附接部分244接收在其中。如圖3和圖7中可進(jìn)一步看到的那樣，軸附接耳226在中間擊發(fā)軸222的近側(cè)端部上形成。如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論，可互換軸組件200聯(lián)接到柄部14時(shí)，軸附接耳226被接收在縱向驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的遠(yuǎn)側(cè)端部125中形成的擊發(fā)軸附接支架126內(nèi)。參見(jiàn)圖3和圖6。

各種軸組件實(shí)施方案采用閂鎖系統(tǒng)710以可移除地將軸組件200聯(lián)接到外殼12，更具體地，聯(lián)接到框架20。如圖7中可看到的那樣，例如，在至少一種形式中，閂鎖系統(tǒng)710包括可運(yùn)動(dòng)地聯(lián)接到底座240的鎖定構(gòu)件或鎖軛712。在示出的實(shí)施方案中，例如，鎖軛712為U形，有兩個(gè)隔開(kāi)并向下延伸的支腳714。每個(gè)支腳714都有在其上形成的樞軸耳716，這些樞軸耳能夠被接收在底座240中形成的對(duì)應(yīng)孔245中。這種構(gòu)造有利于將鎖軛712樞轉(zhuǎn)附接到底座240。鎖軛712可包括兩個(gè)朝近側(cè)突起的鎖耳714，這兩個(gè)鎖耳被構(gòu)造用于與框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700中對(duì)應(yīng)的鎖定棘爪或凹槽704可釋放地接合。參見(jiàn)圖3。在各種形式中，鎖軛712被彈簧或偏置構(gòu)件(未示出)沿近側(cè)方向偏置。鎖軛712的致動(dòng)可通過(guò)閂鎖按鈕722實(shí)現(xiàn)，該閂鎖按鈕可滑動(dòng)地安裝在安裝于底座240的閂鎖致動(dòng)器組件720上。閂鎖按鈕722可相對(duì)于鎖軛712沿近側(cè)方向偏置。如將在下文進(jìn)一步詳細(xì)地討論，鎖軛712可通過(guò)沿遠(yuǎn)側(cè)方向偏置閂鎖按鈕而運(yùn)動(dòng)到解鎖位置，這也引起鎖軛712樞轉(zhuǎn)，不再與框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700保持接合。鎖軛712與框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700“保持接合”時(shí)，鎖耳716保持坐置在遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700中對(duì)應(yīng)的鎖定棘爪或凹槽704內(nèi)。

在采用包括能夠切割和緊固組織的本文所述類型的端部執(zhí)行器以及其他類型的端部執(zhí)行器的可互換軸組件的情況下，可能有利的是防止可互換軸組件在端部執(zhí)行器致動(dòng)的過(guò)程中不經(jīng)意地從外殼脫離。例如，在使用中臨床醫(yī)生可致動(dòng)閉合觸發(fā)器32，以抓緊目標(biāo)組織并操縱其到達(dá)理想的位置。一旦目標(biāo)組織以期望取向定位在端部執(zhí)行器300內(nèi)，臨床醫(yī)生就可完全致動(dòng)閉合觸發(fā)器32，以關(guān)閉砧座306并將目標(biāo)組織夾持在合適位置供切割與縫合。在這種情況下，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30已被完全致動(dòng)。在目標(biāo)組織已被夾持在端部執(zhí)行器300中之后，可能有利的是防止軸組件200不經(jīng)意地從外殼12脫離。閂鎖系統(tǒng)710的一種形式被構(gòu)造成能夠防止這種不經(jīng)意的脫離。

如圖7中可最清楚地看到的那樣，鎖軛712包括至少一個(gè)且優(yōu)選地兩個(gè)鎖鉤718，這些鎖鉤能夠接觸閉合梭動(dòng)件250上形成的對(duì)應(yīng)鎖耳部分256。參見(jiàn)圖13至圖15，在閉合梭動(dòng)件250處于未致動(dòng)位置(也就是第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30未致動(dòng)并且砧座306打開(kāi))的情況下，鎖軛712可沿遠(yuǎn)側(cè)方向樞轉(zhuǎn)，以將可互換軸組件200從外殼12解鎖。處于該位置時(shí)，鎖鉤718不接觸閉合梭動(dòng)件250上的鎖耳部分256。但是，在閉合梭動(dòng)件250運(yùn)動(dòng)到致動(dòng)位置(即，第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30被致動(dòng)并且砧座306處于閉合位置)時(shí)，阻止鎖軛712樞轉(zhuǎn)到解鎖位置。參見(jiàn)圖16-18。換句話講，如果臨床醫(yī)生試圖將鎖軛712樞轉(zhuǎn)到解鎖位置，或者例如，鎖軛712不經(jīng)意地以原本可能引起其朝遠(yuǎn)側(cè)樞轉(zhuǎn)的方式受到碰撞或發(fā)生接觸，則鎖軛712上的鎖鉤718將接觸閉合梭動(dòng)件250上的鎖耳256，防止鎖軛712運(yùn)動(dòng)到解鎖位置。

現(xiàn)在將參照?qǐng)D3描述可互換軸組件200與柄部14附接的操作。要開(kāi)始聯(lián)接過(guò)程，臨床醫(yī)生可將可互換軸組件200的底座240定位在框架20的遠(yuǎn)側(cè)附接凸緣700上方或附近，使得底座240上形成的漸縮附接部分244與框架20中的燕尾形狹槽702對(duì)齊。然后臨床醫(yī)生可沿垂直于軸心線SA-SA的安裝軸線IA運(yùn)動(dòng)軸組件200，以安置附接部分244，使其與對(duì)應(yīng)的燕尾形接收狹槽702“可操作地接合”。這樣做時(shí)，中間擊發(fā)軸222上的軸附接耳226也坐置在可縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的支架126中，并且第二閉合連桿38上銷37的部分將坐置在閉合軛250內(nèi)的對(duì)應(yīng)鉤252中。如本文所用，在兩個(gè)部件的背景下的術(shù)語(yǔ)“可操作地接合”是指所述兩個(gè)部件彼此充分地接合，使得一旦向其施加致動(dòng)動(dòng)作，所述部件便可以執(zhí)行其預(yù)期活動(dòng)、功能和/或程序。

如上文所討論，可互換軸組件200的至少五個(gè)系統(tǒng)能夠可操作地與柄部14的至少五個(gè)對(duì)應(yīng)系統(tǒng)聯(lián)接。第一系統(tǒng)可包括將軸組件200的框架或脊與柄部14的框架20聯(lián)接并/或?qū)R的框架系統(tǒng)。第二系統(tǒng)可包括閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)30，該閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可將柄部14的閉合觸發(fā)器32與軸組件200的閉合管260和砧座306可操作地連接。如上文所概述，軸組件200的閉合管附接軛250可與第二閉合連桿38上的銷37接合。第三系統(tǒng)可包括擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)80，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可將柄部14的擊發(fā)觸發(fā)器130與軸組件200的中間擊發(fā)軸222可操作地連接。如上文所概述，軸附接耳226可與縱向驅(qū)動(dòng)構(gòu)件120的支架126可操作地連接。第四系統(tǒng)可包括電氣系統(tǒng)，該電氣系統(tǒng)能夠：發(fā)送軸組件(諸如軸組件200)已與柄部14可操作地接合的信號(hào)到柄部14中的控制器(諸如微控制器)；并且/或者，在軸組件200與柄部14之間傳導(dǎo)電力和/或通信信號(hào)。例如，軸組件200可包括可操作地安裝到軸電路板610的電連接器4010。電連接器4010被構(gòu)造用于與柄部控制板100上的對(duì)應(yīng)電連接器4000配合接合。有關(guān)電路系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的更多細(xì)節(jié)可見(jiàn)于美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086，該專利申請(qǐng)的完整公開(kāi)內(nèi)容此前以引用方式并入本文。第五系統(tǒng)可由用于可釋放地將軸組件200鎖定到柄部14上的閂鎖系統(tǒng)組成。

再次參見(jiàn)圖2和圖3，柄部14可包括電連接器4000，該電連接器包括多個(gè)電觸點(diǎn)?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖59，電連接器4000可包括例如第一觸點(diǎn)4001a、第二觸點(diǎn)4001b、第三觸點(diǎn)4001c、第四觸點(diǎn)4001d、第五觸點(diǎn)4001e和第六觸點(diǎn)4001f。盡管所示的實(shí)施方案利用了六個(gè)觸點(diǎn)，但設(shè)想了可利用多于六個(gè)觸點(diǎn)或少于六個(gè)觸點(diǎn)的其他實(shí)施方案。如圖59所示，第一觸點(diǎn)4001a可與晶體管4008電連通，觸點(diǎn)4001b至4001e可與微控制器7004電連通，并且第六觸點(diǎn)4001f可與地面電連通。在某些情況下，電觸點(diǎn)4001b至4001e中的一個(gè)或多個(gè)可與微控制器7004的一個(gè)或多個(gè)輸出通道電連通，并且在柄部1042處于加電狀態(tài)時(shí)可通電，或具有施加到其的電壓電位。在一些情況下，電觸點(diǎn)4001b至4001e中的一個(gè)或多個(gè)可與微控制器7004的一個(gè)或多個(gè)輸入通道電連通，并且微控制器7004可被構(gòu)造成在柄部14處于加電狀態(tài)時(shí)，能夠檢測(cè)電壓電位何時(shí)被施加到此類電觸點(diǎn)。在軸組件(諸如軸組件200)組裝到柄部14的情況下，電觸點(diǎn)4001a至4001f可能不會(huì)彼此連通。然而，在軸組件未組裝到柄部14的情況下，電連接器4000的電觸點(diǎn)4001a至4001f可能暴露，而且在一些情況下，觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)可能意外地彼此電連通。例如，觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)接觸到導(dǎo)電材料時(shí)，可能出現(xiàn)此類情況。一旦出現(xiàn)此類情況，例如，微控制器7004可能接收到錯(cuò)誤的輸入并且/或者軸組件200可能接收到錯(cuò)誤的輸出。為解決這個(gè)問(wèn)題，在各種情況下，柄部14可在軸組件諸如軸組件200未附接到柄部14時(shí)不加電。在其他情況下，柄部1042在軸組件(諸如軸組件200)未附接到其時(shí)可以加電。在這種情況下，例如，微控制器7004可被構(gòu)造成在軸組件附接到柄部14之前，能夠忽視施加到與微控制器7004電連通的觸點(diǎn)(即，觸點(diǎn)4001b至4001e)的輸入或電壓電位。雖然在這種情況下微控制器7004可被供電以操作柄部14的其他功能，但柄部14可處于掉電狀態(tài)。在某種程度上，如果施加到電觸點(diǎn)4001b至4001e的電壓電位可以不影響對(duì)柄部14的操作，則電連接器4000可處于掉電狀態(tài)。讀者將認(rèn)識(shí)到，即使觸點(diǎn)4001b至4001e可處于掉電狀態(tài)，但未與微控制器7004電連通的電觸點(diǎn)4001a和4001f可處于、也可不處于掉電狀態(tài)。例如，無(wú)論柄部14是處于加電狀態(tài)還是掉電狀態(tài)，第六觸電4001f都可保持與地面電連通。此外，晶體管4008和/或晶體管的任何其他合適的構(gòu)造(諸如晶體管4010)和/或開(kāi)關(guān)可被構(gòu)造成無(wú)論柄部14是處于加電狀態(tài)還是掉電狀態(tài)，都能夠控制從柄部14內(nèi)的功率源4004(諸如電池90)到第一電觸點(diǎn)4001a的功率供應(yīng)。在各種情況下，例如，軸組件200可被構(gòu)造成能夠在軸組件200與柄部14接合的情況下，改變晶體管4008的狀態(tài)。在某些情況下，除下述之外，霍爾效應(yīng)傳感器4002可被構(gòu)造成能夠轉(zhuǎn)換晶體管4010的狀態(tài)，因此可轉(zhuǎn)換晶體管4008的狀態(tài)，最終將來(lái)自功率源4004的功率供應(yīng)給第一觸點(diǎn)4001a。這樣，在軸組件未安裝到柄部14的情況下，聯(lián)接到連接器4000的功率電路和信號(hào)電路都可被掉電，而且，在軸組件安裝到柄部14的情況下，這兩者都可被加電。

在各種情況下，再次參見(jiàn)圖59，柄部14可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器4002，該霍爾效應(yīng)傳感器可被構(gòu)造成在軸組件聯(lián)接到柄部14的情況下，能夠檢測(cè)位于軸組件(諸如軸組件200)上的可檢測(cè)元件，諸如磁性元件4007(圖3)。霍爾效應(yīng)傳感器4002可由諸如電池之類的功率源4006供電，該功率源實(shí)際上可放大霍爾效應(yīng)傳感器4002的檢測(cè)信號(hào)，并經(jīng)由圖59所示的電路與微控制器7004的輸入通道通信。一旦微控制器7004接收到指示軸組件已至少部分地聯(lián)接到柄部14，因而電觸點(diǎn)4001a至4001f不再暴露的輸入，微控制器7004就可進(jìn)入其正常的或加電的工作狀態(tài)。在此類工作狀態(tài)中，微控制器7004將對(duì)從軸組件傳輸至一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)4001b-4001e的信號(hào)進(jìn)行評(píng)估，和/或通過(guò)處于其正常使用狀態(tài)的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)4001b-4001e將信號(hào)傳輸至軸組件。在各種情況下，可能必須先使軸組件1200完全坐置，霍爾效應(yīng)傳感器4002才可檢測(cè)到磁性元件4007。例如，雖然可利用霍爾效應(yīng)傳感器4002來(lái)檢測(cè)軸組件200是否存在，但也可利用傳感器和/或開(kāi)關(guān)的任何合適的系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)軸組件是否已組裝到柄部14。這樣，除上述之外，在軸組件未安裝到柄部14的情況下，聯(lián)接到連接器4000的功率電路和信號(hào)電路都可被掉電，而且，在軸組件安裝到柄部14的情況下，這兩者都可被加電。

在各種實(shí)施方案中，例如，可采用任何數(shù)量的磁感測(cè)元件來(lái)檢測(cè)軸組件是否已組裝到柄部14。例如，用于磁場(chǎng)感測(cè)的技術(shù)包括探測(cè)線圈、磁通門、光泵、核旋、超導(dǎo)量子干涉儀(SQUID)、霍爾效應(yīng)、各向異性磁電阻、巨磁電阻、磁性隧道結(jié)、巨磁阻抗、磁致伸縮/壓電復(fù)合材料、磁敏二極管、磁敏晶體管、光纖、磁光，以及基于微機(jī)電系統(tǒng)的磁傳感器等。

參見(jiàn)圖59，微控制器7004通?？砂ㄎ⑻幚砥?“處理器”)和可操作地聯(lián)接到該處理器的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器單元。處理器通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令碼，可控制外科器械的各種部件，諸如馬達(dá)、各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或用戶顯示器。微控制器7004可使用集成的和/或分立的硬件元件、軟件元件和/或這些元件的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。集成硬件元件的示例可包括處理器、微處理器、微控制器、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯器件(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體器件、芯片、微芯片、芯片組、微控制器、片上系統(tǒng)(SoC)和/或封裝系統(tǒng)(SIP)。分立硬件元件的示例可包括電路和/或電路元件，諸如邏輯門、場(chǎng)效應(yīng)晶體管、雙極型晶體管、電阻器、電容器、電感器和/或繼電器。在某些情況下，例如，微控制器7004可包括混合電路，該混合電路在一個(gè)或多個(gè)基板上包括分立的和集成的電路元件或部件。

參見(jiàn)圖59，微控制器7004可例如是可購(gòu)自Texas Instruments的LM 4F230H5QR。在某些情況下，Texas Instruments出品的LM 4F230H5QR為ARM Cortex-M4F處理器芯，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其他非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過(guò)40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及易得的其他特征結(jié)構(gòu)?？梢院芊奖愕?fù)Q用其他微控制器，來(lái)與本公開(kāi)聯(lián)合使用。因此，本公開(kāi)不應(yīng)限于這一上下文。

如上文所討論，柄部14和/或軸組件200可包括下述系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)：這些系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)被構(gòu)造成在軸組件200未組裝到或未完全組裝到柄部14時(shí)，能夠防止柄部電連接器4000的觸點(diǎn)和/或軸電連接器4010的觸點(diǎn)發(fā)生短路，或至少降低柄部電連接器4000的觸點(diǎn)和/或軸電連接器4010的觸點(diǎn)發(fā)生短路的可能性。參見(jiàn)圖3，柄部電連接器4000可至少部分地陷入柄部框架20中限定的腔體4009內(nèi)。電連接器4000的六個(gè)觸點(diǎn)4001a至4001f可完全陷入腔體4009內(nèi)。這種構(gòu)造可降低物體意外地接觸觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)的可能性。相似地，軸電連接器4010可定位在軸底座240中限定的凹陷部?jī)?nèi)，這可降低物體意外地接觸軸電連接器4010的觸點(diǎn)4011a至4011f中的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)的可能性。參照?qǐng)D3所示的具體實(shí)施方案，軸觸點(diǎn)4011a至4011f可包括凸觸點(diǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，例如，每個(gè)軸觸點(diǎn)4011a至4011f可包括從其延伸的柔性突出部，該柔性突出部可被構(gòu)造成能夠接合對(duì)應(yīng)的柄部觸點(diǎn)4001a至4001f。柄部觸點(diǎn)4001a至4001f可包括凹觸點(diǎn)。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，每個(gè)柄部觸點(diǎn)4001a至4001f可包括例如平坦表面，軸凸觸點(diǎn)4001a至4001f可抵靠該平坦表面擦過(guò)或滑過(guò)，從而維持這兩種觸點(diǎn)之間的導(dǎo)電接合。在各種情況下，將軸組件200組裝到柄部14的方向可平行于、或至少基本上平行于柄部觸點(diǎn)4001a至4001f，使得在將軸組件200組裝到柄部14時(shí)，軸觸點(diǎn)4011a至4011f抵靠柄部觸點(diǎn)4001a至4001f滑動(dòng)。在各種替代實(shí)施方案中，柄部觸點(diǎn)4001a至4001f可包括凸觸點(diǎn)，軸觸點(diǎn)4011a至4011f可包括凹觸點(diǎn)。在某些替代實(shí)施方案中，柄部觸點(diǎn)4001a至4001f和軸觸點(diǎn)4011a至4011f可具有任何合適的觸點(diǎn)布置方式。

在各種情況下，柄部14可包括被構(gòu)造成能夠至少部分地覆蓋柄部電連接器4000的連接器防護(hù)件和/或被構(gòu)造成能夠至少部分地覆蓋軸電連接器4010的連接器防護(hù)件。在軸組件未組裝到、或只部分地組裝到柄部的情況下，連接器防護(hù)件可防止物體意外地接觸電連接器的觸點(diǎn)，或至少降低物體意外地接觸電連接器的觸點(diǎn)的可能性。連接器防護(hù)件可以是可運(yùn)動(dòng)的。例如，連接器防護(hù)件可在防護(hù)位置與非防護(hù)位置之間運(yùn)動(dòng)，在防護(hù)位置處，該連接器防護(hù)件至少部分地保護(hù)連接器，在非防護(hù)位置處，該連接器防護(hù)件不保護(hù)連接器，或只為連接器提供較少保護(hù)。在至少一個(gè)實(shí)施方案中，將軸組件組裝到柄部時(shí)，連接器防護(hù)件的位置可被移動(dòng)。例如，如果柄部包括柄部連接器防護(hù)件，則在將軸組件組裝到柄部時(shí)，軸組件可接觸柄部連接器防護(hù)件并移動(dòng)其位置。相似地，如果軸組件包括軸連接器防護(hù)件，則在將軸組件組裝到柄部時(shí)，柄部可接觸軸連接器防護(hù)件并移動(dòng)其位置。在各種情況下，例如，連接器防護(hù)件可包括門。在至少一種情況下，該門可具有傾斜表面，在門與柄部或軸接觸時(shí)，該傾斜表面可有利于門沿確定方向移動(dòng)位置。在各種情況下，例如，連接器防護(hù)件可被平移和/或旋轉(zhuǎn)。在某些情況下，連接器防護(hù)件可包括覆蓋電連接器觸點(diǎn)的至少一層膜。在將軸組件組裝到柄部時(shí)，這層膜可能破裂。在至少一種情況下，連接器的凸觸點(diǎn)可先刺透這層膜，再與設(shè)置在這層膜下方的對(duì)應(yīng)觸點(diǎn)接合。

如上所述，外科器械可包括能夠有選擇地為電連接器(諸如電連接器4000)的觸點(diǎn)加電或啟用這些觸點(diǎn)的系統(tǒng)。在各種情況下，觸點(diǎn)可在未啟用狀態(tài)與啟用狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。在某些情況下，觸點(diǎn)可在監(jiān)控狀態(tài)、停用狀態(tài)與啟用狀態(tài)之間轉(zhuǎn)換。舉例來(lái)說(shuō)，在軸組件尚未組裝到柄部14的情況下，微控制器7004例如可監(jiān)控觸點(diǎn)4001a至4001f，確定觸點(diǎn)4001a至4001f中的一個(gè)或多個(gè)觸點(diǎn)是否可能已經(jīng)短路。微控制器7004可被構(gòu)造成能夠?qū)⒌碗妷弘娢皇┘拥接|點(diǎn)4001a至4001f中的每個(gè)觸點(diǎn)，并能夠評(píng)估每個(gè)觸點(diǎn)處是否只存在最小電阻。這種工作狀態(tài)可包括受監(jiān)控狀態(tài)。如果在某個(gè)觸點(diǎn)處檢測(cè)到的電阻很高，或超過(guò)了閾值電阻，則微控制器7004可停用該觸點(diǎn)、一個(gè)以上觸點(diǎn)，或者全部觸點(diǎn)。這種工作狀態(tài)可包括停用狀態(tài)。如上文所討論，如果軸組件組裝到柄部14，并被微控制器7004檢測(cè)到，則微控制器7004可提高施加到觸點(diǎn)4001a至4001f的電壓電位。這種工作狀態(tài)可包括啟用狀態(tài)。

本文所公開(kāi)的各種軸組件可采用傳感器和需要與外殼內(nèi)的控制器電連通的各種其他部件。這些軸組件通常被構(gòu)造成能夠相對(duì)于外殼旋轉(zhuǎn)，因此必須在兩個(gè)或更多個(gè)可相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置有利于這種電連通的連接件。采用本文所公開(kāi)類型的端部執(zhí)行器時(shí)，連接器構(gòu)造在本質(zhì)上必須相對(duì)堅(jiān)固，同時(shí)還必須略微緊湊，以便裝配到軸組件的連接器部分中。

圖19至圖22示出了可與例如可互換軸組件1200或需要在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置電連接件的多種其他應(yīng)用一同使用的一種形式的電聯(lián)接器或滑環(huán)連接器1600。軸組件1200可與本文所述的軸組件200類似，其包括閉合管或外軸1260和近側(cè)噴嘴1201(為清楚起見(jiàn)，已省去噴嘴1201的上半部)。在示出的示例中，外軸1260被安裝在軸脊1210上，使得外管1260可能可以有選擇地在其上軸向運(yùn)動(dòng)。軸脊1210和外管1260的近側(cè)端部都可以可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240，而圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)。如上文所討論，近側(cè)噴嘴1201可包括安裝架或安裝耳1204(圖20)，該安裝架或安裝耳從噴嘴部分向內(nèi)突起，并延伸穿過(guò)外管1260中的對(duì)應(yīng)開(kāi)口1266，從而坐置在軸脊1210的對(duì)應(yīng)凹陷部1211內(nèi)。因此，如果臨床醫(yī)生想要圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座1240旋轉(zhuǎn)外軸1260和脊軸1210，以及推定已聯(lián)接到這兩者上的端部執(zhí)行器(未示出)，則只需如圖19中的箭頭“R”表示的那樣旋轉(zhuǎn)噴嘴1201。

如果例如在端部執(zhí)行器處，或者在軸組件內(nèi)或軸組件上的多個(gè)位置處采用傳感器，則導(dǎo)體(諸如線材和/或跡線(未示出))可被接收或安裝在外管1260內(nèi)，甚至可沿外管1260的路徑從傳感器布置到安裝在噴嘴1201內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)電部件1800。因此，遠(yuǎn)側(cè)電部件1800可與噴嘴1201一起圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。在圖20所示的實(shí)施方案中，電部件1800包括連接器、電池等，其中包括彼此側(cè)向移位的觸點(diǎn)1802,1804,1806和1808。

滑環(huán)連接器1600還包括安裝構(gòu)件1610，該安裝構(gòu)件包括限定環(huán)形安裝表面1613的圓柱形主體部分1612。遠(yuǎn)側(cè)凸緣1614可在圓柱形主體部分1612的至少一個(gè)端部上形成。安裝構(gòu)件1610的主體部分1612的尺寸被設(shè)計(jì)成能夠不可旋轉(zhuǎn)地安裝在底座1240的安裝轂1241上。在示出的實(shí)施方案中，一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)凸緣1614設(shè)置在主體部分1612的一個(gè)端部上。第二凸緣1243在底座1240上形成，使得在主體部分1612固定地(不可旋轉(zhuǎn)地)安裝到其上之后，第二凸緣1243鄰接主體部分1612的近側(cè)端部。

滑環(huán)連接器1600還采用了獨(dú)特且新穎的環(huán)形電路跡線組件1620，該環(huán)形電路跡線組件以被接收在第一凸緣1614與第二凸緣1243之間的方式，卷繞在主體部分1612的環(huán)形安裝表面1613周圍?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖21和圖22，電路跡線組件1620可包括帶粘合劑背襯的柔性基板1622，該柔性基板可卷繞在主體部分1612的外圍(也就是環(huán)形安裝表面1613)周圍。柔性基板1622在被卷繞到主體部分1612周圍之前可為“T形”，該形狀具有第一環(huán)形部分1624和引線部分1626。如圖19至圖21中也可看到的那樣，電路跡線組件1620還可包括電路跡線1630,1640,1650,1660，這些電路跡線可包括例如導(dǎo)電鍍金跡線。但也可使用其他導(dǎo)電材料。每根導(dǎo)電電路跡線都包括“環(huán)形部分”，和從該環(huán)形部分橫向或垂直延伸的另一部分即“引線部分”，基板卷繞在主體部分1612周圍時(shí)，環(huán)形部分將形成跡線的環(huán)形部。更具體地，參見(jiàn)圖22，第一導(dǎo)電電路跡線1630具有第一環(huán)形部分1632和第一引線部分1634。第二導(dǎo)電電路跡線1640具有第二環(huán)形部分1642，和從第二環(huán)形部分橫向或垂直延伸的第二引線部分1644。第三導(dǎo)電電路跡線1650具有第三環(huán)形部分1652，和從第三環(huán)形部分橫向或垂直延伸的第三引線部分1654。第四導(dǎo)電電路跡線具有第四環(huán)形部分1662，和從第四環(huán)形部分橫向或垂直延伸的第四引線部分1664。當(dāng)基板處于平面取向時(shí)(也就是說(shuō)，在被卷繞到安裝構(gòu)件1610的環(huán)形主體部分1612上之前)，可采用傳統(tǒng)的制造技術(shù)將導(dǎo)電電路跡線1630,1640,1650,1660施加到柔性基板1622。如圖22中可看到的那樣，環(huán)形部分1632,1642,1652,1662彼此側(cè)向移位。同樣，引線部分1634,1644,1654,1664也彼此側(cè)向移位。

將電路跡線組件1620卷繞到環(huán)形安裝表面1613周圍，并通過(guò)粘合劑、雙面膠等將其附接到環(huán)形安裝表面時(shí)，基板的包含環(huán)形部分1632,1642,1652,1664在內(nèi)的部分的端部對(duì)接在一起，使得環(huán)形部分1632,1642,1652,1664形成分立的分別圍繞軸心線SA-SA延伸的連續(xù)環(huán)形導(dǎo)電路徑1636,1646,1656,1666。因此，導(dǎo)電路徑1636,1646,1656,1666沿軸心線SA-SA彼此側(cè)向或軸向移位。引線部分1626可延伸穿過(guò)凸緣1243中的狹槽1245，并電聯(lián)接到電路板(參見(jiàn)例如，圖7中的電路板610)或其他合適的電部件。

在所示實(shí)施方案中，例如，電部件1800被安裝在噴嘴1261內(nèi)，以圍繞安裝構(gòu)件1610旋轉(zhuǎn)，由此使得：觸點(diǎn)1802始終與第一環(huán)形導(dǎo)電路徑1636電接觸，觸點(diǎn)1804始終與第二環(huán)形導(dǎo)電路徑1646電接觸，觸點(diǎn)1806始終與第三環(huán)形導(dǎo)電路徑1656電接觸，觸點(diǎn)1808始終與第四導(dǎo)電路徑1666電接觸。然而應(yīng)當(dāng)理解，在安裝構(gòu)件1610被支撐以圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)，而且電部件1800相對(duì)于該安裝構(gòu)件被固定安裝的應(yīng)用中，使用滑環(huán)連接器1600也可獲得各種優(yōu)勢(shì)。還應(yīng)當(dāng)理解，滑環(huán)連接器1600可有效地結(jié)合多種不同的部件和外科領(lǐng)域之外的應(yīng)用使用，其中，有利的是在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間提供電連接件。

滑環(huán)連接器1600包括徑向滑環(huán)，該徑向滑環(huán)在軸旋轉(zhuǎn)之后，提供將信號(hào)和功率傳遞到任何徑向位置以及從任何徑向位置傳遞信號(hào)和功率的導(dǎo)電接觸裝置。在電部件包括電池觸點(diǎn)的應(yīng)用中，電池觸點(diǎn)的位置可相對(duì)于安裝構(gòu)件設(shè)置，以便最小化這些部件之間累積的任何公差。聯(lián)接器構(gòu)造可代表能以最低制造成本組裝的低成本聯(lián)接構(gòu)造。鍍金跡線也可最小化腐蝕的可能性。獨(dú)特且新穎的觸點(diǎn)布置方式在保持與對(duì)應(yīng)的環(huán)形導(dǎo)電路徑電接觸的同時(shí)，有利于圍繞軸心線SA-SA完全地順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

圖23至圖25示出了可與例如可互換軸組件1200’或需要在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置電連接件的多種其他應(yīng)用一同使用的一種形式的電聯(lián)接器或滑環(huán)連接器1600’。軸組件1200’可與本文所述的軸組件1200類似，其包括閉合管或外軸1260和近側(cè)噴嘴1201(為清楚起見(jiàn)，已省去噴嘴1201的上半部)。在示出的示例中，外軸1260被安裝在軸脊1210上，使得外管1260可能可以有選擇地在其上軸向運(yùn)動(dòng)。軸脊1210和外管1260的近側(cè)端部都可以可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240’，而圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)。如上文所討論，近側(cè)噴嘴1201可包括安裝架或安裝耳，該安裝架或安裝耳從噴嘴部分向內(nèi)突起，并延伸穿過(guò)外管1260中的對(duì)應(yīng)開(kāi)口1266，從而坐置在軸脊1210的對(duì)應(yīng)凹陷部1211內(nèi)。因此，如果臨床醫(yī)生想要圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座1240’旋轉(zhuǎn)外軸1260和脊軸1210，以及推定已聯(lián)接到這兩者上的端部執(zhí)行器(未示出)，則只需如圖23中的箭頭“R”表示的那樣旋轉(zhuǎn)噴嘴1201。

如果例如在端部執(zhí)行器處，或者在軸組件內(nèi)或軸組件上的多個(gè)位置處采用傳感器，則導(dǎo)體(諸如線材和/或跡線(未示出))可被接收或安裝在外管1260內(nèi)，甚至可沿外管1260的路徑從傳感器布置到安裝在噴嘴1201內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)電部件1800’。因此，遠(yuǎn)側(cè)電部件1800’可與噴嘴1201和附接到其的線材/跡線一起旋轉(zhuǎn)。在圖23所示的實(shí)施方案中，電部件1800包括連接器、電池等，其中包括彼此側(cè)向移位的觸點(diǎn)1802’,1804’,1806’,1808’。

滑環(huán)連接器1600’還包括由多個(gè)層合在一起的導(dǎo)電環(huán)制成的層合滑環(huán)組件1610’。更具體地，參照?qǐng)D25，一種形式的滑環(huán)組件1610’可包括形成滑環(huán)組件1610’的遠(yuǎn)側(cè)端部的第一不導(dǎo)電凸緣1670。凸緣1670可由例如耐高熱材料制成。第一導(dǎo)電環(huán)1680緊鄰第一凸緣1670定位。第一導(dǎo)電環(huán)1680可包括第一銅環(huán)1681，該第一銅環(huán)在其上具有第一鍍金層1682。第二不導(dǎo)電環(huán)1672與第一導(dǎo)電環(huán)1680相鄰。第二導(dǎo)電環(huán)1684與第二不導(dǎo)電環(huán)1672相鄰。第二導(dǎo)電環(huán)1684可包括第二銅環(huán)1685，該第二銅環(huán)在其上具有第二鍍金層1686。第三不導(dǎo)電環(huán)1674與第二導(dǎo)電環(huán)1684相鄰。第三導(dǎo)電環(huán)1688與第三不導(dǎo)電環(huán)1674相鄰。第三導(dǎo)電環(huán)1688可包括第三銅環(huán)1689，該第三銅環(huán)在其上具有第三鍍金層1690。第四不導(dǎo)電環(huán)1676與第三導(dǎo)電環(huán)1688相鄰。第四導(dǎo)電環(huán)1692與第四不導(dǎo)電環(huán)1676相鄰。第四導(dǎo)電環(huán)1692與第四不導(dǎo)電環(huán)1676相鄰。第五不導(dǎo)電環(huán)1678與第四導(dǎo)電環(huán)1692相鄰，并形成安裝構(gòu)件1610’的近側(cè)端部。不導(dǎo)電環(huán)1670,1672,1674,1676,1678可由相同的材料制成。第一導(dǎo)電環(huán)1680形成第一環(huán)形導(dǎo)電通路1700。第二導(dǎo)電環(huán)1682形成第二環(huán)形導(dǎo)電通路1702，該第二環(huán)形導(dǎo)電通路與第一環(huán)形導(dǎo)電通路1700側(cè)向或軸向隔開(kāi)。第三導(dǎo)電環(huán)1688形成第三環(huán)形導(dǎo)電通路1704，該第三環(huán)形導(dǎo)電通路與第二環(huán)形導(dǎo)電通路1702側(cè)向或軸向隔開(kāi)。第四導(dǎo)電環(huán)1692形成第四環(huán)形導(dǎo)電通路1706，該第四環(huán)形導(dǎo)電通路與第三環(huán)形導(dǎo)電通路1704側(cè)向或軸向隔開(kāi)。滑環(huán)組件1610’包括一體模制成型的耐高溫不導(dǎo)電材料，其中模制有用于電磁成型(EMF-電磁成型)銅環(huán)的通道。

如圖24中可看到的那樣，滑環(huán)連接器1600’還包括不導(dǎo)電的橫向安裝構(gòu)件1720，該橫向安裝構(gòu)件能夠插入每個(gè)環(huán)1670,1680,1672,1684,1674,1688,1676,1692和1678中軸向?qū)R的凹口1710中。橫向安裝構(gòu)件1720在其上具有第一電路跡線1722，在將橫向安裝構(gòu)件1672安裝到凹口1710內(nèi)時(shí)，該第一電路跡線能夠與第一環(huán)形導(dǎo)電通路1700電接觸。同樣地，第二電路跡線1724被印刷在橫向安裝構(gòu)件1720上，并且被構(gòu)造用于與第二環(huán)形導(dǎo)電通路1702電接觸。第三電路跡線1726被印刷在橫向安裝構(gòu)件1720上，并且被構(gòu)造用于與第三環(huán)形導(dǎo)電通路1704電接觸。第四電路跡線1728被印刷在橫向安裝構(gòu)件1720上，并且被構(gòu)造用于與第四環(huán)形導(dǎo)電通路1706電接觸。

在圖23至圖25所示的構(gòu)造中，滑環(huán)組件1610’被構(gòu)造成能夠被固定地(不可旋轉(zhuǎn)地)接收在底座1240’上的安裝轂1241’上。橫向安裝構(gòu)件1720被接收在安裝轂1241’中形成的溝槽1243’內(nèi)，該溝槽充當(dāng)橫向安裝構(gòu)件1720的鍵槽，并有助于防止滑環(huán)組件1610’相對(duì)于安裝轂1241’旋轉(zhuǎn)。

在所示實(shí)施方案中，例如，電部件1800’被安裝在噴嘴1201內(nèi)，以圍繞滑環(huán)組件1610’旋轉(zhuǎn)，由此使得：觸點(diǎn)1802’始終與第一環(huán)形導(dǎo)電路徑1700電接觸，觸點(diǎn)1804’始終與第二環(huán)形導(dǎo)電路徑1702電接觸，觸點(diǎn)1806’始終與第三環(huán)形導(dǎo)電路徑1704電接觸，并且觸點(diǎn)1808’始終與第四導(dǎo)電路徑1706電接觸。然而應(yīng)當(dāng)理解，在滑環(huán)組件1610’被支撐以圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)，并且電部件1800’相對(duì)于該滑環(huán)組件被固定安裝的應(yīng)用中，使用滑環(huán)連接器1600’也可獲得各種優(yōu)勢(shì)。還應(yīng)當(dāng)理解，滑環(huán)連接器1600’可有效地結(jié)合多種不同的部件和外科領(lǐng)域之外的應(yīng)用使用，其中有利的是在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間提供電連接件。

滑環(huán)連接器1600’包括徑向滑環(huán)，該徑向滑環(huán)在軸旋轉(zhuǎn)之后，提供將信號(hào)和功率傳遞到任何徑向位置以及從任何徑向位置傳遞信號(hào)和功率的導(dǎo)電接觸裝置。在電部件包括電池觸點(diǎn)的應(yīng)用中，電池觸點(diǎn)的位置可相對(duì)于安裝構(gòu)件設(shè)置，以便最小化這些部件之間累積的任何公差?；h(huán)連接器1600’代表能以最低制造成本組裝的低成本聯(lián)接構(gòu)造。鍍金跡線也可最小化腐蝕的可能性。獨(dú)特且新穎的觸點(diǎn)布置方式在保持與對(duì)應(yīng)的環(huán)形導(dǎo)電路徑電接觸的同時(shí)，有利于圍繞軸心線完全地順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

圖26至圖30示出了可與例如可互換軸組件1200”或需要在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間設(shè)置電連接件的多種其他應(yīng)用一同使用的另一種形式的電聯(lián)接器或滑環(huán)連接器1600”。除下文示出的差異之外，軸組件1200”可與本文所述的軸組件1200和/或1200’類似。軸組件1200”可包括閉合管或外軸1260和近側(cè)噴嘴1201(為清楚起見(jiàn)，已省去噴嘴1201的上半部)。在示出的示例中，外軸1260被安裝在軸脊1210上，使得外管1260可能可以有選擇地在其上軸向運(yùn)動(dòng)。軸脊1210和外管1260的近側(cè)端部都可以可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240”，以用于圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座旋轉(zhuǎn)。如上文所討論，近側(cè)噴嘴1201可包括安裝架或安裝耳，該安裝架或安裝耳從噴嘴部分向內(nèi)突起，并延伸穿過(guò)外管1260中的對(duì)應(yīng)開(kāi)口1266，從而坐置在軸脊1210的對(duì)應(yīng)凹陷部1211內(nèi)。因此，如果臨床醫(yī)生想要圍繞軸心線SA-SA相對(duì)于底座1240”旋轉(zhuǎn)外軸1260和脊軸1210，以及推定已聯(lián)接到這兩者上的端部執(zhí)行器(未示出)，則只需旋轉(zhuǎn)噴嘴1201。

如果例如在端部執(zhí)行器處，或者在軸組件內(nèi)或軸組件上的多個(gè)位置處采用傳感器，則導(dǎo)體(諸如線材和/或跡線(未示出))可被接收或安裝在外管1260內(nèi)，甚至可沿外管1260的路徑從傳感器布置到安裝在噴嘴1201內(nèi)的遠(yuǎn)側(cè)電部件1800”’。在示出的實(shí)施方案中，例如，電部件1800”被安裝在噴嘴1201內(nèi)，使得其基本上與軸心線SA-SA對(duì)齊。遠(yuǎn)側(cè)電部件1800”可與噴嘴1201和附接到其的線材/跡線一起圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)。電部件1800”可包括連接器、電池等，其包括四個(gè)彼此側(cè)向移位的觸點(diǎn)1802”,1804”,1806”,1808”。

滑環(huán)連接器1600”還包括滑環(huán)組件1610”，該滑環(huán)組件包括由不導(dǎo)電材料制成、并具有從中穿過(guò)的中心安裝孔1902的基部環(huán)1900。安裝孔1902具有平坦表面1904，并且被構(gòu)造用于不旋轉(zhuǎn)地附接到被支撐在底座1240”的遠(yuǎn)側(cè)端部處的安裝凸緣組件1930?；凯h(huán)1900的遠(yuǎn)側(cè)側(cè)面1905具有附接或?qū)雍系狡涞囊幌盗型膶?dǎo)電環(huán)1906,1908,1910,1912。環(huán)1906,1908,1910,1912可采用任何合適的方法附接到基部環(huán)1900。

基部環(huán)1900還可包括延伸穿過(guò)其中的電路跡線，該電路跡線聯(lián)接到導(dǎo)電環(huán)1906,1908,1910,1912中的每個(gè)?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖28至圖30，第一電路跡線1922延伸穿過(guò)基部環(huán)1900中的第一孔1920，并聯(lián)接到第一導(dǎo)電環(huán)1906。第一電路跡線1922終止在基部環(huán)1900的近側(cè)側(cè)面1907上的第一近側(cè)觸點(diǎn)部分1924中。參見(jiàn)圖30。相似地，第二電路跡線1928延伸穿過(guò)基部環(huán)1900中的第二孔1926，并聯(lián)接到第二導(dǎo)電環(huán)1908。第二電路跡線1928終止在基部環(huán)1900的近側(cè)側(cè)面1907上的第二近側(cè)觸點(diǎn)1930處。第三電路跡線1934延伸穿過(guò)基部環(huán)中的第三孔1932，并附接到第三導(dǎo)電環(huán)1910。第三電路跡線1934終止在基部環(huán)的近側(cè)側(cè)面1907上的第三近側(cè)觸點(diǎn)1936處。第四電路跡線1940延伸穿過(guò)基部環(huán)1900中待附接到第四導(dǎo)電環(huán)1912的第四孔1938。第四電路跡線1940終止在基部環(huán)1900的近側(cè)側(cè)面1907上的第四近側(cè)觸點(diǎn)1942處。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖27，基部環(huán)1900被構(gòu)造成能夠借助安裝凸緣1950不可旋轉(zhuǎn)地支撐在噴嘴1201內(nèi)，所述安裝凸緣不可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底座1240”的安裝轂部分1241”。安裝轂部分1241”可與用于支撐例如上文所述類型的橫向安裝構(gòu)件的平坦表面1243”一起形成，該橫向安裝構(gòu)件包括可聯(lián)接到例如以本文所述以及美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/803,086中所述的各種方式和構(gòu)造支撐在底座上的電路板或其他對(duì)應(yīng)電部件的多根(優(yōu)選四根)引線。為清楚起見(jiàn)，圖26和圖27中已省去橫向支撐構(gòu)件。然而，如圖26和圖27中可看到的那樣，安裝凸緣1950在其中具有凹口1952，該凹口能夠接合安裝轂部分1241”上的平坦表面1243”的一部分。如圖27中可看到的那樣，安裝凸緣1950還可包括凸緣轂部分1954，該凸緣轂部分包括有助于將基部環(huán)1900固定地附接到安裝凸緣1950的一系列彈簧插片1956。應(yīng)當(dāng)理解，閉合管1260和脊1210延伸穿過(guò)凸緣轂1954，并可與噴嘴1201一起相對(duì)于該凸緣轂旋轉(zhuǎn)。

在示出的實(shí)施方案中，例如，電部件1800”被安裝在噴嘴1201內(nèi)，以用于圍繞滑環(huán)組件1610”旋轉(zhuǎn)，由此使得(例如)甚至在噴嘴1201相對(duì)于底座1240”旋轉(zhuǎn)時(shí)，部件1800”中的觸點(diǎn)1802”始終與環(huán)1906電接觸，觸點(diǎn)1804”始終與環(huán)1908接觸，觸點(diǎn)1806”仍與環(huán)1910接觸，并且觸點(diǎn)1808”始終與環(huán)1912接觸。然而應(yīng)當(dāng)理解，在滑環(huán)組件1610”被支撐以圍繞軸心線SA-SA旋轉(zhuǎn)，并且電部件1800”相對(duì)于該滑環(huán)組件被固定安裝的應(yīng)用中，使用滑環(huán)連接器1600”也可獲得各種優(yōu)勢(shì)。還應(yīng)當(dāng)理解，滑環(huán)連接器1600”可有效地結(jié)合多種不同的部件和外科領(lǐng)域之外的應(yīng)用使用，其中有利的是在相對(duì)彼此旋轉(zhuǎn)的部件之間提供電連接件。

滑環(huán)連接器1600”包括徑向滑環(huán)，該徑向滑環(huán)在軸旋轉(zhuǎn)之后，提供將信號(hào)和功率傳遞到任何徑向位置以及從任何徑向位置傳遞信號(hào)和功率的導(dǎo)電接觸裝置。在電部件包括電池觸點(diǎn)的應(yīng)用中，電池觸點(diǎn)的位置可相對(duì)于安裝構(gòu)件設(shè)置，以便最小化這些部件之間累積的任何公差。滑環(huán)連接器1600”代表能以最低制造成本組裝的低成本緊湊聯(lián)接構(gòu)造。獨(dú)特且新穎的觸點(diǎn)布置方式在保持與對(duì)應(yīng)的環(huán)形導(dǎo)電環(huán)電接觸的同時(shí)，有利于圍繞軸心線完全地順時(shí)針和逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

圖31至圖36大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科緊固和切割器械2000。如圖31和圖32所示，外科器械2000可包括柄部組件2002、軸組件2004和功率組件2006(或“功率源”或“功率組”)。軸組件2004可包括端部執(zhí)行器2008，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)直線切割器，用來(lái)夾緊、切斷并/或縫合組織，但在其他情況下，可采用不同類型的端部執(zhí)行器，諸如用于其他類型的外科器械的端部執(zhí)行器，例如抓緊器、切割器、縫合器、施夾器、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲裝置、射頻裝置和/或激光裝置。若干種射頻裝置可見(jiàn)于1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美國(guó)專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573。1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美國(guó)專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573的完整公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。

主要參見(jiàn)圖32和圖33，柄部組件2002可與多個(gè)可互換軸組件(例如，軸組件2004)一起使用。這類可互換軸組件可包括外科端部執(zhí)行器，例如端部執(zhí)行器2008，該端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種外科任務(wù)或外科手術(shù)。合適的可互換軸組件的示例公開(kāi)于2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866。提交于2013年3月14日的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列61/782,866的完整公開(kāi)內(nèi)容據(jù)此全文以引用方式并入本文。

主要參見(jiàn)圖32，柄部組件2002可包括外殼2010，該外殼由可被構(gòu)造成能夠由臨床醫(yī)生抓握、操縱和致動(dòng)的柄部2012組成。然而，應(yīng)當(dāng)理解，本文公開(kāi)的各種形式的可互換軸組件的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語(yǔ)“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，所述至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開(kāi)的可互換軸組件及其相應(yīng)的等同物的至少一種控制動(dòng)作。例如，本文所公開(kāi)的可互換軸組件可與名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中公開(kāi)的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件和方法一起使用。名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)全文以引用方式并入本文。

再次參見(jiàn)圖32，柄部組件2002可在其中可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠生成各種控制動(dòng)作并將這些控制動(dòng)作施加到可操作地附接到其的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。例如，柄部組件2002能夠可操作地支撐第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(或稱閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng))，該第一驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和打開(kāi)動(dòng)作施加到可操作地附接或聯(lián)接到柄部組件2002的軸組件2004。在至少一種形式中，柄部組件2002可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到附接到其的可互換軸組件的對(duì)應(yīng)部分。

主要參見(jiàn)圖33，柄部組件2002可包括馬達(dá)2014，該馬達(dá)可由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015控制，并可由外科器械2000的擊發(fā)系統(tǒng)使用。在各種形式中，馬達(dá)2014可為例如具有大約25,000RPM的最大轉(zhuǎn)速的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他構(gòu)造中，馬達(dá)2014可包括無(wú)刷馬達(dá)、無(wú)繩馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。在某些情況下，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015可包括例如H橋FET 2019，如圖33所示。馬達(dá)2014可由功率組件2006(圖35)供電，功率組件2006能夠可釋放地安裝到柄部組件2002，并且被構(gòu)造成能夠控制供應(yīng)給外科器械2000的功率。功率組件2006可包括電池2007(圖36)，該電池可包括串聯(lián)連接的、可用作功率源為外科器械2000提供動(dòng)力的多個(gè)電池單元。在這種構(gòu)型中，功率組件2006可被稱為電池組。在某些情況下，功率組件2006的電池單元可以是可更換的和/或可再充電的。在至少一個(gè)示例中，電池單元可以是能夠可拆卸地聯(lián)接到功率組件2006的鋰離子電池。

適合與外科器械2000一起使用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和閉合系統(tǒng)的示例公開(kāi)于2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866，該專利的完整公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。例如，電動(dòng)馬達(dá)2014可包括與齒輪減速器組件可操作地交接的可旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，該齒輪減速器組件與一組或一齒條的驅(qū)動(dòng)齒嚙合接合地安裝在能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件上。在使用中，電池2007(圖36)所提供的電壓極性可操作電動(dòng)馬達(dá)2014驅(qū)動(dòng)能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以使端部執(zhí)行器2008生效。例如，馬達(dá)2014可被構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，使其推進(jìn)擊發(fā)機(jī)構(gòu)將釘從與端部執(zhí)行器2008組裝在一起的釘倉(cāng)擊發(fā)到由端部執(zhí)行器2008捕集的組織中，并且/或者例如推進(jìn)切割構(gòu)件2011(圖34)切割由端部執(zhí)行器2008捕集的組織。

在某些情況下，外科器械2000可包括閉鎖機(jī)構(gòu)，用于防止用戶聯(lián)接不相容的柄部組件和功率組件。例如，如圖35所示，功率組件2006可包括配合元件2011。在某些情況下，配合元件2011可為從功率組件2006延伸出的插片。在某些情況下，柄部組件2002可包括用于與配合元件2011進(jìn)行配合接合的對(duì)應(yīng)配合元件(未示出)。這種構(gòu)造可用于防止用戶聯(lián)接不相容的柄部組件和功率組件。

讀者將認(rèn)識(shí)到，不同的可互換軸組件可能具有不同的功率需求。推進(jìn)切割構(gòu)件穿過(guò)端部執(zhí)行器和/或擊發(fā)釘?shù)乃韫β士扇Q于例如，切割構(gòu)件行進(jìn)的距離、所用的釘倉(cāng)和/或受處理的組織類型。也就是說(shuō)，功率組件2006可被構(gòu)造成能夠滿足各種可互換軸組件的功率需求。例如，如圖34所示，軸組件2004的切割構(gòu)件2011可被構(gòu)造成能夠沿端部執(zhí)行器2008行進(jìn)距離D1。在另一方面，另一可互換軸組件2004’可包括切割構(gòu)件2011’，該切割構(gòu)件可被構(gòu)造成能夠沿可互換軸組件2004’的端部執(zhí)行器2008’行進(jìn)一段不同于距離D1的距離D2。功率組件2006可被構(gòu)造成能夠提供第一功率輸出，當(dāng)可互換軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，該第一功率輸出足以為馬達(dá)2014供電以使切割構(gòu)件2011推進(jìn)距離D1；并可被構(gòu)造成能夠例如提供不同于第一功率輸出的第二功率輸出，當(dāng)可互換軸組件2004’聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，該第二功率輸出足以為馬達(dá)2014供電以使切割構(gòu)件2011’推進(jìn)距離D2。如圖33所示，并如下文所詳述，功率組件2006可包括功率管理控制器2016(圖36)，該功率管理控制器可被構(gòu)造成能夠調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出，以便當(dāng)可互換軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸送第一功率輸出為馬達(dá)2014供電，從而將切割構(gòu)件2011推進(jìn)距離D1，并且以便例如當(dāng)可互換軸組件2004’聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸送第二功率輸出為馬達(dá)2014供電，從而將切割構(gòu)件2011’推進(jìn)距離D2。這種調(diào)節(jié)在避免將超出聯(lián)接到柄部組件2002的可互換軸組件需求的過(guò)高功率傳輸?shù)今R達(dá)2014這方面可以是有利的。

再次參見(jiàn)圖32至圖36，柄部組件2002可以可釋放地聯(lián)接或附接到可互換軸組件(例如，軸組件2004)。在某些情況下，柄部組件2002可以可釋放地聯(lián)接或附接到功率組件2006。各種聯(lián)接裝置可用于可釋放地將柄部組件2002聯(lián)接到軸組件2004并且/或者聯(lián)接到功率組件2006。示例性的聯(lián)接機(jī)構(gòu)在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中有所描述。例如，軸組件2004可包括軸附接模塊2018(圖32)，該軸附接模塊還可包括閂鎖致動(dòng)器組件，該閂鎖致動(dòng)器組件可被構(gòu)造成能夠與可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到軸附接模塊2018以選擇性地相對(duì)其樞轉(zhuǎn)行進(jìn)的鎖軛相配合，其中鎖軛可包括朝近側(cè)突起的鎖耳，這些鎖耳被構(gòu)造成用于與形成在柄部組件2002的柄部組件附接模塊2020中的對(duì)應(yīng)鎖定棘爪或凹槽可釋放地接合。

現(xiàn)在主要參見(jiàn)圖33至圖36，軸組件2004可包括軸組件控制器2022，該軸組件控制器在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，可通過(guò)接口2024與功率管理控制器2016通信。例如，接口2024可包括第一接口部分2025和第二接口部分2027，其中第一接口部分可包括一個(gè)或多個(gè)用于與對(duì)應(yīng)的軸組件電連接器2028實(shí)現(xiàn)聯(lián)接接合的電連接器2026，第二接口部分可包括一個(gè)或多個(gè)用于與對(duì)應(yīng)的功率組件電連接器2032實(shí)現(xiàn)聯(lián)接接合的電連接器2030，從而在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，允許軸組件控制器2022和功率管理控制器2016之間進(jìn)行電通信?？赏ㄟ^(guò)接口2024傳輸一個(gè)或多個(gè)通信信號(hào)，以將附接的可互換軸組件2004的一個(gè)或多個(gè)功率要求傳送到功率管理控制器2016。作為響應(yīng)，功率管理控制器可依據(jù)附接軸組件2004的功率要求，調(diào)節(jié)功率組件2006的電池2007的功率輸出，如下文更詳細(xì)地描述。在某些情況下，一個(gè)或多個(gè)電連接器2026,2028,2030和/或2032可包括開(kāi)關(guān)，這些開(kāi)關(guān)可在柄部組件2002機(jī)械聯(lián)接接合到軸組件2004和/或功率組件2006，以允許軸組件控制器2022與功率管理控制器2016之間進(jìn)行電通信之后被啟動(dòng)。

在某些情況下，例如，接口2024將一個(gè)或多個(gè)通信信號(hào)路由通過(guò)位于柄部組件2002內(nèi)的主控制器2017(圖33)，由此可利于在功率管理控制器2016與軸組件控制器2022之間傳輸這類通信信號(hào)。在其他情況下，當(dāng)軸組件2004和功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，接口2024可利于引導(dǎo)功率管理控制器2016與軸組件控制器2022之間的通信線穿過(guò)柄部組件2002。

在一種情況下，主微控制器2017可以是任一種單核或多核處理器，諸如已知的商品名為ARM Cortex，購(gòu)自Texas Instruments的那些。在一種情況下，外科器械2000可包括功率管理控制器2016，例如包括兩個(gè)基于微控制器的系列(諸如TMS570和RM4x)的安全微控制器平臺(tái)(已知其商品名為Hercules ARM Cortex R4，同樣購(gòu)自Texas Instruments)。然而，可不受限制地采用微控制器和安全處理器的其他合適的替代物。在一種情況下，安全處理器1004可明確地被配置用于IEC 61508和ISO 26262安全性關(guān)鍵應(yīng)用及其他，以提供先進(jìn)的集成安全特性，同時(shí)提供可擴(kuò)展的性能、連接性與內(nèi)存選項(xiàng)。

在某些情況下，微控制器2017可以是例如可購(gòu)自Texas Instruments的LM 4F230H5QR。在至少一個(gè)示例中，Texas Instruments出品的LM 4F230H5QR為ARM Cortex-M4F處理器芯，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其他非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器、用于改善性能使其超過(guò)40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及對(duì)于產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè)來(lái)說(shuō)易得的其他特征結(jié)構(gòu)。本公開(kāi)不應(yīng)限于這一上下文。

現(xiàn)在主要參見(jiàn)圖36和圖37，功率組件2006可包括功率管理電路2034，該功率管理電路可包括功率管理控制器2016、功率調(diào)制器2038和電流感測(cè)電路2036。功率管理電路2034可被構(gòu)造成能夠在軸組件2004與功率組件2006聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，基于軸組件2004的功率要求調(diào)節(jié)電池2007的功率輸出。例如，功率管理控制器2016可被編程以控制功率調(diào)制器2038調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出，電流感測(cè)電路2036可用于監(jiān)視功率組件2006的功率輸出，以便為功率管理控制器2016提供與電池2007的功率輸出有關(guān)的反饋，使得功率管理控制器2016可調(diào)節(jié)功率組件2006的功率輸出以維持理想的輸出，如圖37所示。

值得注意的是，功率管理控制器2016和/或軸組件控制器2022各自可包括一個(gè)或多個(gè)可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊的處理器和/或存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說(shuō)明的方式描述外科器械2000的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說(shuō)明，但這些模塊和/或塊可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、可編程邏輯裝置(PLD)、專用集成電路(ASIC)、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。

在某些情況下，外科器械2000可包括輸出裝置2042，該輸出裝置可包括一個(gè)或多個(gè)用于向用戶提供感官反饋的裝置。此類裝置可包括例如視覺(jué)反饋裝置(例如，LCD顯示屏、LED指示器)、聽(tīng)覺(jué)反饋裝置(例如，揚(yáng)聲器、蜂鳴器)或觸覺(jué)反饋裝置(例如，觸覺(jué)致動(dòng)器)。在某些情況下，輸出裝置2042可包括顯示器2043，該顯示器可包括在柄部組件2002中，如圖36所示。軸組件控制器2022和/或功率管理控制器2016可通過(guò)輸出裝置2042向外科器械2000的用戶提供反饋。接口2024可被構(gòu)造成能夠?qū)⑤S組件控制器2022和/或功率管理控制器2016連接到輸出裝置2042。讀者將會(huì)知道，作為替代，輸出裝置2042可與功率組件2006集成。在這類情況下，當(dāng)軸組件2004聯(lián)接到柄部組件2002時(shí)，輸出裝置2042與軸組件控制器2022之間的通信可通過(guò)接口2024實(shí)現(xiàn)。

參見(jiàn)圖38和圖39，它們示出了外科器械2050。外科器械2050在許多方面類似于外科緊固和切割器械2000(圖31)。例如，外科器械2050可包括端部執(zhí)行器2052，該端部執(zhí)行器在許多方面類似于端部執(zhí)行器2008。例如，端部執(zhí)行器2052可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾持、切割和/或縫合組織的直線切割器。

除上述內(nèi)容之外，外科器械2050可包括可互換工作組件2054，該可互換工作組件可包括柄部組件2053和在柄部組件2053和端部執(zhí)行器2052之間延伸的軸2055，如圖38所示。在某些情況下，外科器械2050可包括功率組件2056，該功率組件可與多個(gè)可互換工作組件(例如可互換工作組件2054)一起使用。這類可互換工作組件可包括外科端部執(zhí)行器，例如端部執(zhí)行器2052，該端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種外科任務(wù)或外科手術(shù)。在某些情況下，柄部組件2053和軸2055可整合成單個(gè)單元。在其他情況下，柄部組件2053和軸2055可以彼此可分離地聯(lián)接。

與外科器械2000相似，外科器械2050可以可操作地支撐多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)功率組件2056聯(lián)接到可互換工作組件2054時(shí)，這些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由功率組件2056供電。例如，可互換工作組件2054可以可操作地支撐閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和打開(kāi)動(dòng)作施加至端部執(zhí)行器2052。在至少一種形式中，可互換工作組件2054可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到端部執(zhí)行器2052。適合與外科器械2050一起使用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示例在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中有所描述，該專利的完整公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。

參見(jiàn)圖39，外科器械2050的功率組件2056能夠可分離地聯(lián)接到可互換工作組件，例如，可互換工作組件2054。各種聯(lián)接裝置可用于將功率組件2056可釋放地聯(lián)接到可互換工作組件2054。示例性的聯(lián)接機(jī)構(gòu)在本文有所描述，并在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中有所描述，該專利的完整公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。

仍參見(jiàn)圖39，功率組件2056可包括功率源2058，例如，可被構(gòu)造成當(dāng)聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，能夠?yàn)榭苫Q工作組件2054供電的電池。在某些情況下，功率組件2056可包括存儲(chǔ)器2060，該存儲(chǔ)器可被構(gòu)造成能夠接收和存儲(chǔ)關(guān)于電池2058和/或可互換工作組件2054的信息，例如，電池2058荷電狀態(tài)、使用電池2058進(jìn)行的治療周期的數(shù)目，和/或在電池2058的使用周期內(nèi)聯(lián)接到功率組件2056的可互換工作組件的標(biāo)識(shí)信息。除上述內(nèi)容之外，可互換工作組件2054可包括控制器2062，該控制器可被構(gòu)造成能夠?yàn)榇鎯?chǔ)器2060提供關(guān)于電池2058和/或可互換工作組件2054的信息。

仍參見(jiàn)圖39，功率組件2056可包括接口2064，該接口可被構(gòu)造成能夠有利于功率組件2056的存儲(chǔ)器2060和聯(lián)接到功率組件2056的可互換工作組件的控制器(例如，可互換工作組件2054的控制器2062)之間的電連通。例如，接口2064可包括一個(gè)或多個(gè)連接器2066，這些連接器用于與對(duì)應(yīng)的工作組件連接器2068聯(lián)接接合，以便當(dāng)可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，允許控制器2062和存儲(chǔ)器2060之間發(fā)生電連通。在某些情況下，電連接器2066和/或2068中的一者或多者可包括開(kāi)關(guān)，這些開(kāi)關(guān)可在將可互換工作組件2054與功率組件2056聯(lián)接接合之后啟動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)控制器2062和存儲(chǔ)器2060之間的電通信。

仍參見(jiàn)圖39，功率組件2056可包括荷電狀態(tài)監(jiān)控電路2070。在某些情況下，電荷狀態(tài)監(jiān)控電路2070可包括庫(kù)侖計(jì)。當(dāng)可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，控制器2062可與荷電狀態(tài)監(jiān)控電路2070通信。荷電狀態(tài)監(jiān)控電路2070能夠操作以提供對(duì)電池2058的荷電狀態(tài)的準(zhǔn)確監(jiān)控。

圖40示出了與可互換工作組件的控制器(例如當(dāng)聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，可互換工作組件2054的控制器2062)一起使用的示例性模塊2072。例如，控制器2062可包括一個(gè)或多個(gè)處理器，和/或可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊(例如模塊2072)的存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說(shuō)明的方式描述外科器械2050的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說(shuō)明，但這些模塊和/或塊可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、DSP、PLD、ASIC、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。

在任何情況下，在將可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056之后，接口2064可有利于控制器2062和存儲(chǔ)器2060和/或荷電狀態(tài)監(jiān)控電路2070之間產(chǎn)生通信，以使模塊2072生效，如圖40所示。例如，可互換工作組件2054的控制器2062可利用荷電狀態(tài)監(jiān)控電路2070來(lái)測(cè)量電池2058的荷電狀態(tài)。然后控制器2062可訪問(wèn)存儲(chǔ)器2060，并確定電池2058先前的荷電狀態(tài)值是否存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2060中。當(dāng)檢測(cè)到先前值時(shí)，控制器2060可將實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值進(jìn)行比較。如果實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值不同，那么控制器2060可更新先前存儲(chǔ)值。當(dāng)未檢測(cè)到先前值時(shí)，控制器2060可將實(shí)測(cè)值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器2060中。在某些情況下，控制器2060可向外科器械2050的用戶提供關(guān)于電池2058的實(shí)測(cè)荷電狀態(tài)的視覺(jué)反饋。例如，控制器2060可在LCD顯示屏上顯示電池2058荷電狀態(tài)的實(shí)測(cè)值，在一些情況下，該LCD顯示屏可與可互換工作組件2054整合在一起。

除上述內(nèi)容之外，當(dāng)將這類其他控制器的可互換工作組件聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，模塊2072也可由其他控制器執(zhí)行。例如，用戶可使可互換工作組件2054與功率組件2056斷開(kāi)連接。然后用戶可使包括另一控制器的另一可互換工作組件與功率組件2056連接。當(dāng)可互換工作組件2054聯(lián)接到功率組件2056時(shí)，這種控制器可繼而利用庫(kù)侖計(jì)數(shù)電路2070測(cè)量電池2058的荷電狀態(tài)，然后可訪問(wèn)存儲(chǔ)器2060并確定電池2058先前的荷電狀態(tài)值(例如，由控制器2060輸入的值)是否存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2060中。當(dāng)檢測(cè)到先前值時(shí)，控制器可將實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值進(jìn)行比較。如果實(shí)測(cè)值與先前存儲(chǔ)值不同，那么控制器可更新先前存儲(chǔ)值。

圖41示出了外科器械2090，該外科器械在許多方面類似于外科器械2000(圖31)和/或外科器械2050(圖38)。例如，外科器械2090可包括端部執(zhí)行器2092，該端部執(zhí)行器在許多方面類似于端部執(zhí)行器2008和/或端部執(zhí)行器2052。例如，端部執(zhí)行器2092可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾持、切割和/或縫合組織的直線切割器。

除上述內(nèi)容之外，外科器械2090可包括可互換工作組件2094，該可互換工作組件可包括柄部組件2093和可在柄部組件2093和端部執(zhí)行器2092之間延伸的軸2095。在某些情況下，外科器械2090可包括功率組件2096，該功率組件可與多個(gè)可互換工作組件(例如可互換工作組件2094)一起使用。這類可互換工作組件可包括外科端部執(zhí)行器，例如端部執(zhí)行器2092，該端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種外科任務(wù)或外科手術(shù)。在某些情況下，柄部組件2093和軸2095可整合成單個(gè)單元。在其他情況下，柄部組件2093和軸2095能夠彼此可分離地聯(lián)接。

此外，外科器械2090的功率組件2096能夠可分離地聯(lián)接到可互換工作組件，例如，可互換工作組件2094。各種聯(lián)接裝置可用于將功率組件2096可釋放地聯(lián)接到可互換工作組件2094。與外科器械2050和/或外科器械2000相似，外科器械2090可以可操作地支撐一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，這些驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由功率組件2096供電。例如，可互換工作組件2094可以可操作地支撐閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可用于將閉合動(dòng)作和/或打開(kāi)動(dòng)作施加至端部執(zhí)行器2092。在至少一種形式中，可互換工作組件2094可以可操作地支撐擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到端部執(zhí)行器2092。與外科器械2090一起使用的示例性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和聯(lián)接機(jī)構(gòu)在2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中更詳細(xì)地描述，該專利的完整公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。

參見(jiàn)圖41至圖45，可互換工作組件2094可包括馬達(dá)(例如，馬達(dá)2014(圖44))和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器(例如，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015(圖44))，該馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器可用于例如促動(dòng)可互換工作組件2094的閉合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和/或擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。馬達(dá)2014可由電池2098(圖42)供電，該電池可位于功率組件2096中。如圖42和圖43所示，電池2098可包括多個(gè)串聯(lián)的電池單元，這些電池單元可用作為馬達(dá)2014供電的功率源。在某些情況下，功率組件2096的電池單元可以是可更換的和/或可再充電的。例如，電池單元可以是能夠可分離地聯(lián)接至功率組件2096的鋰離子電池。在使用中，功率組件2096所提供的電壓極性可操作馬達(dá)2014驅(qū)動(dòng)能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以使端部執(zhí)行器2092生效。例如，馬達(dá)2014可被構(gòu)造成能夠驅(qū)動(dòng)能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件，以推進(jìn)切割構(gòu)件切割由端部執(zhí)行器2092捕集的組織，并且/或者例如推進(jìn)擊發(fā)機(jī)構(gòu)擊發(fā)來(lái)自與端部執(zhí)行器2092組裝在一起的釘倉(cāng)的釘。這些釘可被擊發(fā)進(jìn)入例如由端部執(zhí)行器2092捕集的組織中。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖41至圖45，可互換工作組件2094可包括工作組件控制器2102(圖44和圖45)，并且功率組件2096可包括功率組件控制器2100(圖42和圖43)。工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，從而與功率組件控制器2100通信。在某些情況下，當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，工作組件控制器2102可通過(guò)調(diào)節(jié)從功率組件2096到可互換工作組件2094的功率傳輸，產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，從而與功率組件控制器2100通信。

此外，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于接收到由工作組件控制器2102生成的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，而執(zhí)行一項(xiàng)或多項(xiàng)功能。例如，可互換工作組件2094可具有一種功率需求，并且工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠產(chǎn)生指示功率組件控制器2100根據(jù)可互換工作組件2094的功率需求來(lái)選擇電池2098的功率輸出的信號(hào)；當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，可如上所述地通過(guò)調(diào)節(jié)從功率組件2096到可互換工作組件2094的功率傳輸來(lái)產(chǎn)生信號(hào)。響應(yīng)于接收到信號(hào)，功率組件控制器2100可設(shè)定電池2098的功率輸出，以適應(yīng)可互換工作組件2094的功率需求。讀者將認(rèn)識(shí)到，可將不同的可互換工作組件與功率組件2096一起使用。不同的可互換工作組件可具有不同的功率需求，并在它們與功率組件2096聯(lián)接接合期間可產(chǎn)生針對(duì)其功率需求的獨(dú)特信號(hào)，以警示功率組件控制器2100根據(jù)上述功率需求來(lái)設(shè)定電池2098的功率輸出。

現(xiàn)在主要參見(jiàn)圖42和圖43，功率組件2096可包括功率調(diào)制器控制裝置2106，該功率調(diào)制器控制裝置可包括例如一個(gè)或多個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)、達(dá)林頓陣列、可調(diào)式放大器和/或任何其他功率調(diào)制器。當(dāng)可互換工作組件2094聯(lián)接到功率組件2096時(shí)，響應(yīng)于由工作組件控制器2102產(chǎn)生的信號(hào)，功率組件控制器2100可致動(dòng)功率調(diào)制器控制裝置2106，從而根據(jù)可互換工作組件2094的功率需求來(lái)設(shè)定電池2098的功率輸出。

仍主要參見(jiàn)圖42和圖43，當(dāng)可互換工作組件2094聯(lián)接到功率組件2096時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠監(jiān)控從功率組件2096到可互換工作組件2094的功率傳輸，以便檢測(cè)由可互換工作組件2094的工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。如圖42所示，例如，功率組件控制器2100可利用用于監(jiān)控電池2098兩端的電壓的電壓監(jiān)控機(jī)構(gòu)，來(lái)檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。在某些情況下，電壓調(diào)節(jié)器可用于按比例調(diào)節(jié)電池2098的電壓，以使得該電壓可由功率組件控制器2100的模/數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)讀出。如圖42所示，電壓調(diào)節(jié)器可包括分壓器2108，該分壓器可生成與電池2098的電壓成比例的基準(zhǔn)電壓或低電壓信號(hào)，該信號(hào)可通過(guò)例如ADC測(cè)量并記錄到功率組件控制器2100。

在其他情況下，如圖43所示，功率組件2096可例如包括電流監(jiān)控機(jī)構(gòu)，該電流監(jiān)控機(jī)構(gòu)用于監(jiān)控傳輸?shù)娇苫Q工作組件2094的電流，從而檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。在某些情況下，功率組件2096可包括電流傳感器2110，該電流傳感器可用于監(jiān)控傳輸?shù)娇苫Q工作組件2094的電流。所監(jiān)控的電流可通過(guò)例如ADC記錄到功率組件控制器2100。在其他情況下，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠同時(shí)監(jiān)控傳輸?shù)娇苫Q工作組件2094的電流和電池2098兩端的對(duì)應(yīng)電壓，以便檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。讀者將認(rèn)識(shí)到，功率組件控制器2100可利用用于監(jiān)控電流和/或電壓的各種其他機(jī)構(gòu)，來(lái)檢測(cè)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)；本公開(kāi)設(shè)想了所有這些機(jī)構(gòu)。

如圖44所示，工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠通過(guò)使馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015生效，而產(chǎn)生用于與功率組件控制器2100通信的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，從而調(diào)節(jié)從電池2098傳輸?shù)今R達(dá)2014的電力。因此，為馬達(dá)2014供電的電池2098兩端的電壓和/或自電池2098消耗的電流可形成代表一個(gè)或多個(gè)信號(hào)的不連續(xù)的模式或波形。如上所述，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠針對(duì)由工作組件控制器2102產(chǎn)生的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，來(lái)監(jiān)控電池2098兩端的電壓和/或自電池2098消耗的電流。

當(dāng)檢測(cè)信號(hào)時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行對(duì)應(yīng)于所檢測(cè)信號(hào)的一項(xiàng)或多項(xiàng)功能。在至少一個(gè)示例中，當(dāng)檢測(cè)到第一信號(hào)時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠致動(dòng)功率調(diào)制器控制裝置2106，從而將電池2098的功率輸出設(shè)定成具有第一占空比。在至少一個(gè)示例中，當(dāng)檢測(cè)到第二信號(hào)時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠致動(dòng)功率調(diào)制器控制裝置2106，從而將電池2098的功率輸出設(shè)定成具有不同于第一占空比的第二占空比。

在某些情況下，如圖45所示，可互換工作組件2094可包括功率調(diào)制電路2012，該功率調(diào)制電路可包括一個(gè)或多個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)，這些場(chǎng)效應(yīng)晶體管可由工作組件控制器2102控制，從而產(chǎn)生可由功率組件控制器2100識(shí)別的信號(hào)或波形。例如，在某些情況下，工作組件控制器2102可操作功率調(diào)制電路2012以放大電壓，使其高于電池2098的電壓，從而例如觸發(fā)功率組件2096的新功率模式。

現(xiàn)在主要參見(jiàn)圖42和圖43，功率組件2096可包括可在打開(kāi)位置和閉合位置之間轉(zhuǎn)換的開(kāi)關(guān)2104。例如，當(dāng)功率組件2096與可互換工作組件2094聯(lián)接時(shí)，開(kāi)關(guān)2104可從打開(kāi)位置轉(zhuǎn)換到閉合位置。在某些情況下，在例如功率組件2096與可互換工作組件2094聯(lián)接之后，可手動(dòng)地將開(kāi)關(guān)2104從打開(kāi)位置轉(zhuǎn)換到閉合位置。當(dāng)開(kāi)關(guān)2104處于打開(kāi)位置時(shí)，功率組件2096的部件可消耗足夠低的電力或者不消耗電力，以保持電池2098的電量用于臨床應(yīng)用。開(kāi)關(guān)2104可為機(jī)械機(jī)構(gòu)、簧片機(jī)構(gòu)、霍爾機(jī)構(gòu)或任何其他合適的開(kāi)關(guān)機(jī)構(gòu)。此外，在某些情況下，功率組件2096可包括任選的功率源2105，該功率源可被構(gòu)造成能夠在電池2098的使用期間，向功率組件2096的各種部件提供充足電力。相似地，可互換工作組件2094也可包括任選的功率源2107，該功率源可被構(gòu)造成能夠向可互換工作組件2094的各種部件提供充足電力。

在使用中，如圖46所示，功率組件2096可聯(lián)接到可互換工作組件2094。在某些情況下，如上所述，開(kāi)關(guān)2104可轉(zhuǎn)換到閉合構(gòu)型，以使可互換工作組件2094電連接到功率組件2096。作為響應(yīng)，可互換工作組件2094可加電，并可至少開(kāi)始自電池2098消耗相對(duì)較低的電流。例如，可互換工作組件2094可消耗小于或等于1安培的電流，為可互換工作組件2094的各種部件供電。在某些情況下，當(dāng)開(kāi)關(guān)2014轉(zhuǎn)換到閉合位置時(shí)，功率組件2096也可加電。如上文所詳述，作為響應(yīng)，功率組件控制器2100可通過(guò)監(jiān)控例如電池2098兩端的電壓和/或從電池2098到可互換工作組件2094的電流傳輸，而開(kāi)始監(jiān)控自可互換工作組件2094消耗的電流。

為通過(guò)功率調(diào)制產(chǎn)生并傳輸通信信號(hào)到功率組件控制器2100，工作組件控制器2102可采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015以例如功率峰值的模式或波形為馬達(dá)2014脈沖供電。在某些情況下，工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠與馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015通信，以通過(guò)快速切換馬達(dá)2014繞組兩端的電壓極性來(lái)快速切換馬達(dá)2014的運(yùn)動(dòng)方向，從而限制由功率峰值產(chǎn)生的有效電流傳輸?shù)今R達(dá)2014。因此，如圖47C所示，響應(yīng)于功率峰值，可降低由電力峰值產(chǎn)生的有效馬達(dá)位移，以最大限度地降低聯(lián)接到馬達(dá)2014的外科器械2090的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的有效位移。

除上述內(nèi)容之外，工作組件控制器2102可通過(guò)采用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2015從電池2098中以預(yù)先確定的包或組的峰值形式消耗電力，而與功率組件控制器2100通信，這些包或組可在預(yù)先確定的時(shí)間段內(nèi)重復(fù)，從而形成可由功率組件控制器2100檢測(cè)的起伏圖。例如，如圖47A和圖47B所示，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠使用如上文所詳述的電壓和/或電流監(jiān)控機(jī)構(gòu)，來(lái)監(jiān)控電池2100兩端的電壓的預(yù)先確定的電壓起伏圖(例如，電壓起伏圖2103(圖47A))和/或預(yù)先確定的電流起伏圖(例如，電流圖案2109(圖47B))。此外，當(dāng)檢測(cè)到起伏圖時(shí)，功率組件控制器2100可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一項(xiàng)或多項(xiàng)功能。讀者將認(rèn)識(shí)到，功率組件控制器2100和工作組件控制器2102之間通過(guò)調(diào)節(jié)功率傳輸而進(jìn)行的通信，可降低在可互換工作組件2094和功率組件2096之間所需的連接線路的數(shù)目。

在某些情況下，功率組件2096可與多代的各種可互換工作組件一起使用，這些可互換工作組件可具有不同的功率需求。不同的可互換工作組件中的一些可包括上述通信系統(tǒng)，而其他可互換工作組件則可能不具有這類通信系統(tǒng)。例如，功率組件2096可與不具有上述通信系統(tǒng)的第一代可互換工作組件一起使用。或者，功率組件2096可與包括上述通信系統(tǒng)的第二代可互換工作組件(例如，可互換工作組件2094)一起使用。

除上述內(nèi)容之外，第一代可互換工作組件可具有第一功率需求，并且第二代可互換工作組件可具有可不同于第一功率需求的第二功率需求。例如，第一功率需求可小于第二功率需求。為適應(yīng)第一代可互換工作組件的第一功率需求和第二代可互換工作組件的第二功率需求，功率組件2096可具有用于第一代可互換工作組件的第一功率模式，以及用于第二代可互換工作組件的第二功率模式。在某些情況下，功率組件2096可被構(gòu)造成能夠在對(duì)應(yīng)于第一代可互換工作組件的功率需求的默認(rèn)第一功率模式下操作。因此，當(dāng)?shù)谝淮苫Q工作組件連接到功率組件2096時(shí)，功率組件2096的默認(rèn)第一功率模式可適應(yīng)第一代可互換工作組件的第一功率需求。但是，當(dāng)?shù)诙苫Q工作組件(例如，可互換工作組件2094)連接到功率組件2096時(shí)，如上所述，可互換工作組件2094的工作組件控制器2102可與功率組件2096的功率組件控制器2100通信，以將功率組件2096切換至第二功率模式，從而適應(yīng)可互換工作組件2094的第二功率需求。讀者將認(rèn)識(shí)到，由于第一代可互換工作組件缺乏產(chǎn)生通信信號(hào)的能力，因此功率組件2096在連接至第一代可互換工作組件時(shí)，將保持在默認(rèn)第一功率模式下。

如上所述，電池2098可以是可再充電的。在某些情況下，可能有利的是在運(yùn)輸功率組件2096之前將電池2098電量耗盡。在準(zhǔn)備運(yùn)輸功率組件2096的過(guò)程中，可啟用專用排流電路來(lái)使電池2098電量耗盡。在到達(dá)最終目的地之后，可對(duì)電池2098重新充電以用于外科手術(shù)。但是，在臨床使用中，排流電路可能會(huì)持續(xù)消耗電池2098的能量。在某些情況下，如上文所詳述，可互換工作組件控制器2102可被構(gòu)造成能夠通過(guò)調(diào)節(jié)從電池2098到馬達(dá)2014的功率傳輸，而將排流電路停用信號(hào)傳輸?shù)焦β式M件控制器2100。響應(yīng)于排流電路停用信號(hào)，功率組件控制器2100可例如被編程為停用排流電路，從而防止電池2098經(jīng)由排流電路而被耗盡。讀者將認(rèn)識(shí)到，當(dāng)功率組件2096聯(lián)接到可互換工作組件2094時(shí)，工作組件控制器2102可產(chǎn)生各種通信信號(hào)，以指示功率組件控制器2100執(zhí)行各項(xiàng)功能。

再次參見(jiàn)圖42至圖45，功率組件控制器2100和/或工作組件控制器2102可包括一個(gè)或多個(gè)可存儲(chǔ)多個(gè)軟件模塊的處理器和/或存儲(chǔ)器單元。盡管可采用舉例說(shuō)明的方式描述外科器械2050的某些模塊和/或塊，但可以理解，可使用數(shù)目更多或更少的模塊和/或塊。另外，雖然各種情況可按照模塊和/或塊的形式描述以便于說(shuō)明，但這些模塊和/或塊可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)硬件部件和/或軟件部件和/或硬件部件與軟件部件的組合加以實(shí)施，所述硬件部件例如處理器、DSP、PLD、ASIC、電路、寄存器，所述軟件部件例如程序、子例程、邏輯。

圖48大體示出了馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的外科器械2200。在某些情況下，外科器械2200可包括柄部組件2202、軸組件2204和功率組件2206(或“功率源”或“功率組”)。軸組件2204可包括端部執(zhí)行器2208，該端部執(zhí)行器在某些情況下可被構(gòu)造成能夠充當(dāng)用于夾緊、切斷和/或縫合組織的直線切割器，但在其他情況下，可以使用不同類型的端部執(zhí)行器，例如用于抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進(jìn)入裝置、藥物/基因治療裝置、超聲、RF和/或激光裝置等其他類型外科裝置的端部執(zhí)行器。若干RF裝置可在1995年4月4日公布的名稱為“ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE”的美國(guó)專利5,403,312，和2008年2月14日提交的名稱為“SURGICAL FASTENING AND CUTTING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/031,573中找到，這些專利的完整公開(kāi)內(nèi)容全文以引用方式并入本文。

在某些情況下，例如，柄部組件2202能夠可分離地聯(lián)接到軸組件2204。在此類情況下，柄部組件2202可與多個(gè)可互換軸組件一起使用，這些可互換軸組件可包括外科端部執(zhí)行器(諸如端部執(zhí)行器2208)，該外科端部執(zhí)行器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行一種或多種手術(shù)任務(wù)或外科手術(shù)。例如，一個(gè)或多個(gè)可互換軸組件可采用適于支撐不同尺寸和類型的釘倉(cāng)的端部執(zhí)行器，并具有不同的軸長(zhǎng)度、尺寸和類型等。合適的可互換軸組件的示例公開(kāi)于2013年3月14日提交的名稱為“CONTROL SYSTEM OF A SURGICAL INSTRUMENT”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)61/782,866中，該專利申請(qǐng)的完整公開(kāi)內(nèi)容據(jù)此全文以引用方式并入本文。

仍參見(jiàn)圖48，柄部組件2202可包括外殼2210，該外殼由可被構(gòu)造成能夠由臨床醫(yī)生抓握、操縱和致動(dòng)的柄部2212組成。然而，應(yīng)當(dāng)理解，外殼2210的各種獨(dú)特且新穎的構(gòu)造也可有效地與機(jī)器人控制的外科系統(tǒng)結(jié)合使用。因此，術(shù)語(yǔ)“外殼”也可涵蓋機(jī)器人系統(tǒng)的容納或以其他方式可操作地支撐至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外殼或類似部分，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)被構(gòu)造成能夠生成并施加可用于致動(dòng)本文所公開(kāi)的軸組件2204及其相應(yīng)等同物的至少一種控制動(dòng)作。例如，本文所公開(kāi)的外殼2210可與名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)中公開(kāi)的各種機(jī)器人系統(tǒng)、器械、部件以及方法一起使用，該專利申請(qǐng)全文以引用方式并入本文。

在至少一種形式下，外科器械2200可為外科緊固和切割器械。此外，外殼2210可以可操作地支撐一個(gè)或多個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。例如，如圖50所示，外殼2210可支撐驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在本文中被稱為擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2214，其被構(gòu)造成能夠?qū)舭l(fā)動(dòng)作施加到端部執(zhí)行器2208。擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2214可采用電動(dòng)馬達(dá)2216，該電動(dòng)馬達(dá)可位于例如柄部2212中。在各種形式中，馬達(dá)2216可為例如具有大約25,000RPM的最大轉(zhuǎn)速的直流有刷驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。在其他布置中，馬達(dá)可包括無(wú)刷馬達(dá)、無(wú)線馬達(dá)、同步馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)或任何其他合適的電動(dòng)馬達(dá)。電池2218(或“功率源”或“功率組”)，例如鋰離子電池，可聯(lián)接到柄部2212，以向控制電路板組件2220并且最終向馬達(dá)2216提供電力。

在某些情況下，仍參見(jiàn)圖50，電動(dòng)馬達(dá)2216可包括可以與齒輪減速器組件2222可操作地交接的可旋轉(zhuǎn)軸(未示出)，該齒輪減速器組件可與一組或一齒條的驅(qū)動(dòng)齒2224嚙合接合地安裝在能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226上。在使用中，電池2218所提供的電壓極性可沿順時(shí)針?lè)较虿僮麟妱?dòng)馬達(dá)2216，其中由電池2218施加到電動(dòng)馬達(dá)的電壓極性可被反向，以便沿逆時(shí)針?lè)较虿僮麟妱?dòng)馬達(dá)2216。例如，當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)2216沿一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226將沿遠(yuǎn)側(cè)方向“D”被軸向地驅(qū)動(dòng)，并且例如，當(dāng)馬達(dá)2216被沿相反的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226將沿近側(cè)方向“P”被軸向地驅(qū)動(dòng)，如圖50所示。柄部2212可包括開(kāi)關(guān)，所述開(kāi)關(guān)能夠使由電池2218施加到電動(dòng)馬達(dá)2216的極性反向。與本文所述的其他形式一樣，柄部2212還可包括傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226的位置和/或驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226正在運(yùn)動(dòng)的方向。

如上所述，在至少一種形式中，能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226可包括在其上形成的一齒條的驅(qū)動(dòng)齒2224，以用于與齒輪減速器組件2222嚙合接合。在某些情況下，如圖50所示，外科器械2200可包括可手動(dòng)致動(dòng)的“應(yīng)急”組件2228，該應(yīng)急組件可被構(gòu)造成能夠在檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，例如，在操作外科器械2200的過(guò)程中，當(dāng)馬達(dá)2216出故障(這可使得由端部執(zhí)行器2208捕集的組織被卡住)時(shí)，使臨床醫(yī)生能夠手動(dòng)地回縮能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226。

除上述內(nèi)容之外，如圖50所示，應(yīng)急組件2228可包括杠桿或應(yīng)急柄部2230，該杠桿或應(yīng)急柄部被構(gòu)造成能夠被手動(dòng)地運(yùn)動(dòng)或樞轉(zhuǎn)成與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226中的齒2224棘輪接合。在所述情況下，臨床醫(yī)生可例如通過(guò)使用應(yīng)急柄部2230沿近側(cè)方向“P”回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，而手動(dòng)地回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，以便例如從端部執(zhí)行器2208釋放卡住的組織?？膳c本文所公開(kāi)的各種器械一起使用的示例性應(yīng)急布置方式和其他部件、布置方式和系統(tǒng)公開(kāi)于名稱為“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2010/0089970)中，該專利申請(qǐng)據(jù)此全文以引用方式并入本文。

除上述內(nèi)容之外，現(xiàn)在主要參見(jiàn)圖48和圖50，應(yīng)急組件2228的應(yīng)急柄部2230可位于柄部組件2202的外殼2210內(nèi)。在某些情況下，可由應(yīng)急門2232控制對(duì)應(yīng)急柄部2230的觸及。應(yīng)急門2232可被可釋放地鎖定到外殼2210，以控制對(duì)于應(yīng)急柄部2230的觸及。如圖48所示，應(yīng)急門2232可包括鎖定機(jī)構(gòu)，例如，用于與外殼2210鎖定接合的按扣型鎖定機(jī)構(gòu)2234。本公開(kāi)設(shè)想了用于將應(yīng)急門2232鎖定到外殼2210的其他鎖定機(jī)構(gòu)。在使用中，臨床醫(yī)生可通過(guò)解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234并打開(kāi)應(yīng)急門2232而觸及應(yīng)急柄部2230。在至少一個(gè)示例中，例如，應(yīng)急門2232能夠可分離地聯(lián)接到外殼2232，并可從外殼2210脫離，從而為觸及應(yīng)急柄部2230提供通路。在另一個(gè)示例中，例如，應(yīng)急門2232可通過(guò)鉸鏈(未示出)可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼2210，并可相對(duì)于外殼2210樞轉(zhuǎn)，從而為觸及應(yīng)急柄部2230提供通路。在又一個(gè)示例中，應(yīng)急門2232可為滑動(dòng)門，該滑動(dòng)門可以相對(duì)于外殼2210可滑動(dòng)地運(yùn)動(dòng)，從而為觸及應(yīng)急柄部2230提供通路。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖51，外科器械2200可包括應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236，該應(yīng)急反饋系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠在如下文所詳述的應(yīng)急組件2228的各使用步驟中，引導(dǎo)臨床醫(yī)生和/或向其提供反饋。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括微控制器2238和/或一個(gè)或多個(gè)應(yīng)急反饋元件。與應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236和/或應(yīng)急反饋元件相關(guān)聯(lián)的電動(dòng)和電子電路元件由例如控制電路板組件2220支撐。微控制器2238通常可包括存儲(chǔ)器2240和可操作地聯(lián)接到存儲(chǔ)器2240的微處理器2242(“處理器”)。處理器2242可控制馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2244電路，該電路通常用于控制馬達(dá)2216的位置和速率。在某些情況下，處理器2242向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器2244發(fā)送信號(hào)，以停止或停用馬達(dá)2216，如下文所詳述。在某些情況下，處理器2242可控制單獨(dú)的馬達(dá)超控電路，該電路可包括馬達(dá)超控開(kāi)關(guān)，該馬達(dá)超控開(kāi)關(guān)可在操作外科器械2200的過(guò)程中，響應(yīng)于處理器2242的超控信號(hào)而停止和/或停用馬達(dá)2216。應(yīng)當(dāng)理解，本文使用的術(shù)語(yǔ)“處理器”包括任何合適的微處理器、微控制器，或者將計(jì)算機(jī)的中央處理單元(CPU)的功能結(jié)合到一個(gè)集成電路或最多幾個(gè)集成電路上的其他基礎(chǔ)計(jì)算裝置。處理器是多用途的可編程裝置，該裝置接收數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)作為輸入，依據(jù)其存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令來(lái)處理輸入，然后提供結(jié)果作為輸出。處理器具有內(nèi)部存儲(chǔ)器，所以是順序數(shù)字邏輯的示例。處理器的操作對(duì)象是以二進(jìn)制數(shù)字系統(tǒng)表示的數(shù)字和符號(hào)。

在一種情況下，處理器2242可以是任一種單核或多核處理器，諸如已知的商品名為ARM Cortex，購(gòu)自Texas Instruments的那些。在一種情況下，外科器械2200可包括安全處理器，例如包括兩個(gè)基于微控制器的系列(諸如TMS570和RM4x)的安全微控制器平臺(tái)(已知其商品名為Hercules ARM Cortex R4，同樣購(gòu)自Texas Instruments)。然而，可不受限制地采用微控制器和安全處理器的其他合適的替代物。在一種情況下，安全處理器1004可明確地被配置用于IEC 61508和ISO 26262安全性關(guān)鍵應(yīng)用及其他，以提供先進(jìn)的集成安全特性，同時(shí)提供可擴(kuò)展的性能、連接性與內(nèi)存選項(xiàng)。

在某些情況下，微控制器2238可以是例如可購(gòu)自Texas Instruments的LM 4F230H5QR。在至少一個(gè)示例中，Texas Instruments出品的LM4F230H5QR為ARM Cortex-M4F處理器芯，其包括：256KB單循環(huán)閃存存儲(chǔ)器或其他非易失性存儲(chǔ)器(最多至40MHZ)的片上存儲(chǔ)器2240、用于改善性能使其超過(guò)40MHz的預(yù)取緩沖器、32KB單循環(huán)串行隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(SRAM)、裝載有軟件的內(nèi)部只讀存儲(chǔ)器(ROM)、2KB電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、一個(gè)或多個(gè)脈寬調(diào)制(PWM)模塊、一種或多種正交編碼器輸入(QEI)模擬、具有12個(gè)模擬輸入通道的一個(gè)或多個(gè)12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，以及對(duì)于產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè)來(lái)說(shuō)易得的其他特征結(jié)構(gòu)?？扇菀椎厝〈渌⒖刂破饕杂糜趹?yīng)急反饋系統(tǒng)2236中。因此，本公開(kāi)不應(yīng)限于這一上下文。

再次參見(jiàn)圖51，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括例如應(yīng)急門反饋元件2246。在某些情況下，應(yīng)急門反饋元件2246可被構(gòu)造成能夠警示處理器2242鎖定機(jī)構(gòu)2234未鎖定。在至少一個(gè)示例中，應(yīng)急門反饋元件2246可包括可操作地聯(lián)接到處理器2242的開(kāi)關(guān)電路(未示出)；該開(kāi)關(guān)電路可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)臨床醫(yī)生解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234時(shí)轉(zhuǎn)換到打開(kāi)構(gòu)型，并且/或者當(dāng)臨床醫(yī)生鎖定鎖定機(jī)構(gòu)2234時(shí)轉(zhuǎn)換到閉合構(gòu)型。在至少一個(gè)示例中，應(yīng)急門反饋元件2246可包括至少一個(gè)可操作地聯(lián)接到處理器2242的傳感器(未示出)；該傳感器可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)臨床醫(yī)生將鎖定機(jī)構(gòu)2234轉(zhuǎn)換到解鎖和/或鎖定構(gòu)型時(shí)被觸發(fā)。讀者將認(rèn)識(shí)到，應(yīng)急門反饋元件2246可包括用于檢測(cè)鎖定機(jī)構(gòu)2234被臨床醫(yī)生鎖定和/或解鎖的其他裝置。

在某些情況下，應(yīng)急門反饋元件2246可包括可操作地聯(lián)接到處理器2242的開(kāi)關(guān)電路(未示出)；例如，該開(kāi)關(guān)電路可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)移除或打開(kāi)應(yīng)急門2232時(shí)轉(zhuǎn)換到打開(kāi)構(gòu)型，并且/或者例如當(dāng)安裝或關(guān)閉應(yīng)急門2232時(shí)轉(zhuǎn)換到閉合構(gòu)型。在至少一個(gè)示例中，應(yīng)急門反饋元件2246可包括至少一個(gè)可操作地聯(lián)接到處理器2242的傳感器(未示出)；該傳感器可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)移除或打開(kāi)應(yīng)急門2232時(shí)被觸發(fā)，和/或例如當(dāng)關(guān)閉或安裝應(yīng)急門2232時(shí)被觸發(fā)。讀者將認(rèn)識(shí)到，應(yīng)急門反饋元件2246可包括用于檢測(cè)鎖定機(jī)構(gòu)2234被臨床醫(yī)生鎖定和/或解鎖，和/或應(yīng)急門2232被臨床醫(yī)生打開(kāi)和/或關(guān)閉的其他裝置。

在某些情況下，如圖51所示，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括一個(gè)或多個(gè)附加反饋元件2248，該附加反饋元件可包括與處理器2242可操作地通信的附加開(kāi)關(guān)電路和/或傳感器；處理器2242可使用附加開(kāi)關(guān)電路和/或傳感器來(lái)測(cè)量與應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236相關(guān)聯(lián)的其他參數(shù)。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括一個(gè)或多個(gè)接口，這些接口可包括用于向用戶提供感官反饋的一個(gè)或多個(gè)裝置。這類裝置可包括例如視覺(jué)反饋裝置，例如顯示屏和/或LED指示器。在某些情況下，這類裝置可包括聽(tīng)覺(jué)反饋裝置，例如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，這類裝置可包括觸覺(jué)反饋裝置，例如觸覺(jué)致動(dòng)器。在某些情況下，這類裝置可包括視覺(jué)反饋裝置、聽(tīng)覺(jué)反饋裝置和/或觸覺(jué)反饋裝置的組合。在某些情況下，如圖48所示，一個(gè)或多個(gè)接口可包括顯示器2250，該顯示器可包括在例如柄部組件2202中。在某些情況下，處理器2242可使用顯示器2250來(lái)警示、引導(dǎo)外科器械2200的用戶，并且/或者向其提供關(guān)于使用應(yīng)急組件2228進(jìn)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急的反饋。

在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括用固件、軟件、硬件或它們的任意組合實(shí)現(xiàn)的一個(gè)或多個(gè)嵌入式應(yīng)用程序。在某些情況下，應(yīng)急反饋系統(tǒng)2236可包括各種可執(zhí)行模塊，例如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)器和/或應(yīng)用程序接口(API)。圖52示出了可存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)器2240中的示例性模塊2252。模塊2252可由處理器2242執(zhí)行，例如以警示、引導(dǎo)外科器械2200的用戶，并且/或者向其提供關(guān)于使用應(yīng)急組件2228進(jìn)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急的反饋。

如圖52所示，模塊2252可由處理器2242執(zhí)行，以向用戶提供關(guān)于如何接觸到和/或使用應(yīng)急組件2228以進(jìn)行例如外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急的指令。在各種情況下，模塊2252可包括一個(gè)或多個(gè)決策步驟，例如，關(guān)于檢測(cè)到需要執(zhí)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急的一個(gè)或多個(gè)錯(cuò)誤的決策步驟2254。

在各種情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)干預(yù)事件在例如外科器械2200的正常操作期間的發(fā)生率，而檢測(cè)應(yīng)急錯(cuò)誤。在某些情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠當(dāng)處理器2242接收到一個(gè)或多個(gè)應(yīng)急錯(cuò)誤信號(hào)時(shí)檢測(cè)應(yīng)急錯(cuò)誤；應(yīng)急錯(cuò)誤信號(hào)可由例如外科器械2200的其他處理器和/或傳感器傳送給處理器2242。在某些情況下，例如，當(dāng)由傳感器(未示出)檢測(cè)的外科器械2200溫度超出閾值時(shí)，應(yīng)急錯(cuò)誤可被處理器2242檢測(cè)出。在某些情況下，外科器械2200可包括定位系統(tǒng)(未示出)，該定位系統(tǒng)用于感測(cè)和記錄在擊發(fā)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2214的擊發(fā)行程期間，能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226的位置。在至少一個(gè)示例中，處理器2242可被構(gòu)造成能夠例如當(dāng)能夠縱向運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226的一個(gè)或多個(gè)記錄位置與預(yù)先確定的閾值不一致時(shí)檢測(cè)應(yīng)急錯(cuò)誤。

再次參見(jiàn)圖52，在任何情況下，在決策步驟2254中當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，處理器2242可通過(guò)例如關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216而作出響應(yīng)。此外，在某些情況下，在檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤之后，處理器2242也可將應(yīng)急狀態(tài)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中，如圖52所示。換句話講，處理器2242可將表明已檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤的狀態(tài)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中。如上所述，存儲(chǔ)器2240可為非易失性存儲(chǔ)器，當(dāng)例如用戶重新設(shè)定外科器械2200時(shí)，該存儲(chǔ)器可保持已檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤這一存儲(chǔ)的狀態(tài)。

在各種情況下，可通過(guò)例如使電池2218與馬達(dá)2216斷開(kāi)連接而關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216。在各種情況下，處理器2242可采用驅(qū)動(dòng)器2244來(lái)關(guān)?；蛲Ｓ民R達(dá)2216。在某些情況下，當(dāng)使用了馬達(dá)超控電路時(shí)，處理器2242可使用馬達(dá)超控電路來(lái)關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216。在某些情況下，關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216可阻止外科器械2200的用戶使用馬達(dá)2216，至少直到例如進(jìn)行了手動(dòng)應(yīng)急。讀者將認(rèn)識(shí)到，響應(yīng)于檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤而關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216，可有利于保護(hù)由外科器械2200捕集的組織。

除上述內(nèi)容之外，仍參見(jiàn)圖52，模塊2252可包括用于檢測(cè)應(yīng)急門2232是否移除的決策步驟2256。如上所述，處理器2242可以可操作地聯(lián)接到應(yīng)急門反饋元件2246，該應(yīng)急門反饋元件可被構(gòu)造成能夠警示處理器2242關(guān)于應(yīng)急門2232是否移除的信息。在某些情況下，處理器2242可被編程為例如當(dāng)應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告鎖定機(jī)構(gòu)2234解鎖時(shí)，檢測(cè)應(yīng)急門2232是否被移除。在某些情況下，處理器2242被編程為例如當(dāng)應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告應(yīng)急門2232打開(kāi)時(shí)，檢測(cè)應(yīng)急門2232是否被移除。在某些情況下，處理器2242被編程為例如當(dāng)應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告鎖定機(jī)構(gòu)2234解鎖且應(yīng)急門2232打開(kāi)時(shí)，檢測(cè)應(yīng)急門2232是否被移除。

在各種情況下，仍參見(jiàn)圖52，在決策步驟2254中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤，并且在決策步驟2256中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，該處理器可能不會(huì)中斷外科器械2200的正常操作，并可利用各種臨床算法繼續(xù)進(jìn)行操作。在某些情況下，在決策步驟2254中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤，但在決策步驟2256中處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，該處理器可如上文所述那樣通過(guò)關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216而作出響應(yīng)。此外，在某些情況下，處理器2242也可為用戶提供關(guān)于重新安裝應(yīng)急門2232的指令，如下文所詳述。在某些情況下，當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232已重新安裝，同時(shí)未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，處理器2242可被構(gòu)造成能夠重新將功率源與馬達(dá)2216連接，并使用戶利用臨床算法繼續(xù)操作，如圖52所示。

在某些情況下，當(dāng)用戶未重新安裝應(yīng)急門2232時(shí)，處理器2242可能不會(huì)重新將功率源與馬達(dá)2216連接，而是繼續(xù)為用戶提供關(guān)于重新安裝應(yīng)急門2232的指令。在某些情況下，當(dāng)用戶未重新安裝應(yīng)急門2232時(shí)，處理器2242可向用戶提供需要重新安裝應(yīng)急門2232以便繼續(xù)正常操作外科器械2200這一警告。在某些情況下，外科器械2200可配備有超控機(jī)構(gòu)(未示出)，以使用戶即便在未安裝應(yīng)急門2216的情況下，也能夠重新連接功率源和馬達(dá)2216。

在各種情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，為用戶提供感觀反饋。在各種情況下，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被重新安裝時(shí)，為用戶提供感觀反饋。處理器2242可采用各種裝置為用戶提供感官反饋。這類裝置可包括例如視覺(jué)反饋裝置，例如顯示屏和/或LED指示器。在某些情況下，這類裝置可包括聽(tīng)覺(jué)反饋裝置，例如揚(yáng)聲器和/或蜂鳴器。在某些情況下，這類裝置可包括觸覺(jué)反饋裝置，例如觸覺(jué)致動(dòng)器。在某些情況下，這類裝置可包括視覺(jué)反饋裝置、聽(tīng)覺(jué)反饋裝置和/或觸覺(jué)反饋裝置的組合。在某些情況下，處理器2242可采用顯示器2250來(lái)指示用戶重新安裝應(yīng)急門2232。例如，處理器2242可通過(guò)例如顯示器2250向用戶呈現(xiàn)應(yīng)急門2232圖像及其旁邊的警示符號(hào)。在某些情況下，處理器2242可呈現(xiàn)例如應(yīng)急門2232已被安裝的動(dòng)畫圖像。也可通過(guò)顯示器2250顯示其他圖像、符號(hào)和/或詞語(yǔ)以警示外科器械2200的用戶重新安裝應(yīng)急門2232。

再次參見(jiàn)圖52，當(dāng)檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，處理器2242可信向外科器械2200的用戶發(fā)出使用應(yīng)急柄部2230執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急的信號(hào)。在各種情況下，處理器2242可例如通過(guò)為用戶提供視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和/或觸覺(jué)反饋，而向用戶發(fā)出執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急的信號(hào)。在某些情況下，如圖52所示，處理器2242可通過(guò)使顯示器2250的背光源閃爍，來(lái)向外科器械2200的用戶發(fā)出執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急的信號(hào)。在任何情況下，處理器2242隨后可為用戶提供執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急的指令。在各種情況下，如圖52所示，這些指令可能取決于是否已安裝應(yīng)急門2232；決策步驟2258可確定向用戶提供的指令類型。在某些情況下，當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232已安裝時(shí)，處理器2242可向用戶提供例如移除應(yīng)急門2232的指令和操作應(yīng)急柄部2230的指令。但是，當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除時(shí)，處理器2242可向用戶提供例如操作應(yīng)急柄部2230的指令，但不提供移除應(yīng)急門2232的指令。

再次參見(jiàn)圖52，在各種情況下，由處理器2242向用戶提供的移除應(yīng)急門2232和/或操作應(yīng)急柄部2230的指令可包括一個(gè)或多個(gè)步驟；這些步驟可按時(shí)間順序呈現(xiàn)給用戶。在某些情況下，這些步驟可包括由用戶進(jìn)行的動(dòng)作。在這些情況下，用戶可通過(guò)進(jìn)行每一步驟中所示的動(dòng)作，而執(zhí)行手動(dòng)應(yīng)急步驟。在某些情況下，一個(gè)或多個(gè)步驟中所需的動(dòng)作能夠例如以顯示在顯示器2250上的動(dòng)畫圖像的形式呈現(xiàn)給用戶。在某些情況下，一個(gè)或多個(gè)步驟能夠以信息的形式呈現(xiàn)給用戶，該信息可包括指導(dǎo)用戶進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急的詞語(yǔ)、信號(hào)和/或圖像。在某些情況下，可將一個(gè)或多個(gè)進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急的步驟例如結(jié)合在一條或多條信息中。在某些情況下，每一信息可例如包括單獨(dú)的步驟。

在某些情況下，可例如在預(yù)先確定的時(shí)間間隔內(nèi)將提供了用于手動(dòng)應(yīng)急的指令的這些步驟和/或信息呈現(xiàn)給用戶，從而使用戶有足夠長(zhǎng)的時(shí)間來(lái)遵照這些步驟和/或信息進(jìn)行操作。在某些情況下，處理器2242可被編程為持續(xù)呈現(xiàn)步驟和/或信息，直至處理器2242接收到已執(zhí)行該步驟的反饋信息。在某些情況下，例如可由應(yīng)急門反饋元件2246向處理器2242提供反饋。處理器2242也可采用其他機(jī)構(gòu)和/或傳感器獲取已完成該步驟的反饋。在至少一個(gè)示例中，當(dāng)例如通過(guò)按壓警示按鈕完成步驟時(shí)，用戶可得到警示處理器2242的指示。在某些情況下，顯示器2250可包括電容屏，該電容屏可為用戶提供接口，從而在步驟完成時(shí)警示處理器2242。例如，在完成當(dāng)前步驟之后，用戶可按壓電容屏以繼續(xù)進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急指令的下一步驟。

在某些情況下，如圖52所示，在檢測(cè)到應(yīng)急門2232已安裝時(shí)，處理器2242可被構(gòu)造成能夠使用顯示器2250呈現(xiàn)出手正朝向應(yīng)急門2232運(yùn)動(dòng)的動(dòng)畫圖像2260。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2260一段時(shí)間，例如足以讓用戶接觸應(yīng)急門2232的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242隨后可例如用示出了以手指接觸應(yīng)急門鎖定機(jī)構(gòu)2234的動(dòng)畫圖像2262來(lái)代替動(dòng)畫圖像2260。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2262一段時(shí)間，例如足以讓用戶解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2262，直至例如應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告鎖定機(jī)構(gòu)2234被解鎖。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2262，直至用戶警示處理器2242已完成解鎖鎖定機(jī)構(gòu)2234這一步驟。

在任何情況下，處理器2242隨后可例如用示出了以手指移除應(yīng)急門2232的動(dòng)畫圖像2264來(lái)代替動(dòng)畫圖像2262。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2264一段時(shí)間，例如足以讓用戶移除應(yīng)急門2232的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2264，直至例如應(yīng)急門反饋元件2246報(bào)告應(yīng)急門2232被移除。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2264，直至例如用戶警示處理器2242已完成移除應(yīng)急門2232這一步驟。在某些情況下，處理器2242可移除被構(gòu)造成能夠在處理器2242持續(xù)檢測(cè)到在決策步驟2258中安裝應(yīng)急門時(shí)，繼續(xù)以其相應(yīng)順序重復(fù)顯示動(dòng)畫圖像2260、2262和2246。

除上述內(nèi)容之外，在檢測(cè)到應(yīng)急門2232被移除之后，處理器2242可繼續(xù)指導(dǎo)用戶進(jìn)行操作應(yīng)急柄部2230的步驟。在某些情況下，處理器2242可用例如示出了如上文所述那樣以手指抬起應(yīng)急柄部2230使其與驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226中的齒2224棘輪接合的動(dòng)畫圖像2266來(lái)代替動(dòng)畫圖像2264。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2266一段時(shí)間，例如足以讓用戶抬起應(yīng)急柄部2230的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2266，直至處理器接收到應(yīng)急柄部2230已被抬起的反饋。例如，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2266，直至用戶警示處理器2242已完成抬起應(yīng)急柄部2230這一步驟。

在某些情況下，如上所述，用戶可例如通過(guò)使用應(yīng)急柄部2230沿近側(cè)方向“P”回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，而手動(dòng)地回縮驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226，以便例如釋放由端部執(zhí)行器2208卡住的組織。在所述情況下，處理器2242可用例如示出了以手指重復(fù)地牽拉然后推擠應(yīng)急柄部2230從而模擬應(yīng)急柄部2230回縮的動(dòng)畫圖像2268來(lái)代替動(dòng)畫圖像2266。處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2268一段時(shí)間，例如足以讓用戶將驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226回縮至默認(rèn)位置的時(shí)間間隔。在某些情況下，處理器2242可持續(xù)顯示動(dòng)畫圖像2268，直至處理器2242接收到驅(qū)動(dòng)構(gòu)件2226已回縮的反饋。

圖53示出了模塊2270，該模塊在許多方面與模塊2258類似。例如，模塊2252也可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中并且/或者由處理器2242執(zhí)行，例如以警示、引導(dǎo)外科器械2200的用戶，并且/或者向其提供關(guān)于進(jìn)行外科器械2200的手動(dòng)應(yīng)急的反饋。在某些情況下，外科器械2200可不包括應(yīng)急門。在此類情況下，處理器2242可使用模塊2270向用戶提供例如關(guān)于如何操作應(yīng)急柄部2230的指令。

再次參見(jiàn)圖53中所示的模塊2270，在模塊2270的決策步驟2254中當(dāng)處理器2242未檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，該處理器2242可能不會(huì)中斷外科器械2200的正常操作，并可利用各種臨床算法繼續(xù)進(jìn)行操作。然而，在模塊2270的決策步驟2254中當(dāng)處理器2242檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤時(shí)，該處理器2242可例如通過(guò)關(guān)停和/或停用馬達(dá)2216而作出響應(yīng)。此外，在某些情況下，在檢測(cè)到應(yīng)急錯(cuò)誤之后，處理器2242也可將應(yīng)急狀態(tài)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器2240中，如圖53所示。不存在應(yīng)急門時(shí)，處理器2242可例如通過(guò)使顯示器2250的背光源閃爍，而向外科器械2200的用戶發(fā)出進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急的信號(hào)；然后如上文所述那樣，處理器2242可直接繼續(xù)為用戶提供操作應(yīng)急柄部2230的指令。

讀者將認(rèn)識(shí)到，圖52和/或53中所示的步驟是可以提供給外科器械2200的用戶進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急的指令的示例性實(shí)施例。模塊2252和/或2270可被構(gòu)造成能夠提供比圖52和圖53中所示模塊更多或更少的步驟。讀者也將認(rèn)識(shí)到，模塊2252和/或2270為示例性的模塊；處理器2242也可執(zhí)行各種其他模塊，以向外科器械2200的用戶提供進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急的指令。

在各種情況下，如上所述，處理器2242可被構(gòu)造成能夠在預(yù)先確定的時(shí)間間隔中向外科器械2200的用戶呈現(xiàn)進(jìn)行手動(dòng)應(yīng)急的步驟和/或信息。根據(jù)例如由用戶進(jìn)行的任務(wù)的復(fù)雜性，這些時(shí)間間隔可以相同或可以不同。在某些情況下，這些時(shí)間間隔可為在例如約1秒至例如約10分鐘范圍內(nèi)的任何時(shí)間間隔。在某些情況下，這些時(shí)間間隔可為在例如約1秒至例如約1分鐘范圍內(nèi)的任何時(shí)間間隔。本公開(kāi)可設(shè)想到其他時(shí)間間隔。

在一些情況下，功率組件(例如圖31至圖33中所示的功率組件2006)被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率組件2006和/或聯(lián)接到功率組件2006的外科器械2000的使用次數(shù)。功率組件2006保持著對(duì)應(yīng)于使用次數(shù)的使用循環(huán)計(jì)數(shù)。功率組件2006和/或外科器械2000根據(jù)使用循環(huán)計(jì)數(shù)，進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作。例如，在一些情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超過(guò)預(yù)先確定的使用極限時(shí)，功率組件2006和/或外科器械2000可停用功率組件2006、停用外科器械2000，這表明需要進(jìn)行修復(fù)循環(huán)或保養(yǎng)循環(huán)，并向操作者和/或遠(yuǎn)程系統(tǒng)提供使用循環(huán)計(jì)數(shù)和/或進(jìn)行任何其他合適的動(dòng)作。使用循環(huán)計(jì)數(shù)由合適的系統(tǒng)確定，例如，機(jī)械限制器、使用循環(huán)電路和/或聯(lián)接到電池2006和/或外科器械2000的任何其他合適的系統(tǒng)。

圖54示出了功率組件2400的一個(gè)示例，該功率組件包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率組件2400的使用循環(huán)計(jì)數(shù)的使用循環(huán)電路2402。動(dòng)力組件2400可聯(lián)接到外科器械2410。使用循環(huán)電路2402包括處理器2404和使用指示器2406。使用指示器2406被構(gòu)造成能夠向處理器2404提供信號(hào)，以指示電池組2400和/或聯(lián)接到功率組件2400的外科器械2410的使用情況。“使用情況”可包括任何合適的動(dòng)作、狀態(tài)和/或參數(shù)，例如，改變外科器械2410的模塊化部件、部署或擊發(fā)聯(lián)接到外科器械2410的一次性部件、從外科器械2410遞送電外科能量、修復(fù)外科器械2410和/或功率組件2400、交換功率組件2400、為功率組件2400再充電，和/或超出外科器械2410和/或電池組2400的安全限制。

在一些情況下，使用循環(huán)或使用情況由一個(gè)或多個(gè)功率組件2400參數(shù)限定。例如，在一種情況下，使用循環(huán)包括使用大于5％的當(dāng)功率組件2400處于完全充電水平時(shí)可得自功率組件2400的總能量。在另一種情況下，使用循環(huán)包括超出預(yù)先確定的時(shí)間限值的從功率組件2400的連續(xù)能量消耗。例如，使用循環(huán)可對(duì)應(yīng)于從功率組件2400連續(xù)和/或總能量消耗五分鐘。在一些情況下，功率組件2400包括使用循環(huán)電路2402，該使用循環(huán)電路存在連續(xù)功率消耗，以將使用循環(huán)電路2402的一個(gè)或多個(gè)部件，例如使用指示器2406和/或計(jì)數(shù)器2408保持在工作狀態(tài)下。

處理器2404保持著使用循環(huán)計(jì)數(shù)。使用循環(huán)計(jì)數(shù)指示出由使用指示器2406檢測(cè)到的功率組件2400和/或外科器械2410的使用次數(shù)。處理器2404可根據(jù)來(lái)自使用指示器2406的輸入而遞增和/或縮減使用循環(huán)計(jì)數(shù)。使用循環(huán)計(jì)數(shù)用于控制功率組件2400和/或外科器械2410的一個(gè)或多個(gè)操作。例如，在一些情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限時(shí)，停用功率組件2400。盡管本文所述情況是相對(duì)于遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)使其超出預(yù)先確定的使用極限而論述的，但本領(lǐng)域中的那些技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，使用循環(huán)計(jì)數(shù)可開(kāi)始于某個(gè)預(yù)先確定的量，并可由處理器2404縮減。在這種情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)降至低于預(yù)先確定的使用極限時(shí)，處理器2404即啟動(dòng)和/或阻止功率組件2400的一個(gè)或多個(gè)操作。

使用循環(huán)計(jì)數(shù)由計(jì)數(shù)器2408保持。計(jì)數(shù)器2408包括任何合適的電路，例如，存儲(chǔ)器模塊、模擬計(jì)數(shù)器和/或被構(gòu)造成能夠保持使用循環(huán)計(jì)數(shù)的任何電路。在一些情況下，計(jì)數(shù)器2408與處理器2404一體地形成。在其他情況下，計(jì)數(shù)器2408包括單獨(dú)的部件，例如固態(tài)存儲(chǔ)器模塊。在一些情況下，使用循環(huán)計(jì)數(shù)被提供給遠(yuǎn)程系統(tǒng)，例如中央數(shù)據(jù)庫(kù)。使用循環(huán)計(jì)數(shù)由通信模塊2412傳輸?shù)竭h(yuǎn)程系統(tǒng)。通信模塊2412被構(gòu)造成能夠使用任何合適的通信媒介，例如，有線和/或無(wú)線通信。在一些情況下，通信模塊2412被構(gòu)造成能夠在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限時(shí)，接收來(lái)自遠(yuǎn)程系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)指令，例如控制信號(hào)。

在一些情況下，使用指示器2406被構(gòu)造成能夠監(jiān)控與聯(lián)接到功率組件2400的外科器械2410一起使用的模塊化部件的數(shù)目。模塊化部件可包括例如，模塊化軸、模塊化端部執(zhí)行器和/或任何其他模塊化部件。在一些情況下，使用指示器2406監(jiān)控一個(gè)或多個(gè)一次性部件的使用情況，例如，在聯(lián)接到外科器械2410的端部執(zhí)行器內(nèi)插入和/或部署釘倉(cāng)的情況。使用指示器2406包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，這些傳感器用于檢測(cè)外科器械2410的一個(gè)或多個(gè)模塊化和/或一次性部件的交換。

在一些情況下，使用指示器2406被構(gòu)造成能夠監(jiān)控在已安裝功率組件2400時(shí)進(jìn)行的單次患者外科手術(shù)。例如，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，使用指示器2406可被構(gòu)造成能夠監(jiān)控外科器械2410的擊發(fā)。擊發(fā)可對(duì)應(yīng)于釘倉(cāng)的部署、電外科能量的施加和/或任何其他合適的外科事件。使用指示器2406可包括用于在已安裝功率組件2400時(shí)，測(cè)量擊發(fā)次數(shù)的一個(gè)或多個(gè)電路。當(dāng)進(jìn)行單次患者手術(shù)時(shí)，使用指示器2406向處理器2404提供信號(hào)，然后處理器2404遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。

在一些情況下，使用指示器2406包括被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率源2414的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)(例如，自功率源2414消耗的電流)的電路。功率源2414的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)于可由外科器械2410執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)操作，例如，切割和縫合操作。使用指示器2406向處理器2404提供一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，當(dāng)這一個(gè)或多個(gè)參數(shù)指示出手術(shù)已進(jìn)行時(shí)，該處理器遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。

在一些情況下，使用指示器2406包括被構(gòu)造成能夠在預(yù)先確定的時(shí)間段后遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)的計(jì)時(shí)電路。預(yù)先確定的時(shí)間段對(duì)應(yīng)于單次患者手術(shù)時(shí)間，即操作者進(jìn)行手術(shù)(例如，切割和縫合手術(shù))所需的時(shí)間。當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，處理器2404輪詢使用指示器2406，以確定單次患者手術(shù)時(shí)間是否已結(jié)束。若預(yù)先確定的時(shí)間段已經(jīng)過(guò)去，處理器2404則遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)之后，處理器2404重新設(shè)定用戶指示器2406的計(jì)時(shí)電路。

在一些情況下，使用指示器2406包括與單次患者手術(shù)時(shí)間近似的時(shí)間常數(shù)。圖55示出功率組件2500的一個(gè)實(shí)例，該功率組件包括具有電阻器-電容器(RC)計(jì)時(shí)電路2506的使用循環(huán)電路2502。RC計(jì)時(shí)電路2506包括由電阻器-電容器對(duì)限定的時(shí)間常數(shù)。時(shí)間常數(shù)由電阻器2516和電容器2518的值限定。當(dāng)功率組件2500安裝在外科器械中時(shí)，處理器2504輪詢RC計(jì)時(shí)電路2506。當(dāng)RC計(jì)時(shí)電路2506的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)低于預(yù)先確定的閾值時(shí)，處理器2504遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。例如，處理器2504可輪詢電阻器-電容器對(duì)2506的電容器2518的電壓。當(dāng)電容器2518的電壓低于預(yù)先確定的閾值時(shí)，處理器2504遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。處理器2504可通過(guò)例如A/D 2520聯(lián)接到RC計(jì)時(shí)電路2506。在遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)之后，處理器2504將晶體管2522導(dǎo)通，以將RC計(jì)時(shí)電路2506連接至功率源2514，從而為RC計(jì)時(shí)電路2506的電容器2518充電。當(dāng)電容器2518充滿電時(shí)，斷開(kāi)晶體管2522，并使RC計(jì)時(shí)電路2506放電(如由時(shí)間常數(shù)控制)以指示后繼的單次患者手術(shù)。

圖56示出了功率組件2550的一個(gè)實(shí)例，該功率組件包括具有可再充電電池2564和時(shí)鐘2560的使用循環(huán)電路2552。當(dāng)功率組件2550安裝在外科器械中時(shí)，可再充電電池2564由功率源2558充電。可再充電電池2564包括足夠的功率以使時(shí)鐘2560運(yùn)行至少單次患者手術(shù)時(shí)間。時(shí)鐘2560可包括實(shí)時(shí)時(shí)鐘、被構(gòu)造成能夠?qū)崿F(xiàn)計(jì)時(shí)功能的處理器或任何其他合適的計(jì)時(shí)電路。處理器2554接收來(lái)自時(shí)鐘2560的信號(hào)，并在時(shí)鐘2560指示已經(jīng)超出單次患者手術(shù)時(shí)間時(shí)，遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)之后，處理器2554重新設(shè)定時(shí)鐘2560。例如，在一種情況下，處理器2554閉合晶體管2562，從而為可再充電電池2564再充電。當(dāng)可再充電電池2564充滿電時(shí)，處理器2554斷開(kāi)晶體管2562，并當(dāng)可再充電電池2564放電時(shí)，使時(shí)鐘2560運(yùn)行。

重新參見(jiàn)圖54，在一些情況下，使用指示器2406包括傳感器，該傳感器被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率組件2400所經(jīng)受的一個(gè)或多個(gè)環(huán)境狀態(tài)。例如，使用指示器2406可包括加速度計(jì)。加速度計(jì)被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率組件2400的加速度。功率組件2400具有最大加速度耐受度。加速度超過(guò)預(yù)先確定的閾值表示例如功率組件2400已掉落。當(dāng)使用指示器2406檢測(cè)到加速度超過(guò)最大加速度耐受度時(shí)，處理器2404遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，使用指示器2406包括水分傳感器。水分傳感器被構(gòu)造成能夠在功率組件2400已暴露于水分時(shí)進(jìn)行指示。水分傳感器可包括例如，被構(gòu)造成能夠在功率組件2400已經(jīng)完全浸沒(méi)到清潔液體中時(shí)進(jìn)行指示的浸沒(méi)式傳感器、被構(gòu)造成能夠在使用過(guò)程中當(dāng)水分與功率組件2400接觸時(shí)進(jìn)行指示的水分傳感器，和/或任何其他合適的水分傳感器。

在一些情況下，使用指示器2406包括化學(xué)品接觸傳感器?；瘜W(xué)品接觸傳感器被構(gòu)造成能夠在功率組件2400已經(jīng)與有害和/或危險(xiǎn)化學(xué)品接觸時(shí)進(jìn)行指示。例如，在消毒過(guò)程中，可能使用了導(dǎo)致功率組件2400劣化的不合適化學(xué)品。當(dāng)使用指示器2406檢測(cè)到不合適化學(xué)品時(shí)，處理器2404遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。

在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率組件2400所歷經(jīng)的修復(fù)循環(huán)次數(shù)。修復(fù)循環(huán)可包括例如，清潔循環(huán)、消毒循環(huán)、充電循環(huán)、常規(guī)和/或預(yù)防性維護(hù)，和/或任何其他合適的修復(fù)循環(huán)。使用指示器2406被構(gòu)造成能夠檢測(cè)修復(fù)循環(huán)。例如，使用指示器2406可包括水分傳感器以檢測(cè)清潔和/或消毒循環(huán)。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402監(jiān)控功率組件2400所歷經(jīng)的修復(fù)循環(huán)次數(shù)，并在修復(fù)循環(huán)次數(shù)超出預(yù)先確定的閾值之后，停用功率組件2400。

使用循環(huán)電路2402可被構(gòu)造成能夠監(jiān)控功率組件2400交換的次數(shù)。每當(dāng)交換功率組件2400時(shí)，使用循環(huán)電路2402便遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。當(dāng)超出最大交換次數(shù)時(shí)，使用循環(huán)電路2402鎖定功率組件2400和/或外科器械2410。在一些情況下，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，使用循環(huán)電路2402識(shí)別功率組件2400的序列號(hào)并鎖定功率組件2400，使得功率組件2400只有在與外科器械2410聯(lián)接在一起時(shí)才可使用。在一些情況下，每當(dāng)功率組件2400從外科器械2410移除和/或聯(lián)接到該外科器械時(shí)，使用循環(huán)電路2402遞增使用循環(huán)。

在一些情況下，使用循環(huán)計(jì)數(shù)對(duì)應(yīng)于功率組件2400的消毒。使用指示器2406包括被構(gòu)造成能夠檢測(cè)消毒循環(huán)的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)(例如，溫度參數(shù)、化學(xué)參數(shù)、水分參數(shù)和/或任何其他合適的參數(shù))的傳感器。當(dāng)檢測(cè)到消毒參數(shù)時(shí)，處理器2404遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在預(yù)先確定的消毒次數(shù)之后，使用循環(huán)電路2402停用功率組件2400。在一些情況下，使用循環(huán)電路2402在消毒循環(huán)期間、電壓傳感器和/或任何合適的傳感器檢測(cè)再充電循環(huán)期間被重新設(shè)定。當(dāng)檢測(cè)到修復(fù)循環(huán)時(shí)，處理器2404遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。當(dāng)檢測(cè)到消毒循環(huán)時(shí)，停用使用循環(huán)電路2402。當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，重新啟用和/或重新設(shè)定使用循環(huán)電路2402。在一些情況下，使用指示器包括零功率指示器。零功率指示器在消毒循環(huán)期間改變狀態(tài)，并當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)由處理器2404檢查。當(dāng)零功率指示器指示已經(jīng)發(fā)生消毒循環(huán)時(shí)，處理器2404遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。

計(jì)數(shù)器2408保持著使用循環(huán)計(jì)數(shù)。在一些情況下，計(jì)數(shù)器2408包括非易失性存儲(chǔ)器模塊。每當(dāng)檢測(cè)到使用循環(huán)時(shí)，處理器2404便遞增存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器模塊中的使用循環(huán)計(jì)數(shù)。存儲(chǔ)器模塊可由處理器2404和/或控制電路(例如，控制電路1100)訪問(wèn)。當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的閾值時(shí)，處理器2404停用功率組件2400。在一些情況下，使用循環(huán)計(jì)數(shù)由多個(gè)電路部件保持。例如，在一種情況下，計(jì)數(shù)器2408包括電阻器(或熔斷器)組。在每次使用功率組件2400之后，電阻器(或熔斷器)可被燒斷成打開(kāi)位置，從而改變電阻器組的電阻。功率組件2400和/或外科器械2410讀取剩余的電阻值。當(dāng)電阻器組的最后一個(gè)電阻器被燒壞時(shí)，電阻器組便具有預(yù)先確定的電阻(例如，對(duì)應(yīng)于開(kāi)式電路的無(wú)窮大電阻)，這表明功率組件2400已經(jīng)達(dá)到其使用極限。在一些情況下，電阻器組的電阻用于推導(dǎo)出剩余的使用次數(shù)。

在一些情況下，當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限時(shí)，使用循環(huán)電路2402便阻止功率組件2400和/或外科器械2410的進(jìn)一步使用。在一種情況下，例如，利用與外科器械2410一體形成的屏幕將與功率組件2400相關(guān)的使用循環(huán)計(jì)數(shù)提供給操作者。外科器械2410向操作者提供使用循環(huán)計(jì)數(shù)已經(jīng)超出功率組件2400的預(yù)先確定的限值的指示，并阻止外科器械2410的進(jìn)一步操作。

在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成當(dāng)達(dá)到預(yù)先確定的使用極限時(shí)能夠在物理上防止其操作。例如，功率組件2400可包括護(hù)罩，該護(hù)罩被構(gòu)造成能夠在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限時(shí)，部署在功率組件2400的觸點(diǎn)上。該護(hù)罩通過(guò)覆蓋功率組件2400的電連接件阻止再充電及使用功率組件2400。

在一些情況下，使用循環(huán)電路2402至少部分地位于外科器械2410之內(nèi)，并被構(gòu)造成能夠保持外科器械2410的使用循環(huán)計(jì)數(shù)。圖54以虛線示出了外科器械2410內(nèi)的使用循環(huán)電路2402的一個(gè)或多個(gè)部件，虛線也示出使用循環(huán)電路2402的可選位置。當(dāng)超出外科器械2410的預(yù)先確定的使用極限時(shí)，使用循環(huán)電路2402停用和/或阻止外科器械2410的操作。當(dāng)使用指示器2406檢測(cè)到特定事件和/或需求(例如，外科器械2410的擊發(fā)、對(duì)應(yīng)于單次患者手術(shù)時(shí)間的預(yù)先確定的時(shí)間段)時(shí)，使用循環(huán)電路2402響應(yīng)于表明達(dá)到了一個(gè)或多個(gè)預(yù)先確定的閾值和/或滿足了任何其他合適需求的系統(tǒng)診斷，而根據(jù)外科器械2410的一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)參數(shù)遞增使用循環(huán)計(jì)數(shù)。如上所論述，在一些情況下，使用指示器2406包括對(duì)應(yīng)于單次患者手術(shù)時(shí)間的計(jì)時(shí)電路。在其他情況下，使用指示器2406包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，這些傳感器被構(gòu)造成能夠檢測(cè)外科器械2410的特定事件和/或狀態(tài)。

在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠防止在達(dá)到預(yù)先確定的使用極限之后使用外科器械2410。在一些情況下，外科器械2410包括可視指示器，以便當(dāng)已經(jīng)達(dá)到和/或超過(guò)預(yù)先確定的使用極限時(shí)給出指示。例如，標(biāo)記(諸如紅色標(biāo)記)可從外科器械2410(諸如從柄部)彈出，從而為操作者提供外科器械2410已超出預(yù)先確定的使用極限的視覺(jué)指示。又如，使用循環(huán)電路2402可聯(lián)接到與外科器械2410一體地形成的顯示器。使用循環(huán)電路2402顯示出指示已經(jīng)超出預(yù)先確定的使用極限的信息。外科器械2410可以向操作者提供已經(jīng)超出預(yù)先確定的使用極限的聽(tīng)覺(jué)指示。例如，在一種情況下，當(dāng)超出預(yù)先確定的使用極限時(shí)，外科器械2410發(fā)出可以聽(tīng)見(jiàn)的音調(diào)，然后將功率組件2400從外科器械2410移除。可以聽(tīng)見(jiàn)的音調(diào)指示出外科器械2410的最后一次使用，并指示應(yīng)該丟棄或修復(fù)外科器械2410。

在一些情況下，使用循環(huán)電路2402被構(gòu)造成能夠?qū)⑼饪破餍?410的使用循環(huán)計(jì)數(shù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程位置，例如，中央數(shù)據(jù)庫(kù)。使用循環(huán)電路2402包括被構(gòu)造成能夠?qū)⑹褂醚h(huán)計(jì)數(shù)傳輸?shù)竭h(yuǎn)程位置的通信模塊2412。通信模塊2412可利用任何合適的通信系統(tǒng)，例如有線和/或無(wú)線通信系統(tǒng)。遠(yuǎn)程位置可包括被構(gòu)造成能夠保持使用信息的中央數(shù)據(jù)庫(kù)。在一些情況下，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到外科器械2410時(shí)，功率組件2400記錄外科器械2410的序列號(hào)。例如，當(dāng)功率組件2400聯(lián)接到充電器時(shí)，該序列號(hào)被傳輸?shù)街醒霐?shù)據(jù)庫(kù)。在一些情況下，中央數(shù)據(jù)庫(kù)保持著對(duì)應(yīng)于外科器械2410的每一次使用的計(jì)數(shù)。例如，每當(dāng)使用外科器械2410時(shí)，與外科器械2410相關(guān)聯(lián)的條形碼便可被掃描。當(dāng)使用計(jì)數(shù)超過(guò)預(yù)先確定的使用極限時(shí)，中央數(shù)據(jù)庫(kù)向外科器械2410提供指示應(yīng)該丟棄外科器械2410的信號(hào)。

外科器械2410可被構(gòu)造成當(dāng)使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限時(shí)，能夠鎖定和/或阻止操作外科器械2410。在一些情況下，外科器械2410包括一次性儀器，并且在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限之后被丟棄。在其他情況下，外科器械2410包括可重復(fù)使用的外科器械，該外科器械可在使用循環(huán)計(jì)數(shù)超出預(yù)先確定的使用極限之后被修復(fù)。在達(dá)到預(yù)先確定的使用極限之后，外科器械2410引發(fā)可逆閉鎖。技術(shù)人員例如利用被構(gòu)造成能夠重新設(shè)定使用循環(huán)電路2402的專業(yè)技術(shù)鍵來(lái)修復(fù)外科器械2410并釋放閉鎖。

在一些情況下，在使用之前為功率組件2400同時(shí)進(jìn)行充電和消毒。圖57示出了被構(gòu)造成能夠同時(shí)為電池2602充電并消毒的組合式消毒充電系統(tǒng)2600的一個(gè)示例；組合式消毒充電系統(tǒng)2600包括消毒室2604。電池2602被設(shè)置在消毒室2604內(nèi)。在一些情況下，電池2602聯(lián)接到外科器械。將充電纜線2606安裝穿過(guò)消毒室2604的壁2608。壁2608圍繞充電纜線2606密封，從而在消毒期間保持消毒室2604內(nèi)的無(wú)菌環(huán)境。充電纜線2606包括第一端部和第二端部，第一端部被構(gòu)造成能夠聯(lián)接到消毒室2604內(nèi)的功率組件2602，第二端部被構(gòu)造成能夠聯(lián)接到位于消毒室2604之外的電池充電器2610。因?yàn)樵诒３窒臼?604內(nèi)的無(wú)菌環(huán)境時(shí)，充電纜線2606穿過(guò)消毒室2604的壁2608，因此功率組件2602可同時(shí)被充電和消毒。

由電池充電器2610施加的充電曲線被構(gòu)造成能夠匹配消毒室2604的消毒循環(huán)。例如，在一種情況下，消毒過(guò)程時(shí)間為約28至38分鐘。電池充電器2610被構(gòu)造成能夠提供在消毒過(guò)程時(shí)間期間為電池充電的充電曲線。在一些情況下，充電曲線可在消毒過(guò)程之后的冷卻期內(nèi)延伸。充電曲線可根據(jù)來(lái)自功率組件2602和/或消毒室2604的反饋由電池充電器2610調(diào)整。例如，在一種情況下，傳感器2612位于消毒室2604內(nèi)。傳感器2612被構(gòu)造成能夠監(jiān)控消毒室2604的一個(gè)或多個(gè)特性，例如，存在于消毒室2604中的化學(xué)品，消毒室2604的溫度和/或消毒室2604的任何其他合適的特性。傳感器2612通過(guò)延伸穿過(guò)消毒室2604的壁2608的纜線2614聯(lián)接到電池充電器2610。纜線2614被密封，使得消毒室2604可保持無(wú)菌環(huán)境。電池充電器2610根據(jù)來(lái)自傳感器2614的反饋調(diào)整充電曲線。例如，在一種情況下，電池充電器2610接收來(lái)自傳感器2612的溫度數(shù)據(jù)，并在消毒室2604和/或功率組件2602的溫度超出預(yù)先確定的溫度時(shí)調(diào)整充電曲線。又如，電池充電器2610接收來(lái)自傳感器2612的化學(xué)組成信息，并在化學(xué)品(例如，H₂O₂)接近爆炸限值時(shí)阻止功率組件2602充電。

圖58示出了被構(gòu)造用于功率組件2652的組合式消毒充電系統(tǒng)2650的一個(gè)實(shí)例，該功率組件具有在其內(nèi)一體形成的電池充電器2660。交流電(AC)源2666位于消毒室2654之外，并通過(guò)穿過(guò)消毒室2654的壁2658安裝的AC纜線2656聯(lián)接電池充電器2660。AC纜線2656周圍的壁2658被密封。電池充電器2660的操作類似于圖57中所示的電池充電器2610。在一些情況下，電池充電器2660接收來(lái)自傳感器2662的反饋，該傳感器位于消毒室2654內(nèi)并通過(guò)纜線2664聯(lián)接到電池充電器2660。

在各種情況下，外科系統(tǒng)可包括磁體和傳感器。經(jīng)組合，磁體和傳感器可配合檢測(cè)緊固件倉(cāng)的各種狀況，諸如緊固件倉(cāng)在外科器械的端部執(zhí)行器中的存在、裝載在端部執(zhí)行器中的緊固件倉(cāng)的類型和/或裝載的緊固件倉(cāng)的擊發(fā)狀態(tài)?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖62，端部執(zhí)行器900的鉗口902可包括例如磁體910，并且緊固件倉(cāng)920可包括例如傳感器930。在各種情況下，磁體910可定位在尺寸和構(gòu)造能夠接收緊固件倉(cāng)920的細(xì)長(zhǎng)通道904的遠(yuǎn)側(cè)端部906處。此外，傳感器930可至少部分地嵌入或保持在例如緊固件倉(cāng)920的鼻部924的遠(yuǎn)側(cè)端部926中。在各種情況下，傳感器924可與外科器械的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。

在各種情況下，當(dāng)緊固件倉(cāng)920被定位在鉗口902的細(xì)長(zhǎng)通道904中時(shí)，傳感器930可檢測(cè)磁體910是否存在。傳感器930可檢測(cè)到例如緊固件倉(cāng)920不恰當(dāng)?shù)囟ㄎ辉诩?xì)長(zhǎng)通道904中和/或未裝載到細(xì)長(zhǎng)通道904中的情況，并可將倉(cāng)裝載狀態(tài)傳送到例如外科系統(tǒng)的微控制器。在某些情況下，磁體910可定位在例如緊固件倉(cāng)920中，并且傳感器930可定位在例如端部執(zhí)行器900中。在各種情況下，傳感器930可檢測(cè)裝載在端部執(zhí)行器900中的緊固件倉(cāng)920的類型。例如，不同類型的緊固件倉(cāng)可具有不同的磁性布置，例如相對(duì)于倉(cāng)體或其他倉(cāng)部件不同的布局、不同的極性和/或不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在這類情況下，傳感器930可根據(jù)檢測(cè)到的磁場(chǎng)信號(hào)檢測(cè)定位在鉗口902中的倉(cāng)的類型，例如倉(cāng)長(zhǎng)度、緊固件的數(shù)目和/或緊固件高度。除此之外或另選地，傳感器930可檢測(cè)緊固件倉(cāng)920是否恰當(dāng)?shù)刈迷诙瞬繄?zhí)行器900中。例如，端部執(zhí)行器900和緊固件倉(cāng)920可包括多個(gè)磁體和/或多個(gè)傳感器，并且在某些情況下，一個(gè)或多個(gè)傳感器可例如根據(jù)多個(gè)磁體相對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)傳感器的位置檢測(cè)緊固件倉(cāng)920是否恰當(dāng)?shù)囟ㄎ缓?或?qū)R。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖63，在某些情況下，端部執(zhí)行器3000可包括多個(gè)磁體和多個(gè)傳感器。例如，鉗口3002可包括定位在其遠(yuǎn)側(cè)端部3006處的多個(gè)磁體3010,3012。此外，緊固件倉(cāng)3020可包括例如定位在鼻部3024的遠(yuǎn)側(cè)端部3026處的多個(gè)傳感器3030,3032。在某些情況下，傳感器3030,3032可檢測(cè)鉗口3002的細(xì)長(zhǎng)通道3004中是否存在緊固件倉(cāng)3020。在各種情況下，傳感器3030,3032可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。各種傳感器在2008年9月23日提交的名稱為“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美國(guó)專利8,210,411中有所描述。提交于2008年9月23日的名稱為“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美國(guó)專利8,210,411據(jù)此全文以引用方式并入本文。另外添加一個(gè)或多個(gè)傳感器可例如提供更大的寬帶信號(hào)，這可為外科器械的微控制器提供另外的和/或改善的信息。除此之外或另選地，另外的傳感器可確定例如緊固件倉(cāng)3020是否恰當(dāng)?shù)刈迷阢Q口3002的細(xì)長(zhǎng)通道中。

在各種情況下，磁體可定位在緊固件倉(cāng)的可運(yùn)動(dòng)部件上。例如，磁體可定位在緊固件倉(cāng)的在擊發(fā)行程期間運(yùn)動(dòng)的部件上。在這類情況下，端部執(zhí)行器中的傳感器可檢測(cè)緊固件倉(cāng)的擊發(fā)狀態(tài)。例如，現(xiàn)在參見(jiàn)圖64，磁體3130可定位在緊固件倉(cāng)3120的滑動(dòng)件3122上。此外，傳感器1110可定位在端部執(zhí)行器3100的鉗口3102中。在各種情況下，滑動(dòng)件3122可在擊發(fā)行程期間平移。此外，在某些情況下，滑動(dòng)件3120在擊發(fā)行程之后可保持在緊固件倉(cāng)3120的遠(yuǎn)側(cè)端部處。換句話講，在倉(cāng)已被擊發(fā)之后，滑動(dòng)件3120可保持在緊固件倉(cāng)3120的遠(yuǎn)側(cè)端部處。因此，傳感器3110可檢測(cè)磁體3130和對(duì)應(yīng)滑動(dòng)件3120的位置，以確定緊固件倉(cāng)3120是否呈擊發(fā)狀態(tài)。例如，當(dāng)傳感器3110檢測(cè)到磁體3130在近側(cè)位置時(shí)，緊固件倉(cāng)3120可為例如未擊發(fā)和準(zhǔn)備擊發(fā)的，而當(dāng)傳感器3110檢測(cè)到磁體3130在遠(yuǎn)側(cè)位置時(shí)，緊固件倉(cāng)3120可為例如已耗盡的。現(xiàn)在參見(jiàn)圖65，在各種情況下，端部執(zhí)行器3200的鉗口3202可包括多個(gè)傳感器3210,3212。例如，近側(cè)傳感器3212可定位在鉗口3202的近側(cè)部分中，而遠(yuǎn)側(cè)傳感器3210例如可定位在鉗口3202的遠(yuǎn)側(cè)部分中。在這類情況下，例如當(dāng)滑動(dòng)件3122在擊發(fā)行程期間運(yùn)動(dòng)時(shí)，傳感器3210,3212可檢測(cè)滑動(dòng)件3122的位置。在各種情況下，傳感器3210,3212可包括例如霍爾效應(yīng)傳感器。

除此之外或另選地，端部執(zhí)行器可包括多個(gè)電接觸件，這些電接觸件可檢測(cè)緊固件倉(cāng)是否存在以及/或者是否呈擊發(fā)狀態(tài)?，F(xiàn)在參見(jiàn)圖66，端部執(zhí)行器3300可包括鉗口3302，該鉗口限定被構(gòu)造成能夠接收緊固件倉(cāng)3320的通道3304。在各種情況下，鉗口3302和緊固件倉(cāng)3320可包括電接觸件。例如，細(xì)長(zhǎng)通道3304可限定底部表面3306，并且電接觸件3310可定位在底部表面3306上。在各種情況下，多個(gè)電接觸件3310可限定在細(xì)長(zhǎng)通道3304中。電接觸件3310可形成擊發(fā)狀態(tài)電路3340的一部分，該電路可與外科系統(tǒng)的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。例如，電接觸件3310可電聯(lián)接到功率源并/或與功率源通信，并可形成例如開(kāi)式電路的電活性端部。在一些情況下，可為電接觸件3310中的一個(gè)供電，使得電壓電位在電接觸件3310中間形成。在某些情況下，這些觸點(diǎn)中的一個(gè)可聯(lián)接到例如微處理器的輸出通道，其可將電壓電位施加到該觸點(diǎn)。另一觸點(diǎn)可聯(lián)接到例如微處理器的輸入通道。在某些情況下，電接觸件3310可與鉗口3302的框架3306絕緣。仍參見(jiàn)圖66，緊固件倉(cāng)3320也可包括例如電接觸件3330或多個(gè)電接觸件。在各種情況下，電接觸件3330可定位在緊固件倉(cāng)3320的可運(yùn)動(dòng)元件上。例如，電接觸件3330可定位在緊固件倉(cāng)3320的滑動(dòng)件3322上，因此，電接觸件3330可在擊發(fā)行程期間在緊固件倉(cāng)3320中運(yùn)動(dòng)。

在各種情況下，電接觸件3330可包括例如滑動(dòng)件3320上的金屬桿或板。緊固件倉(cāng)3320中的電接觸件3330可與例如端部執(zhí)行器3300中的一個(gè)或多個(gè)電接觸件3310配合。在某些情況下，當(dāng)滑動(dòng)件3322被定位在緊固件倉(cāng)3320中的特定位置或位置范圍中時(shí)，電接觸件3330可接觸所述一個(gè)或多個(gè)電接觸件3310。例如，當(dāng)滑動(dòng)件3322未擊發(fā)并因此定位在緊固件倉(cāng)3320的近側(cè)位置中時(shí)，電接觸件3330可接觸電接觸件3310。在這類情況下，電接觸件3330可關(guān)閉例如電接觸件3310之間的電路。此外，擊發(fā)狀態(tài)電路3340可將閉合電路(即，未擊發(fā)的倉(cāng))指示傳送到外科系統(tǒng)的微控制器。在這類情況下，當(dāng)滑動(dòng)件3322在擊發(fā)行程期間朝遠(yuǎn)側(cè)擊發(fā)時(shí)，電接觸件3330可例如脫離與電接觸件3310的電接觸。因此，擊發(fā)狀態(tài)電路3340可將開(kāi)式電路(即，擊發(fā)的倉(cāng))指示傳送到外科系統(tǒng)的微控制器。在某些情況下，微控制器只在例如擊發(fā)狀態(tài)電路3340指示未耗盡的倉(cāng)時(shí)引發(fā)擊發(fā)行程。在各種情況下，電接觸件3330可包括機(jī)電熔斷器。在這類情況下，熔斷器可例如在滑動(dòng)件3322擊發(fā)穿過(guò)擊發(fā)行程時(shí)斷開(kāi)或短路。

除此之外或另選地，現(xiàn)在參見(jiàn)圖67，端部執(zhí)行器3400可包括鉗口3402和倉(cāng)存在電路3440。在各種情況下，鉗口3402例如在其細(xì)長(zhǎng)通道3404中可包括電接觸件3410或多個(gè)電接觸件3410。另外，緊固件倉(cāng)3420可在緊固件倉(cāng)3420的外表面上包括電接觸件3430或多個(gè)電接觸件3430。在各種情況下，電接觸件3430可定位和/或安裝于例如緊固件倉(cāng)3420的固定或靜止部件上。在各種情況下，緊固件倉(cāng)3420的電接觸件3430可例如在緊固件倉(cāng)3420裝載到細(xì)長(zhǎng)通道3404中時(shí)接觸端部執(zhí)行器3400的電接觸件3410。在將緊固件倉(cāng)3420放置在細(xì)長(zhǎng)通道3404中之前，倉(cāng)存在電路3440可為例如開(kāi)式電路。當(dāng)緊固件倉(cāng)3420恰當(dāng)?shù)刈迷阢Q口3402中時(shí)，電接觸件3410和3430可形成閉合的倉(cāng)存在電路3440。在鉗口3402和/或緊固件倉(cāng)3420包括多個(gè)電接觸件3410、3430的情況下，倉(cāng)存在電路3440可包括多個(gè)電路。此外，在某些情況下，倉(cāng)存在電路3440可根據(jù)例如緊固件倉(cāng)3420上電接觸件3430的數(shù)目和/或布置以及例如倉(cāng)存在電路3440的對(duì)應(yīng)開(kāi)式和/或閉合電路識(shí)別裝載在鉗口3402中的倉(cāng)類型。

此外，鉗口3402中的電接觸件3410可與外科系統(tǒng)的微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。電接觸件3410可連接到例如功率源，并且/或者可例如通過(guò)有線和/或無(wú)線連接與微控制器通信。在各種情況下，倉(cāng)存在電路3440可將倉(cāng)存在或不存在的信息傳送到外科系統(tǒng)的微控制器。在各種情況下，擊發(fā)行程可例如在倉(cāng)存在電路3440指示端部執(zhí)行器鉗口3402中存在緊固件倉(cāng)時(shí)被阻止。此外，當(dāng)倉(cāng)存在電路3440指示端部執(zhí)行器鉗口3402中存在緊固件倉(cāng)3420時(shí)，擊發(fā)行程可被允許。

如本公開(kāi)通篇所述，各種傳感器、程序和電路可檢測(cè)并測(cè)量外科器械和/或其部件、外科使用或操作以及/或者組織和/或操作部位的多個(gè)特性。例如，外科器械可檢測(cè)組織厚度、器械部件的識(shí)別、來(lái)自外科功能的使用和反饋數(shù)據(jù)以及錯(cuò)誤或故障指示。在某些情況下，緊固件倉(cāng)可包括非易失性存儲(chǔ)器單元，該單元可例如嵌入或可移除地聯(lián)接到緊固件倉(cāng)。這種非易失性存儲(chǔ)器單元可通過(guò)硬件(諸如本文所述的電接觸件)、射頻或各種其他合適形式的數(shù)據(jù)傳輸來(lái)與微控制器進(jìn)行信號(hào)通信。在這種情況下，微控制器可將數(shù)據(jù)和反饋傳送到緊固件倉(cāng)中的非易失性存儲(chǔ)器單元，從而緊固件倉(cāng)可存儲(chǔ)信息。在各種情況下，信息可被安全地存儲(chǔ)，并且可將對(duì)其的訪問(wèn)限制為針對(duì)具體情況相配且適當(dāng)?shù)摹?/p>

在某些情況下，非易失性存儲(chǔ)器單元可包括關(guān)于緊固件倉(cāng)特性和/或其與模塊化外科系統(tǒng)的各種其他部件的相容性的信息。例如，當(dāng)將緊固件倉(cāng)裝載到端部執(zhí)行器中時(shí)，非易失性存儲(chǔ)器單元可向外科系統(tǒng)的微控制器提供相容性信息。在這類情況下，微控制器可證實(shí)模塊化組件的有效性或相容性。例如，微控制器可確認(rèn)柄部部件可擊發(fā)緊固件倉(cāng)，并且/或者緊固件倉(cāng)適當(dāng)?shù)嘏浜侠缍瞬繄?zhí)行器。在某些情況下，微控制器可將相容性或缺乏相容性傳送給外科系統(tǒng)的操作者，并且/或者例如在模塊化部件不相容時(shí)可阻止外科功能。

如本文所述，外科器械可包括傳感器，該傳感器可與磁體配合檢測(cè)外科器械的各種特性、操作和手術(shù)部位。在某些情況下，傳感器可包括霍爾效應(yīng)傳感器，并且在其他情況下，傳感器可包括磁阻傳感器，如例如圖68(A)-68(C)所示。如本文所詳述，外科端部執(zhí)行器可包括第一鉗口和第二鉗口，其中第一鉗口可被構(gòu)造成能夠接收緊固件倉(cāng)。第一鉗口和/或緊固件倉(cāng)可包括例如磁性元件(諸如永磁體)，并且第二鉗口可包括例如磁阻傳感器。在其他情況下，第一鉗口和/或緊固件倉(cāng)可包括例如磁阻傳感器，并且第二鉗口可包括磁性元件。磁阻傳感器可具有例如圖68(C)的表中所列舉的特性和/或例如相似規(guī)格。在某些情況下，由磁性元件相對(duì)于磁阻傳感器的運(yùn)動(dòng)而引起的電阻變化可影響和/或改變例如圖68(B)中所示磁路的特性。

在各種情況下，磁阻傳感器可檢測(cè)磁性元件的位置，并因此可檢測(cè)夾持在例如相對(duì)的第一和第二鉗口之間的組織厚度。磁阻傳感器可與微控制器進(jìn)行信號(hào)通信，并且磁阻傳感器可將數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸?shù)嚼缗c微控制器進(jìn)行信號(hào)通信的天線。在各種情況下，無(wú)源電路可包括磁阻傳感器。此外，天線可定位在端部執(zhí)行器中，并且可檢測(cè)例如來(lái)自磁阻傳感器和/或可操作地聯(lián)接到該傳感器的微處理器的無(wú)線信號(hào)。在這類情況下，可避免例如包括天線的端部執(zhí)行器和例如包括磁阻傳感器的緊固件倉(cāng)之間暴露的電連接。此外，在各種情況下，天線可與外科器械的微控制器進(jìn)行有限和/或無(wú)線通信。

組織可包含流體，當(dāng)組織被壓縮時(shí)，流體可從壓縮的組織中被壓出。例如，當(dāng)組織被夾持在外科端部執(zhí)行器的相對(duì)鉗口之間時(shí)，流體可流動(dòng)并/或從夾持的組織中排出。流體在夾持組織中的流動(dòng)或排出可取決于組織的各種特性(諸如組織的厚度和/或類型)以及例如外科手術(shù)的各種特性(諸如期望的組織壓縮和/或經(jīng)過(guò)的夾持時(shí)間)。在各種情況下，端部執(zhí)行器的相對(duì)鉗口之間的流體排出可促使相對(duì)鉗口之間形成的釘發(fā)生變形。例如，流體在釘成形期間和/或之后的排出可誘導(dǎo)釘發(fā)生彎曲和/或其他不受控的運(yùn)動(dòng)，從而背離其所需或期望的成形。因此，在各種情況下，可能有利的是，基于檢測(cè)到外科端部執(zhí)行器的相對(duì)鉗口中間有流體流動(dòng)或沒(méi)有流體流動(dòng)而控制擊發(fā)行程，例如控制擊發(fā)速度。

在各種情況下，夾持組織中的流體排出可通過(guò)各種可測(cè)量和/或可檢測(cè)的組織特性確定或估計(jì)。例如，組織壓縮程度可對(duì)應(yīng)于夾持組織中的流體排出程度。在各種情況下，例如組織壓縮程度越高，可對(duì)應(yīng)越多的流體流動(dòng)，而例如組織壓縮程度越低，可對(duì)應(yīng)越少的流體流動(dòng)。在各種情況下，定位在端部執(zhí)行器鉗口中的傳感器可檢測(cè)由壓縮組織施加到鉗口上的力。除此之外或另選地，當(dāng)推進(jìn)切割元件穿過(guò)并橫切夾持組織時(shí)，切割元件上的或可操作地與切割元件相聯(lián)的傳感器可檢測(cè)切割元件上的電阻。在這種情況下，檢測(cè)到的切割和/或擊發(fā)電阻可對(duì)應(yīng)于組織壓縮程度。當(dāng)組織壓縮程度高時(shí)，例如，切割元件電阻可較大，并且當(dāng)組織壓縮程度低時(shí)，例如，切割元件電阻可減小。對(duì)應(yīng)地，切割元件電阻可指示流體排出量。

在某些情況下，夾持組織中的流體排出可通過(guò)擊發(fā)切割元件所需的力(即擊發(fā)力)確定或估計(jì)。擊發(fā)力可對(duì)應(yīng)于例如切割元件電阻。此外，擊發(fā)力可由與驅(qū)動(dòng)切割元件的電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行信號(hào)通信的微控制器測(cè)量或估計(jì)。例如，在切割元件電阻較高的情況下，電動(dòng)馬達(dá)可需要較大電流來(lái)驅(qū)動(dòng)切割元件穿過(guò)組織。相似地，若切割元件電阻較低，則電動(dòng)馬達(dá)可需要較小電流來(lái)驅(qū)動(dòng)切割元件穿過(guò)組織。在這類情況下，微控制器可確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流量。例如，微控制器可包括電流傳感器，該傳感器可檢測(cè)例如用于擊發(fā)切割元件穿過(guò)組織的電流。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖60，外科器械組件或系統(tǒng)可被構(gòu)造成能夠檢測(cè)夾持組織中的壓縮力。例如，在各種情況下，電動(dòng)馬達(dá)可驅(qū)動(dòng)擊發(fā)元件，并且微控制器可與電動(dòng)馬達(dá)進(jìn)行信號(hào)通信。當(dāng)電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)擊發(fā)元件時(shí)，微控制器可確定例如由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。在這類情況下，如上所述，擊發(fā)力可對(duì)應(yīng)于在整個(gè)擊發(fā)行程中由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。仍參見(jiàn)圖60，在步驟3501處，外科器械的微控制器可確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流是否增大，如果增大，則可計(jì)算電流的增量百分比。

在各種情況下，微控制器可比較擊發(fā)行程期間的電流消耗增量與預(yù)定義閾值。例如，預(yù)定義閾值可為5％、10％、25％、50％和/或例如100％，微控制器可比較擊發(fā)行程期間檢測(cè)到的電流增量與預(yù)定義閾值。在其他情況下，閾值增量可為介于5％和100％之間的值或值范圍，并且在其他情況下，閾值增量可例如小于5％或大于100％。例如，如果預(yù)定義閾值為50％，則微控制器可比較電流消耗變化百分比與例如50％。在某些情況下，微控制器可確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流是否超出最大電流或基線值的某個(gè)百分比。例如，微控制器可確定電流是否超出最大馬達(dá)電流的5％、10％、25％、50％和/或100％。在其他情況下，微控制器可比較擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流與例如預(yù)定義基線值。

在各種情況下，微控制器可利用算法確定擊發(fā)行程期間由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流變化。例如，電流傳感器可檢測(cè)擊發(fā)行程期間在不同時(shí)刻和/或時(shí)間間隔中由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。電流傳感器可連續(xù)檢測(cè)由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流，并且/或者可間歇性地檢測(cè)由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流。在各種情況下，算法可比較最新的電流讀數(shù)與例如緊接的電流讀數(shù)。除此之外或另選地，算法可比較時(shí)間段X內(nèi)的樣品讀數(shù)X與此前的電流讀數(shù)。例如，算法可比較樣品讀數(shù)與例如此前的時(shí)間段X(諸如緊接的時(shí)間段X)內(nèi)的樣品讀數(shù)。在其他情況下，算法可計(jì)算由馬達(dá)消耗的電流趨勢(shì)平均值。算法可計(jì)算時(shí)間段X期間消耗的平均電流(包括例如最新電流讀數(shù))，并且可比較消耗的平均電流與例如在緊接的時(shí)間段X期間消耗的平均電流。

仍參見(jiàn)圖60，如果微控制器檢測(cè)到電流增量大于閾值變化或閾值數(shù)值，則微控制器可行進(jìn)到步驟3503，擊發(fā)元件的擊發(fā)速度可降低。例如，微控制器可與電動(dòng)馬達(dá)通信以減慢擊發(fā)元件的擊發(fā)速度。例如，擊發(fā)速度可按預(yù)定義步長(zhǎng)單位和/或預(yù)定義百分比降低。在各種情況下，微控制器可包括速度控制模塊，該模塊可影響切割元件速度的變化，并且/或者可保持切割元件速度。速度控制模塊可包括例如電阻器、可變電阻器、脈寬調(diào)制電路和/或頻率調(diào)節(jié)電路。仍參見(jiàn)圖60，如果電流增量小于閾值，則微控制器可行進(jìn)到步驟3505，其中擊發(fā)元件的擊發(fā)速度可例如被保持。在各種情況下，微控制器可繼續(xù)監(jiān)控由電動(dòng)馬達(dá)消耗的電流及其在擊發(fā)行程的至少一部分期間發(fā)生的變化。此外，微控制器和/或其速度控制模塊可根據(jù)檢測(cè)到的電流消耗來(lái)調(diào)整整個(gè)擊發(fā)行程中的擊發(fā)元件速度。在這類情況下，根據(jù)例如夾持組織中的近似流體流動(dòng)或排出控制擊發(fā)速度可降低釘在夾持組織中變形的概率。

現(xiàn)在參見(jiàn)圖61，在各種情況下，微控制器可通過(guò)暫停擊發(fā)元件一段預(yù)定義時(shí)間來(lái)調(diào)整擊發(fā)元件速度。例如，與圖60所示實(shí)施方案相似，如果微控制器在步驟3511處檢測(cè)到電流消耗超出預(yù)定義閾值，則微控制器可行進(jìn)到步驟3513，擊發(fā)元件可被暫停。例如，如果由微控制器所測(cè)量的電流增量超出閾值，則微控制器可暫停擊發(fā)元件的運(yùn)動(dòng)和/或平移一秒鐘。在其他情況下，擊發(fā)行程可暫停例如不到一秒和/或一秒以上。與上文所述的過(guò)程相似，如果電流消耗增量小于閾值，則微控制器可行進(jìn)到步驟3515，擊發(fā)元件可繼續(xù)前進(jìn)經(jīng)過(guò)擊發(fā)行程而無(wú)需調(diào)整擊發(fā)元件的速度。在某些情況下，微控制器可被構(gòu)造成能夠在擊發(fā)行程期間暫停和減慢擊發(fā)元件。例如，對(duì)于電流消耗的第一增量，可暫停擊發(fā)元件，而對(duì)于電流消耗的第二不同增量，可減小擊發(fā)元件的速度。在其他情況下，如果電流消耗降低到例如閾值之下，則微控制器可命令提高擊發(fā)元件速度。

以下專利的完整公開(kāi)內(nèi)容據(jù)此以引用方式并入本文中：

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名稱為“MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/235,782(現(xiàn)為美國(guó)專利8,210,411)；

名稱為“POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/249,117(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2010/0089970)；

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提交于2012年9月29日的名稱為“STAPLE CARTRIDGE”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)12/893,461(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0074198)；

提交于2011年2月28日的名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/036,647(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2011/0226837)；

名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/118,241(現(xiàn)為美國(guó)專利申請(qǐng)公布2012/0298719)；

提交于2012年6月15日的名稱為“ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/524,049；

提交于2013年3月13日的名稱為“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,025；

提交于2013年3月13日的名稱為“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美國(guó)專利申請(qǐng)序列號(hào)13/800,067；

提交于2006年1月31日的名稱為“SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”的美國(guó)專利申請(qǐng)公布2007/0175955；以及

提交于2010年4月22日的名稱為“SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR”的美國(guó)專利申請(qǐng)公布2010/0264194。

根據(jù)各種實(shí)施方案，本文所述的外科器械可包括聯(lián)接到各種傳感器的一個(gè)或多個(gè)處理器(例如，微處理器、微控制器)。此外，存儲(chǔ)(具有操作邏輯)和通信接口與一個(gè)或多個(gè)處理器彼此聯(lián)接。

處理器可被構(gòu)造成能夠執(zhí)行操作邏輯。處理器可為本領(lǐng)域中已知的多個(gè)單核或多核處理器中的任一個(gè)。存儲(chǔ)裝置可包括被構(gòu)造成能夠存儲(chǔ)操作邏輯的永久和臨時(shí)(工作)拷貝的易失性和非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)。

在各種實(shí)施方案中，操作邏輯可被構(gòu)造成能夠處理所收集的與用戶的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的生物計(jì)量數(shù)據(jù)，如上所述。在各種實(shí)施例中，操作邏輯可以被構(gòu)造成能夠執(zhí)行初始處理，并且將數(shù)據(jù)傳送到托管應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)以確定和產(chǎn)生指令。對(duì)于這些實(shí)施例，操作邏輯可以被進(jìn)一步構(gòu)造成能夠從托管計(jì)算機(jī)接收信息并且向其提供反饋。在另選實(shí)施例中，操作邏輯可以被構(gòu)造成能夠在接收信息和確定反饋中扮演更重要的角色。在任一種情況下，無(wú)論是其獨(dú)立確定還是響應(yīng)于來(lái)自托管計(jì)算機(jī)的指令，操作邏輯可以被進(jìn)一步構(gòu)造成能夠控制反饋并向使用者提供反饋。

在各種實(shí)施例中，操作邏輯可以由處理器的指令集架構(gòu)(ISA)所支持的指令來(lái)實(shí)施，或者以更高級(jí)語(yǔ)言來(lái)實(shí)施，并且編譯成受支持的ISA。操作邏輯可包括一個(gè)或多個(gè)邏輯單元或模塊。操作邏輯可以面向?qū)ο蟮姆绞絹?lái)實(shí)施。操作邏輯可以被構(gòu)造成能夠以多任務(wù)方式和/或多線程方式來(lái)執(zhí)行。在其他實(shí)施例中，操作邏輯可在硬件(諸如門陣列)中實(shí)施。

在各種實(shí)施例中，通信接口可以被構(gòu)造成能夠有利于外圍設(shè)備與計(jì)算系統(tǒng)之間的通信。該通信可包括將所收集的與位置、姿勢(shì)相關(guān)聯(lián)的生物計(jì)量數(shù)據(jù)和/或使用者身體部分的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳送到托管計(jì)算機(jī)，以及將與觸覺(jué)反饋相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)從主計(jì)算機(jī)傳送到外圍設(shè)備。在各種實(shí)施例中，通信接口可為有線或無(wú)線通信接口。有線通信接口的例子可包括但不限于通用串行總線(USB)接口。無(wú)線通信接口的例子可包括但不限于藍(lán)牙接口。

對(duì)于各種實(shí)施例，處理器可與操作邏輯封裝在一起。在各種實(shí)施例中，處理器可與操作邏輯封裝在一起以形成系統(tǒng)級(jí)封裝(SiP)。在各種實(shí)施例中，處理器可在相同裸片上與操作邏輯一起集成。在各種實(shí)施例中，處理器可與操作邏輯封裝在一起以形成片上系統(tǒng)(SoC)。

各種實(shí)施例可在本文中于計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般背景中進(jìn)行描述，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令諸如軟件、程序模塊、和/或正由處理器執(zhí)行的引擎。一般來(lái)講，軟件、程序模塊、和/或引擎包括被布置成執(zhí)行特定操作或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的任何軟件元件。軟件、程序模塊、和/或引擎可包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。軟件、程序模塊、和/或引擎部件和技術(shù)的具體實(shí)施可存儲(chǔ)在某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且/或者通過(guò)某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。就此而言，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可用于存儲(chǔ)信息且可由計(jì)算設(shè)備訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)。一些實(shí)施例還可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在所述分布式計(jì)算環(huán)境中，操作由通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行。在分布式計(jì)算環(huán)境中，軟件、程序模塊、和/或引擎可位于包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。可采用存儲(chǔ)器(諸如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)或其他動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)裝置)來(lái)存儲(chǔ)信息以及待由處理器執(zhí)行的指令。存儲(chǔ)器還可用于在執(zhí)行待由處理器執(zhí)行的指令期間存儲(chǔ)臨時(shí)變量或其他中間信息。

雖然可以將一些實(shí)施例例示和描述為包括功能部件、軟件、引擎、和/或執(zhí)行各種操作的模塊，但是應(yīng)當(dāng)理解，此類部件或模塊可以由一個(gè)或多個(gè)硬件部件、軟件部件、和/或它們的組合實(shí)現(xiàn)。功能部件、軟件、引擎、和/或模塊可由(例如)待被邏輯設(shè)備(例如，處理器)執(zhí)行的邏輯(例如，指令、數(shù)據(jù)、和/或代碼)實(shí)現(xiàn)。這種邏輯可存儲(chǔ)在位于一種或多種類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的邏輯設(shè)備內(nèi)部或外部。在其他實(shí)施例中，功能部件諸如軟件、引擎、和/或模塊可由硬件元件實(shí)現(xiàn)，所述硬件元件可包括處理器、微處理器、電路、電路元件(例如，晶體管、電阻器、電容器、電感器等)、集成電路、專用集成電路(ASIC)、可編程邏輯設(shè)備(PLD)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、邏輯門、寄存器、半導(dǎo)體設(shè)備、芯片、微芯片、芯片組，等等。

軟件、引擎、和/或模塊的示例可包括軟件部件、程序、應(yīng)用、計(jì)算機(jī)程序、應(yīng)用程序、系統(tǒng)程序、機(jī)器程序、操作系統(tǒng)軟件、中間件、固件、軟件模塊、例程、子例程、函數(shù)、方法、過(guò)程、軟件接合部、應(yīng)用程序接合部(API)、指令集、計(jì)算代碼、計(jì)算機(jī)代碼、代碼片段、計(jì)算機(jī)代碼片段、字、值、符號(hào)、或它們的任何組合。確定實(shí)施例是否使用硬件元件和/或軟件元件來(lái)實(shí)現(xiàn)可以根據(jù)任何數(shù)量的因素改變，這些因素諸如期望的計(jì)算速率、功率電平、熱容差、處理循環(huán)預(yù)算、輸入數(shù)據(jù)速率、輸出數(shù)據(jù)速率、存儲(chǔ)器資源、數(shù)據(jù)總線速度以及其他設(shè)計(jì)或性能約束。

本文所述的模塊中的一個(gè)或多個(gè)可包括實(shí)施為固件、軟件、硬件或它們的任意組合的一個(gè)或多個(gè)嵌入式應(yīng)用程序。本文所述的模塊中的一個(gè)或多個(gè)可包括各種可執(zhí)行模塊，諸如軟件、程序、數(shù)據(jù)、驅(qū)動(dòng)器、應(yīng)用程序接口(API)等。固件可存儲(chǔ)在控制器2016和/或控制器2022的可包括非易失性存儲(chǔ)器(NVM)的存儲(chǔ)器中，諸如位屏蔽只讀存儲(chǔ)器(ROM)或閃速存儲(chǔ)器中。在各種具體實(shí)施中，將固件存儲(chǔ)在ROM中可保護(hù)閃速存儲(chǔ)器。非易失性存儲(chǔ)器(NVM)可包括其他類型的存儲(chǔ)器，包括例如可編程ROM(PROM)、可擦除可編程ROM(EPROM)、電可擦除可編程ROM(EEPROM)或電池支持的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，諸如動(dòng)態(tài)RAM(DRAM)、雙數(shù)據(jù)率DRAM(DDRAM)和/或同步DRAM(SDRAM)。

在一些情況下，各種實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)為制造制品。所述制造制品可以包括被布置為存儲(chǔ)用于執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的各種操作的邏輯、指令和/或數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。在各種實(shí)施例中，例如，所述制品可包括磁盤、光盤、閃存存儲(chǔ)器或固件，這些制品均含有適于由通用處理器或?qū)Ｓ锰幚砥鲌?zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令。然而，實(shí)施例并不僅限于此。

結(jié)合本文所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各種功能性元件、邏輯塊、模塊、和電路元件的功能可在計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般環(huán)境中實(shí)施，諸如由處理單元執(zhí)行的軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊。一般而言，軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊包括布置成執(zhí)行特定操作的任何軟件元件。軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊可包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǔ橄髷?shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊和技術(shù)的具體實(shí)施可存儲(chǔ)在某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且/或者通過(guò)某種形式的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)傳輸。就此而言，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可用于存儲(chǔ)信息且可由計(jì)算設(shè)備訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)。一些實(shí)施例還可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在所述分布式計(jì)算環(huán)境中，操作由通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行。在分布式計(jì)算環(huán)境中，軟件、控制模塊、邏輯、和/或邏輯模塊可位于包括存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的實(shí)施例闡明了示例性具體實(shí)施，并且功能性元件、邏輯塊、模塊、和電路元件可以與所述實(shí)施例一致的各種其他方式來(lái)實(shí)施。此外，由此類功能性元件、邏輯塊、模塊、和電路元件執(zhí)行的操作可組合和/或分離以用于給定的具體實(shí)施，并且可由更多數(shù)量或更少數(shù)量的部件或模塊來(lái)執(zhí)行。如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀本公開(kāi)之后所顯而易見(jiàn)的，本文所述和所示的單獨(dú)實(shí)施例中的每個(gè)具有分立部件和特征，在不背離本公開(kāi)的范圍的前提下，所述部件和特征可容易地與其他若干方面中任意方面的特征分離或組合?？砂此鍪录捻樞蚧虬慈魏纹渌谶壿嬌峡赡艿捻樞騺?lái)執(zhí)行任何所述方法。

值得注意的是，任何對(duì)“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”的提及均意指結(jié)合實(shí)施例所述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書中各處出現(xiàn)的短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施例中”或“在一個(gè)方面”并不一定全部是指相同的實(shí)施例。

除非另外特別說(shuō)明，否則應(yīng)當(dāng)理解，術(shù)語(yǔ)諸如“處理”、“運(yùn)算”、“計(jì)算”、“確定”等是指計(jì)算機(jī)或計(jì)算系統(tǒng)、或類似電子計(jì)算裝置的動(dòng)作和/或過(guò)程，所述電子計(jì)算裝置諸如通用處理器、DSP、ASIC、FPGA或其他可編程邏輯裝置、分立門或晶體管邏輯、分立硬件部件，或它們的任何組合，其被設(shè)計(jì)以執(zhí)行本文所述的功能，其操縱表示為寄存器和/或存儲(chǔ)器內(nèi)的物理量(例如，電子)的數(shù)據(jù)并且/或者將其轉(zhuǎn)換成相似地表示為存儲(chǔ)器、寄存器或其他此類信息存儲(chǔ)裝置、傳送裝置或顯示裝置內(nèi)的物理量的其他數(shù)據(jù)。

值得注意的是，一些實(shí)施例可使用表達(dá)“聯(lián)接”和“連接”以及它們的衍生詞來(lái)描述。并不希望這些術(shù)語(yǔ)是彼此同義的。例如，一些實(shí)施例可使用術(shù)語(yǔ)“連接”和/或“聯(lián)接”來(lái)描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電接觸。然而，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此不是直接接觸，而是彼此配合或相互作用。就軟件元件而言，例如，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”可指接口、消息接口、應(yīng)用程序接口(API)、交換消息等。

應(yīng)當(dāng)理解，所述以引用的方式并入本文中的任何專利、出版物或其他公開(kāi)材料，無(wú)論是全文或部分，僅在所并入的材料與本公開(kāi)中給出的定義、陳述或者其他公開(kāi)材料不沖突的范圍內(nèi)并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明確闡述的公開(kāi)內(nèi)容取代以引用方式并入本文的任何沖突材料。任何據(jù)稱以引用方式并入本文但與本文所述的現(xiàn)有定義、陳述或其它公開(kāi)材料相沖突的任何材料或其部分，僅在所并入的材料和現(xiàn)有的公開(kāi)材料之間不產(chǎn)生沖突的程度下并入本文。

本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施例應(yīng)用于常規(guī)的內(nèi)窺鏡檢查和開(kāi)放式外科器械以及應(yīng)用于機(jī)器人輔助的手術(shù)。

本文所公開(kāi)的裝置的實(shí)施例可設(shè)計(jì)為使用單次后丟棄，也可設(shè)計(jì)為供多次使用。在上述任一或兩種情況下，都可對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行修復(fù)，以便在使用至少一次后再使用。修復(fù)可包括以下步驟的任意組合：拆卸裝置、然后清洗或更換特定零件和隨后進(jìn)行重新組裝。具體地講，可以拆卸裝置的實(shí)施例，并且可選擇性地以任何組合形式來(lái)更換或移除裝置的任意數(shù)量的特定零件或部件。在清潔和/或更換特定部件時(shí)，所述裝置的實(shí)施例可在修復(fù)設(shè)施中重新組裝或在即將進(jìn)行外科手術(shù)前由外科手術(shù)團(tuán)隊(duì)重新組裝以供隨后使用。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)了解，裝置修復(fù)可以利用多種技術(shù)進(jìn)行拆卸、清洗/更換以及重新組裝。這些技術(shù)的使用和所得重新修復(fù)的裝置均在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。

僅以舉例的方式，可在外科手術(shù)之前對(duì)本文所述的實(shí)施例進(jìn)行處理。首先，可以獲得新的或用過(guò)的器械，并且根據(jù)需要進(jìn)行清潔。然后，可對(duì)器械進(jìn)行消毒。在一種消毒技術(shù)中，將該器械放置在閉合且密封的容器中，例如塑料或TYVEK袋中。然后可將容器和器械置于可穿透該容器的輻射場(chǎng)，例如γ輻射、X射線或高能電子。輻射可以殺死器械上和容器中的細(xì)菌。消毒后的器械隨后可被存放在無(wú)菌容器中。密封容器可將器械保持處于無(wú)菌狀態(tài)，直至在醫(yī)療設(shè)施中將該容器打開(kāi)。還可使用本領(lǐng)域已知的任何其他技術(shù)對(duì)裝置進(jìn)行消毒，所述技術(shù)包括但不限于β或γ輻射、環(huán)氧乙烷或蒸汽。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，本文所述的部件(例如，操作)、裝置、對(duì)象和它們隨附的討論是為了概念清楚起見(jiàn)而用作示例，并且可以設(shè)想多種構(gòu)型修改形式。因此，如本文所用，闡述的具體示例和隨附的討論旨在代表它們更一般的類別。通常，任何具體示例的使用旨在代表其類別，并且具體部件(例如，操作)、裝置和對(duì)象的未納入部分不應(yīng)采取限制。

對(duì)于本文中使用的基本上任何復(fù)數(shù)和/或單數(shù)術(shù)語(yǔ)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可從復(fù)數(shù)轉(zhuǎn)換成單數(shù)和/或從單數(shù)轉(zhuǎn)換成復(fù)數(shù)，只要適合于上下文和/或應(yīng)用就可以。為清楚起見(jiàn)，各種單數(shù)/復(fù)數(shù)置換在本文中沒(méi)有明確表述。

本文所述的主題有時(shí)闡述了包含在其他不同部件中的不同部件或與其他不同部件連接的不同部件。應(yīng)當(dāng)理解，這樣描述的架構(gòu)僅是例子，并且事實(shí)上可以實(shí)施實(shí)現(xiàn)獲得相同功能性的許多其他架構(gòu)。在概念意義上，獲得相同功能性的部件的任何布置方式都是有效“相關(guān)聯(lián)的”，從而獲得所需的功能性。因此，本文中為獲得特定功能性而結(jié)合在一起的任何兩個(gè)組件都可被視為彼此“相關(guān)聯(lián)”，從而獲得所需的功能性，而不論結(jié)構(gòu)或中間組件如何。同樣，如此相關(guān)聯(lián)的任何兩個(gè)部件也可被視為彼此“可操作地連接”或“可操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性，并且能夠如此相關(guān)聯(lián)的任何兩個(gè)部件都可被視為彼此“可操作地聯(lián)接”，以獲得所需的功能性?？刹僮鞯芈?lián)接的具體示例包括但不限于可物理匹配的和/或物理交互式部件，和/或可無(wú)線交互的和/或無(wú)線交互式部件，和/或可邏輯交互的和/或邏輯交互式部件。

一些方面可以使用表達(dá)“聯(lián)接”和“連接”以及它們的衍生詞來(lái)描述。應(yīng)當(dāng)理解，并不希望這些術(shù)語(yǔ)是彼此同義的。例如，某些方面可以利用術(shù)語(yǔ)“連接”來(lái)描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此直接物理接觸或電接觸。在另一個(gè)例子中，一些方面可使用術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”來(lái)描述，以表示兩個(gè)或更多個(gè)元件直接物理接觸或電接觸。然而，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”還可以指兩個(gè)或更多個(gè)元件彼此不是直接接觸，而是彼此配合或相互作用。

在一些情況下，一個(gè)或多個(gè)部件在本文中可被稱為“被構(gòu)造成能夠”、“可被構(gòu)造成能夠”、“可操作/可操作地”、“適合/適于”、“能夠”、“適應(yīng)/適合”等。本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)認(rèn)識(shí)到，除非上下文另有所指，否則“被構(gòu)造成能夠”通?？珊w活動(dòng)狀態(tài)的部件和/或失活狀態(tài)的部件和/或待機(jī)狀態(tài)的部件。

雖然已經(jīng)示出并描述了本文所述的本發(fā)明主題的特定方面，但是對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員將顯而易見(jiàn)的是，基于本文的教導(dǎo)，可在不脫離本文所述的主題的情況下作出改變和變型，并且如在本文所述的主題的真實(shí)范圍內(nèi)，其更廣泛的方面并因此所附權(quán)利要求將所有此類改變和變型包括在其范圍內(nèi)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，一般而言，本文特別是隨附權(quán)利要求(例如，隨附權(quán)利要求的正文)中所使用的術(shù)語(yǔ)通常旨在為“開(kāi)放”術(shù)語(yǔ)(例如，術(shù)語(yǔ)“包括”應(yīng)解釋為“包括但不限于”，術(shù)語(yǔ)“具有”應(yīng)解釋為“至少具有”，術(shù)語(yǔ)“包含”應(yīng)解釋為“包含但不限于”等)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)所引入權(quán)利要求敘述的具體數(shù)目為預(yù)期的時(shí)，則這樣的意圖將在權(quán)利要求中明確敘述，并且在不存在這樣的敘述的情況下，不存在這樣的意圖。例如，為幫助理解，下述隨附權(quán)利要求可含有對(duì)介紹性短語(yǔ)“至少一個(gè)”和“一個(gè)或多個(gè)”的使用以引入權(quán)利要求敘述。然而，對(duì)此類短語(yǔ)的使用不應(yīng)被視為暗示通過(guò)不定冠詞“一個(gè)”或“一種”引入權(quán)利要求敘述將含有此類引入權(quán)利要求敘述的任何特定權(quán)利要求限制在含有僅一個(gè)這樣的敘述的權(quán)利要求中，甚至當(dāng)同一權(quán)利要求包括介紹性短語(yǔ)“一個(gè)或多個(gè)”或“至少一個(gè)”和諸如“一個(gè)”或“一種”(例如，“一個(gè)”和/或“一種”通常應(yīng)解釋為意指“至少一個(gè)”或“一個(gè)或多個(gè)”)的不定冠詞時(shí)；這也適用于對(duì)用于引入權(quán)利要求敘述的定冠詞的使用。

另外，即使在明確敘述引入權(quán)利要求敘述的特定數(shù)目時(shí)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，這種敘述通常應(yīng)解釋為意指至少所敘述的數(shù)目(例如，在沒(méi)有其他修飾語(yǔ)的情況下，對(duì)“兩個(gè)敘述”的裸敘述通常意指至少兩個(gè)敘述、或兩個(gè)或更多個(gè)敘述)。此外，在其中使用類似于“A、B和C中的至少一者等”的慣例的那些情況下，一般而言，這種結(jié)構(gòu)意在具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解所述慣例的意義(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系統(tǒng)”將包括但不限于具有僅A、僅B、僅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系統(tǒng))。在其中使用類似于“A、B或C中的至少一者等”的慣例的那些情況下，一般而言，這種結(jié)構(gòu)意在具有本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解所述慣例的意義(例如，“具有A、B或C中的至少一者的系統(tǒng)”將包括但不限于具有僅A、僅B、僅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系統(tǒng))。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)理解，通常，除非上下文另有指示，否則無(wú)論在具體實(shí)施方式、權(quán)利要求或附圖中呈現(xiàn)兩個(gè)或更多個(gè)替代術(shù)語(yǔ)的轉(zhuǎn)折性詞語(yǔ)和/或短語(yǔ)應(yīng)理解為涵蓋包括所述術(shù)語(yǔ)中的一者、所述術(shù)語(yǔ)中的任一個(gè)或這兩個(gè)術(shù)語(yǔ)的可能性。例如，短語(yǔ)“A或B”通常將被理解為包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。

對(duì)于所附的權(quán)利要求，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)理解，其中列出的操作通?？梢匀魏雾樞蜻M(jìn)行。另外，盡管以一定順序列出了多個(gè)操作流程，但應(yīng)當(dāng)理解，可以不同于所示順序的其他順序進(jìn)行所述多種操作，或者可以同時(shí)進(jìn)行所述多種操作。除非上下文另有規(guī)定，否則此類替代排序的例子可包括重疊、交錯(cuò)、中斷、重新排序、增量、預(yù)備、補(bǔ)充、同時(shí)、反向，或其他改變的排序。此外，除非上下文另有規(guī)定，否則像“響應(yīng)于”、“相關(guān)”這樣的術(shù)語(yǔ)或其他過(guò)去式的形容詞通常不旨在排除此類變體。

總之，已經(jīng)描述了由采用本文所述的概念產(chǎn)生的許多有益效果。為了舉例說(shuō)明和描述的目的，已經(jīng)提供了一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的上述說(shuō)明。所述說(shuō)明并非意圖為詳盡的或限定到本發(fā)明所公開(kāi)的精確形式?？梢园凑丈鲜鼋虒?dǎo)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或變型。所選擇和描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案是為了示出本發(fā)明的原理和實(shí)際用途，從而允許本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠利用多個(gè)實(shí)施方案，并且在適合設(shè)想的具體應(yīng)用的情況下進(jìn)行各種修改。與此一同提交的權(quán)利要求書旨在限定全部范圍。