1.一種人體下肢運動助力裝置，包括腿部連桿，所述腿部連桿包括大腿桿(1)和小腿桿(2)，所述大腿桿(1)的底端與小腿桿(2)的頂端通過膝關(guān)節(jié)軸(3)連接；其特征在于：還包括用于將所述腿部連桿固定于穿戴者腿部上的固定裝置，所述固定裝置通過轉(zhuǎn)軸與所述腿部連桿連接；在所述轉(zhuǎn)軸或所述固定裝置上安裝有能夠測量所述固定裝置旋轉(zhuǎn)角速度的固定裝置角速度傳感器；所述固定裝置角速度傳感器電路連接控制系統(tǒng)；動力系統(tǒng)能夠在所述控制系統(tǒng)的控制下驅(qū)動所述腿部連桿的伸展或彎曲。
2.如權(quán)利要求1所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：所述固定裝置包括大腿綁帶(4)和/或小腿綁帶(5)；所述大腿綁帶(4)通過大腿綁帶軸(6)與所述大腿桿(1)連接，所述小腿綁帶(5)通過小腿綁帶軸(7)與所述小腿桿(2)連接；所述大腿綁帶(4)或所述大腿綁帶軸(6)上設(shè)置有能夠測量所述大腿綁帶(4)旋轉(zhuǎn)角速度的大腿綁帶角速度傳感器(14)和/或所述小腿綁帶(5)或所述小腿綁帶軸(7)上設(shè)置有能夠測量所述小腿綁帶(5)旋轉(zhuǎn)角速度的小腿綁帶角速度傳感器；所述大腿綁帶角速度傳感器(14)和/或所述小腿綁帶角速度傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：在所述大腿綁帶(4)或所述大腿綁帶軸(6)上設(shè)置有能夠測量所述大腿綁帶(4)旋轉(zhuǎn)角度的大腿綁帶角度傳感器(14)和/或在所述小腿綁帶(5)或所述小腿綁帶軸(7)上設(shè)置有能夠測量所述小腿綁帶(5)旋轉(zhuǎn)角度的小腿綁帶角度傳感器；所述大腿綁帶角度傳感器和/或所述小腿綁帶角度傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求1或2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：所述大腿桿(1)或所述小腿桿(2)或所述膝關(guān)節(jié)軸(3)上設(shè)置有能夠測量大腿桿 (1)與小腿桿(2)夾角的膝關(guān)節(jié)軸角度傳感器；所述膝關(guān)節(jié)軸角度傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
5.如權(quán)利要求2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：所述大腿綁帶軸(6)和/或小腿綁帶軸(7)上設(shè)置有測量大腿綁帶(4)和/或小腿綁帶(5)張力的張力傳感器；所述張力傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
6.如權(quán)利要求5所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：所述張力傳感器包括至少一根應(yīng)變梁(12)和至少兩個應(yīng)變片(13)，所述至少兩個應(yīng)變片(13)粘帖在所述應(yīng)變梁(12)側(cè)面，所述應(yīng)變梁(12)中部與所述大腿綁帶軸(6)和/或小腿綁帶軸(7)固定連接，所述應(yīng)變梁(12)兩端與所述大腿綁帶(4)和/或小腿綁帶(5)固定連接。
7.如權(quán)利要求2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：還包括大腿桿角速度傳感器和/或小腿桿角速度傳感器，所述大腿桿角速度傳感器固定安裝在大腿桿(1)上，所述小腿桿角速度傳感器固定安裝在小腿桿(2)上；所述大腿桿角速度傳感器和/或所述小腿桿角速度傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
8.如權(quán)利要求2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于；還包括設(shè)置在髖關(guān)節(jié)軸(8)或腰部綁帶(9)上能夠測量腰部綁帶(9)旋轉(zhuǎn)角速度的腰部角速度傳感器，所述腰部綁帶(9)通過髖關(guān)節(jié)軸(8)與大腿桿(1)頂部相連；所述腰部角速度傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
9.如權(quán)利要求2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于；還包括足部連接結(jié)構(gòu)(10)，所述足部連接結(jié)構(gòu)(10)通過踝關(guān)節(jié)軸(11)與所述小腿桿(2)底端相連，在所述踝關(guān)節(jié)軸(11)或足部連接結(jié)構(gòu)(10)上安裝有能夠測量足部連接結(jié)構(gòu)(10)旋轉(zhuǎn)角速度的足部角速度傳感器；所述足部角速度傳感器電路連接控制系統(tǒng)。
10.如權(quán)利要求2所述的人體下肢運動助力裝置，其特征在于：還包括 設(shè)置在所述大腿桿(1)與所述大腿綁帶軸(6)之間和/或所述小腿桿(2)與所述小腿綁帶軸(7)之間、能夠促使所述大腿綁帶軸(6)和/或所述小腿綁帶軸(7)回復(fù)到初始位置的扭轉(zhuǎn)回復(fù)裝置。