技術(shù)特征:1.一種輔助手指,其特征在于,包括仿人手指、手指基座、第一電機(jī)(a2)、第二電機(jī)(a3)、第三電機(jī)(a4),其中,所述仿人手指采用驅(qū)動(dòng)繩驅(qū)動(dòng),并具有夾持自由度、屈伸自由度和回收自由度三個(gè)自由度;所述第三電機(jī)(a4)直接與仿人手指驅(qū)動(dòng)連接,用于實(shí)現(xiàn)仿人手指的回收自由度;所述第三電機(jī)(a4)的轉(zhuǎn)軸上連接有減速器,所述減速器的輸出軸上連接有一個(gè)用于實(shí)現(xiàn)仿人手指夾持自由度的轉(zhuǎn)軸,所述仿人手指通過驅(qū)動(dòng)繩依次連接轉(zhuǎn)軸和第一電機(jī)(a2),所述轉(zhuǎn)軸與第一電機(jī)(a2)驅(qū)動(dòng)連接;所述仿人手指通過驅(qū)動(dòng)繩與第二電機(jī)(a3)驅(qū)動(dòng)連接,用于實(shí)現(xiàn)仿人手指的彎曲自由度;所述仿人手指連接在手指基座上;所述手指基座設(shè)有控制板安裝面(c2)、腕部連接器(c3)和模塊化關(guān)節(jié)接口(c1),其中:所述控制板安裝面(c2)上安裝有控制面板,所述控制面板與第一電機(jī)(a2)、第二電機(jī)(a3)、第三電機(jī)(a4)控制連接;所述腕部連接器(c3)上設(shè)有用戶手腕;所述模塊化關(guān)節(jié)接口(c1)上安裝有三自由度模塊化關(guān)節(jié);所述模塊化關(guān)節(jié)接口(c1)設(shè)有關(guān)節(jié)連接法蘭,所述三自由度模塊化通過關(guān)節(jié)連接法蘭與手指基座緊固連接;所述用戶手腕設(shè)有至少一個(gè)用戶腕部幾何適配接口;所述仿人手指通過驅(qū)動(dòng)繩、預(yù)緊部件以及手指連接法蘭與三自由度模塊化關(guān)節(jié)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助手指,其特征在于,所述第一電機(jī)(a2)、第二電機(jī)(a3)和第三電機(jī)(a4)上分別設(shè)有碼盤,用于控制仿人手指的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助手指,其特征在于,所述轉(zhuǎn)軸與第一電機(jī)(a2)之間設(shè)有第一繩驅(qū)動(dòng)滑輪(p1);所述仿人手指與第二電機(jī)(a3)之間設(shè)有第二繩驅(qū)動(dòng)滑輪(p2);所述驅(qū)動(dòng)繩分別繞過第一繩驅(qū)動(dòng)滑輪(p1)和第二繩驅(qū)動(dòng)滑輪(p2),并分別形成閉合回路;所述第一繩驅(qū)動(dòng)滑輪(p1)和第二繩驅(qū)動(dòng)滑輪(p2)分別固定在轉(zhuǎn)軸上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輔助手指,其特征在于,所述輔助手指還包括:位置傳感器和力傳感器,其中:所述仿人手指的每一個(gè)手指關(guān)節(jié)上均設(shè)有一個(gè)位置傳感器,用于檢測(cè)手指關(guān)節(jié)位置信息,進(jìn)而得到每個(gè)手指關(guān)節(jié)的彎曲角度;所述力傳感器包括與驅(qū)動(dòng)繩連接的彈簧以及用于檢測(cè)彈簧變形所產(chǎn)生電位的線性電位計(jì),通過檢測(cè)到的電位得到彈簧的變形量,進(jìn)而得到每個(gè)手指關(guān)節(jié)力/力矩的大小。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的輔助手指,其特征在于,所述仿人手指包括對(duì)稱設(shè)置的兩根連桿結(jié)構(gòu),其中,每一根連桿結(jié)構(gòu)均包括第一連桿和第二連桿,所述第一連桿和第二連桿之間通過鉸接方式連接。6.一種可穿戴式功能增強(qiáng)機(jī)器手系統(tǒng),其特征在于,包括自適應(yīng)前臂連接器(b1)、上臂連桿(b2)、前臂連桿(b4)、環(huán)形肌電采集陣列以及權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的輔助手指,其中:所述自適應(yīng)前臂連接器(b1)通過球關(guān)節(jié)與上臂連桿(b2)連接,所述上臂連桿(b2)通過鉸接機(jī)構(gòu)(b3)與前臂連桿(b4)連接,所述前臂連桿(b4)通過球關(guān)節(jié)接口(b5)與輔助手指基座的腕部連接器(c3)連接;所述環(huán)形肌電采集陣列設(shè)置于前臂連桿上;所述上臂連桿(b2)和前臂連桿(b4)的長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可穿戴式功能增強(qiáng)機(jī)器手系統(tǒng),其特征在于,所述鉸接機(jī)構(gòu)(b3)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)有碼盤,用于記錄人體肘部位置信息。8.一種權(quán)利要求6所述的可穿戴式功能增強(qiáng)機(jī)器手系統(tǒng)的控制方法,其特征在于,采用基于肌電的等長(zhǎng)收縮控制方式,在使用者手部不運(yùn)動(dòng)但是存在肌肉收縮情況下,通過環(huán)形肌電采集陣列采集到的肌電信號(hào),經(jīng)過模式識(shí)別,判斷使用者運(yùn)動(dòng)意圖,實(shí)現(xiàn)初步的手勢(shì)控制。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的可穿戴式功能增強(qiáng)機(jī)器手系統(tǒng)的控制方法,其特征在于,還包括如下步驟:通過對(duì)仿人手指的剛度評(píng)估和連續(xù)運(yùn)動(dòng)估計(jì),實(shí)現(xiàn)仿人手指的阻抗控制和連續(xù)位置控制,并與力傳感器獲得的每個(gè)手指關(guān)節(jié)力/力矩以及第一電機(jī)(a2)、第二電機(jī)(a3)和第三電機(jī)(a4)的碼盤控制的每個(gè)手指關(guān)節(jié)的彎曲角度,構(gòu)建特定的人機(jī)協(xié)同控制策略。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的可穿戴式功能增強(qiáng)機(jī)器手系統(tǒng)的控制方法,其特征在于,所述阻抗控制具體為:通過力傳感器獲得的力信息和環(huán)形肌電采集陣列獲得的肌電信號(hào)進(jìn)行信息融合,以獲得相應(yīng)的剛度序列,并用于控制手指剛度,實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同控制;所述連續(xù)位置控制具體為:基于肌電信號(hào)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)估計(jì),構(gòu)建基于手指關(guān)節(jié)彎曲角度和肌電信號(hào)之間的線性關(guān)系。