一種假手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種假手，包括手掌本體、驅(qū)動單元、手指單元和拇指單元。驅(qū)動單元設(shè)在手掌本體中，包括減速電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動板，手指單元和拇指單元均通過連桿結(jié)構(gòu)和鉸鏈連接方式實(shí)現(xiàn)手指的屈伸運(yùn)動，另外拇指單元還通過渦輪蝸桿嚙合傳動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了拇指的內(nèi)收外展運(yùn)動。本實(shí)用新型僅使用一個電機(jī)即可實(shí)現(xiàn)三根手指的屈伸運(yùn)動，相較使用多電機(jī)的假手，重量有所減輕。同時，本實(shí)用新型主要通過連桿結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)各手指的運(yùn)動，連桿結(jié)構(gòu)的加工成本較低，使假手的成本降低，更適應(yīng)消費(fèi)者的需求。另外，由于本實(shí)用新型中驅(qū)動部件均設(shè)于手掌腔體內(nèi)，對腕部活動也不會影響，而且本實(shí)用新型的假手能夠?qū)崿F(xiàn)多種日常常用動作，因此增強(qiáng)了假手的實(shí)用性。
【專利說明】一種假手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體是一種假手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，各類自然災(zāi)害以及事故造成截肢者的數(shù)量不斷攀升，而就目前面臨的各種生活壓力，很多截肢者都希望選擇佩戴假肢，來完成相應(yīng)的一些動作，提高自身的就業(yè)能力。2005年的國外文獻(xiàn)中有報道，在網(wǎng)絡(luò)調(diào)查問卷中對穿戴假手的人群進(jìn)行了調(diào)研，日常生活的力量抓握占35%、精捏占30%，側(cè)捏占20%，其他動作如食指伸、鉤狀抓握等也應(yīng)用較多，所以人工假手的研究方向都逐步向商業(yè)化發(fā)展，并且期望能完成日常生活中的常用動作的同時，具有質(zhì)量輕、成本低、實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn)。
[0003]國外現(xiàn)有的具有一定功能的商業(yè)化假手大都是在每個手指的基關(guān)節(jié)處都安裝有一個微型電機(jī)，手指的靈活度高，可單獨(dú)做人手能完成的大多數(shù)動作，但多個電機(jī)無疑增加了假手的重量以及假手的成本，且截肢者殘端的信號非常有限，對多信號輸入假手的控制存在一定的難度；單信號輸入雖然也能完成一些動作，但是對于其高額的售價，縱多的截肢者也只能望成莫及。
[0004]另外一些現(xiàn)有假手采用單電機(jī)驅(qū)動四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較大力度的抓握，但只能實(shí)現(xiàn)手部的夾持動作，功能受限，不能完成假手的側(cè)捏動作。
[0005]還有一些現(xiàn)有假手采用大型改裝的盤式電機(jī)置于手掌，帶動拇指與食指中指，能夠?qū)崿F(xiàn)較大力量的抓握；拇指單獨(dú)由一個小型電機(jī)來實(shí)現(xiàn)內(nèi)收外展，由于采用改裝電機(jī)，其售價也較高。
[0006]還有一些商用假手的手指都采用的單桿機(jī)構(gòu)，抓握的物體形狀有較大的限制，且商業(yè)假手的重量與人手相比，都稍微偏重，總體售價也比較高，而有的商用假手因?yàn)橛卸鄠€電機(jī)，使其要求有更多的控制信號，截肢者達(dá)到較困難。
[0007]此外，雖然在很多相關(guān)文獻(xiàn)中有新型研制的欠驅(qū)動假手，具有自適應(yīng)抓握功能，功能性強(qiáng)、重量也較輕，但由于自身的缺陷(如控制穩(wěn)定性差等)都無法實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。
[0008]國內(nèi)現(xiàn)有的假手仍處于研制與改進(jìn)階段，離商用假手都有一定的差距。
[0009]綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)的假手普遍存在以下問題:
[0010](I)電機(jī)數(shù)量較多，且采用的微電機(jī)，成本較高，假手質(zhì)量偏重。
[0011](2)對于采用連桿傳動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手指運(yùn)動的假手，手指抓握物體的動作較少，實(shí)用性不強(qiáng)。
[0012](3)需要多信號輸入才能完成精確抓握，對控制要求較高，截肢者殘端信號可能無法保證/[目號良好。
[0013]以上原因?qū)е卢F(xiàn)有的假手難以在截肢者中普及，其或存在價格昂貴的問題，或存在只能實(shí)現(xiàn)抓握一個動作的問題，或存在抓握在側(cè)向基本沒有捏力，導(dǎo)致拇指被動運(yùn)動而不實(shí)用的問題。
[0014]為此，需要一種能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述問題的假手，使其能拇指實(shí)現(xiàn)內(nèi)收外展，能夠?qū)崿F(xiàn)抓握、精捏、側(cè)捏等日常常用動作，且存在成本低、質(zhì)量輕和實(shí)用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，從而提高假肢的商業(yè)化潛能，滿足實(shí)際情況的需要。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0015]本實(shí)用新型的目的在于，提供一種假手，解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述問題的假手，使其能拇指實(shí)現(xiàn)內(nèi)收外展，能夠?qū)崿F(xiàn)抓握、精捏、側(cè)捏等日常常用動作，且存在成本低、質(zhì)量輕和實(shí)用性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，從而提高假肢的商業(yè)化潛能，滿足實(shí)際情況的需要。
[0016]本實(shí)用新型提供一種假手，包括手掌本體、驅(qū)動單元、手指單元和拇指單元；
[0017]所述手掌本體包括兩相對設(shè)置的手掌蓋以及連接兩所述手掌蓋的側(cè)蓋，所述手掌本體是由兩所述手掌蓋與所述側(cè)蓋圍合而成的腔體；
[0018]所述驅(qū)動單元設(shè)置在所述手掌本體中，包括驅(qū)動電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動板，所述傳動機(jī)構(gòu)兩端分別連接所述驅(qū)動電機(jī)和所述驅(qū)動板；
[0019]所述手指單元包括手指傳動機(jī)構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)，所述手指傳動機(jī)構(gòu)包括第一手指傳動桿、第二手指傳動桿、第三手指傳動桿、第一手指連接件、第二手指連接件和手指連接板，所述手指結(jié)構(gòu)包括手指基座、第一手指指節(jié)、第二手指指節(jié)、第三手指連接件和第四手指連接件；
[0020]所述第一手指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述第二手指傳動桿的一端連接，所述第二手指傳動桿的另一端與所述手指連接板固定連接，所述手指連接板上設(shè)有多個連接處，所述手指連接板的一連接處通過所述第一手指連接件與所述第一手指指節(jié)連接，所述手指連接板的另一連接處與所述第三手指傳動桿的一端連接，所述第三手指傳動桿的另一端通過所述第二手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接；
[0021]所述手指基座固設(shè)于所述手掌本體的側(cè)蓋上，且所述手指基座通過所述第三手指連接件與所述第一手指指節(jié)的一端連接，所述第一手指指節(jié)的另一端通過所述第四手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接；
[0022]所述拇指單元包括拇指固定座、拇指旋轉(zhuǎn)基座、拇指傳動機(jī)構(gòu)和拇指結(jié)構(gòu)，所述拇指傳動機(jī)構(gòu)包括第一拇指傳動機(jī)構(gòu)和第二拇指傳動機(jī)構(gòu)，所述第一拇指傳動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、渦輪和蝸桿，所述第二拇指傳動機(jī)構(gòu)包括第一拇指傳動桿、第二拇指傳動桿、第三拇指傳動桿、第一拇指連接件、第二拇指連接件、拇指連接板、叉桿和滑塊凹槽環(huán)，其中所述叉桿由叉部和支撐桿部組成，所述滑塊凹槽環(huán)由連接部和外表面設(shè)有凹槽的圓環(huán)部組成，所述拇指結(jié)構(gòu)包括拇指基座、第一拇指指節(jié)、第二拇指指節(jié)、第三拇指連接件和第四拇指連接件；
[0023]所述拇指固定座固設(shè)于所述手掌本體的手掌蓋上，所述轉(zhuǎn)軸固設(shè)于所述拇指旋轉(zhuǎn)基座內(nèi)部，且從所述拇指旋轉(zhuǎn)基座底部穿出并與所述拇指固定座轉(zhuǎn)動連接，所述渦輪固設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸的底部，所述蝸桿與所述渦輪嚙合傳動；
[0024]所述第一拇指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述叉桿的支撐桿部固定連接，所述叉桿的叉部插設(shè)在所述滑塊凹槽環(huán)的凹槽中且所述叉部圍繞所述凹槽轉(zhuǎn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的圓環(huán)部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸外部，且所述圓環(huán)部沿所述轉(zhuǎn)軸的軸線方向上下運(yùn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的連接部與所述第二拇指傳動桿的一端連接，所述第二拇指傳動桿的另一端與所述拇指連接板固定連接，所述拇指連接板上設(shè)有多個連接處，所述拇指連接板的一連接處通過所述第一拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)連接，所述拇指連接板的另一連接處與所述第三拇指傳動桿的一端連接，所述第三拇指傳動桿的另一端通過所述第二拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)連接；
[0025]所述拇指基座固設(shè)于所述拇指旋轉(zhuǎn)基座中，且所述拇指基座通過所述第三拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)的一端連接，所述第一拇指指節(jié)的另一端通過所述第四拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)連接。
[0026]其中，手指連接板和拇指連接板的結(jié)構(gòu)相同，該連接板是指能夠提供多個連接處的連接部件，在該連接板上設(shè)有多個連接處，例如可以為螺紋孔或鉸鏈孔，其他部件可以通過螺紋連接、鉸鏈連接或固定連接等方式分別與該連接板連接，進(jìn)而完成相應(yīng)的傳動運(yùn)動。
[0027]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述驅(qū)動電機(jī)橫向設(shè)置，所述驅(qū)動單元的傳動機(jī)構(gòu)為絲桿，所述絲桿一端連接所述驅(qū)動電機(jī)，另一端連接所述驅(qū)動板。
[0028]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述驅(qū)動電機(jī)豎向設(shè)置，所述驅(qū)動單元的傳動機(jī)構(gòu)包括傳動零件和絲桿，所述驅(qū)動電機(jī)連接所述傳動零件的一端，所述傳動零件的另一端與所述絲桿的一端的配合連接，所述絲桿的另一端與所述驅(qū)動板配合連接。
[0029]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述驅(qū)動電機(jī)為將電機(jī)與減速器集成安裝的減速電機(jī)；所述傳動零件為同步齒輪或同步傳動帶；所述絲桿為具有軸向自鎖的T型絲桿。
[0030]其中，所述減速電機(jī)用于為所述手指單元和所述拇指單元提供動力來源，所述減速電機(jī)中的電機(jī)可以為直流無刷伺服電機(jī)、直流有刷伺服電機(jī)或永磁直流電機(jī)中的任意一種，優(yōu)選為直流無刷伺服電機(jī)；所述減速器為諧波減速器、行星減速器或蝸桿減速器中的任意一種，優(yōu)選為諧波減速器；所述傳動零件優(yōu)選為同步齒輪。
[0031 ] 進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述驅(qū)動板套設(shè)在一滑軌中。
[0032]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述手指單元包括食指單元和中指單元，且所述食指單元與所述中指單元均相同。
[0033]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述手指單元的第一手指連接件和第二手指連接件為轉(zhuǎn)動軸，第三手指連接件和第四手指連接件為銷釘，所述拇指單元的第一拇指連接件和第二拇指連接件為轉(zhuǎn)動軸，第三拇指連接件和第四拇指連接件為銷釘，所述手指連接板和所述拇指連接板結(jié)構(gòu)相同，均為帶有三個鉸鏈孔的連接板；
[0034]所述第一手指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述第二手指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第二手指傳動桿的另一端通過所述手指連接板的一鉸鏈孔與所述手指連接板固定連接，所述手指連接板的另一鉸鏈孔通過所述第一手指連接件與所述第一手指指節(jié)鉸鏈連接，所述手指連接板的又一鉸鏈孔與所述第三手指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第三手指傳動桿的另一端通過所述第二手指連接件與所述第二手指指節(jié)鉸鏈連接；
[0035]所述手指基座固設(shè)于所述手掌本體的側(cè)蓋上，且所述手指基座通過所述第三手指連接件與所述第一手指指節(jié)的一端鉸鏈連接，所述第一手指指節(jié)的另一端通過所述第四手指連接件與所述第二手指指節(jié)鉸鏈連接；
[0036]所述第一拇指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述叉桿的支撐桿部固定連接，所述叉桿的叉部插設(shè)在所述滑塊凹槽環(huán)的凹槽中且所述叉部圍繞所述凹槽轉(zhuǎn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的圓環(huán)部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸外部，且所述圓環(huán)部沿所述轉(zhuǎn)軸的軸線方向上下運(yùn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的連接部與所述第二拇指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第二拇指傳動桿的另一端通過所述拇指連接板的一鉸鏈孔與所述拇指連接板固定連接，所述拇指連接板的另一鉸鏈孔通過所述第一拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)鉸鏈連接，所述拇指連接板的又一鉸鏈孔與所述第三拇指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第三拇指傳動桿的另一端通過所述第二拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)鉸鏈連接；
[0037]所述拇指基座固設(shè)于所述拇指旋轉(zhuǎn)基座中，且所述拇指基座通過所述第三拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)的一端鉸鏈連接，所述第一拇指指節(jié)的另一端通過所述第四拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)鉸鏈連接。
[0038]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述叉桿的叉部用于匹配所述滑塊凹槽環(huán)中圓環(huán)部外表面的凹槽，所述叉部為U型叉部、倒Ω型叉部、V型叉部、圓弧形叉部或橢圓弧形叉部中的任意一種。
[0039]其中，所述叉桿的叉部圍繞所述滑塊凹槽環(huán)的凹槽轉(zhuǎn)動。
[0040]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述蝸桿包括桿部和調(diào)節(jié)手柄，所述桿部設(shè)在所述拇指固定座中且與所述拇指固定座轉(zhuǎn)動連接，所述調(diào)節(jié)手柄設(shè)在所述拇指固定座，用于轉(zhuǎn)動所述桿部。
[0041]進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型所述的假手中，所述手指傳動機(jī)構(gòu)還包括第四手指傳動桿、第五手指連接件，手指結(jié)構(gòu)還包括第三手指指節(jié)、第六手指連接件；
[0042]所述第四手指傳動桿一端通過所述第二手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接，另一端通過所述第五手指連接件與所述第三手指指節(jié)連接，所述第三手指指節(jié)通過所述第六手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接。
[0043]本實(shí)用新型的有益效果如下:
[0044]1、質(zhì)量輕便。本實(shí)用新型的假手只有三根手指，且三根手指都共用一個電機(jī)完成屈伸運(yùn)動，相較使用多個電機(jī)的假手，重量有所減輕，且本實(shí)用新型的拇指通過被動驅(qū)動實(shí)現(xiàn)外展內(nèi)收運(yùn)動，而不需通過額外設(shè)置電機(jī)帶動拇指進(jìn)行外展內(nèi)收運(yùn)動，因而也省去了一個電機(jī)的重量。
[0045]2、成本低廉。本實(shí)用新型的假手主要采用傳動桿、轉(zhuǎn)軸和鉸鏈連接的傳動機(jī)構(gòu)，各傳動部件的加工成本較為低廉，而且，由于本實(shí)用新型僅使用了一個電機(jī)，也節(jié)約了一定的成本。
[0046]3、實(shí)用性強(qiáng)。①拇指能實(shí)現(xiàn)被動外展內(nèi)收，能做動作較多，如側(cè)捏、力量抓握等常用曰常動作；②抓握力強(qiáng)，采用連桿機(jī)構(gòu)，能實(shí)現(xiàn)較大抓握力單個電機(jī)驅(qū)動，價格上，大多數(shù)消費(fèi)者能承擔(dān)電機(jī)等驅(qū)動零部件都設(shè)置于手掌內(nèi)，不會對腕部動作有干涉；⑤手指結(jié)構(gòu)及拇指結(jié)構(gòu)相同，易于模塊化，更換方便，能夠提高假肢的商業(yè)化潛能，以滿足實(shí)際情況的需要。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0047]圖1是實(shí)施例1假手處于捏合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖2是實(shí)施例1假手處于打開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0049]圖3是圖1假手隱藏一手掌蓋和拇指固定座后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0050]圖4是實(shí)施例1假手的手指單元的結(jié)構(gòu)示意圖(第一手指傳動桿未示出)。
[0051]圖5-1和圖5-2是圖4中手指單元的局部結(jié)構(gòu)示意圖，其中圖5_1是手指連接板與第二手指傳動桿的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5-2是手指基座的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]圖6-1是圖2假手隱藏一手掌蓋、拇指固定座和拇指旋轉(zhuǎn)基座后的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6-2是圖1假手隱藏一手掌蓋、拇指固定座和拇指旋轉(zhuǎn)基座后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0053]圖7是實(shí)施例2假手的手指單元的結(jié)構(gòu)示意圖(第一手指傳動桿未示出)。
[0054]圖8-1和圖8-2是實(shí)施例5假手中第二手指傳動桿與手指連接板作為一體結(jié)構(gòu)的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0055]下面通過具體的實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解的是，這些【具體實(shí)施方式】僅用來例舉本實(shí)用新型，并非對本實(shí)用新型的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定。
[0056]在本實(shí)用新型中，術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、
“中”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系。這些術(shù)語主要是為了更好地描述本實(shí)用新型及其實(shí)施例，并非用于限定所指示的裝置、元件或組成部分必須具有特定方位，或以特定方位進(jìn)行構(gòu)造和操作。
[0057]并且，上述部分術(shù)語除了可以用于表示方位或位置關(guān)系以外，還可能用于表示其他含義，例如術(shù)語“上”在某些情況下也可能用于表示某種依附關(guān)系或連接關(guān)系。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解這些術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0058]此外，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置”、“設(shè)有”、“連接”、“相連”應(yīng)做廣義理解。例如，可以是固定連接，可拆卸連接，或整體式構(gòu)造；可以是機(jī)械連接，或電連接；可以是直接相連，或者是通過中間媒介間接相連，又或者是兩個裝置、元件或組成部分之間內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0059]實(shí)施例1
[0060]參閱圖1至圖6，本實(shí)施例提供一種假手，包括手掌本體1、驅(qū)動單元2、手指單元3和拇指單元4。
[0061]如圖1所示，手掌本體I包括兩相對設(shè)置的手掌蓋11以及連接兩手掌蓋11的側(cè)蓋12，該手掌本體I是由兩手掌蓋11與側(cè)蓋12圍合而成的腔體。
[0062]如圖3所示，驅(qū)動單元2設(shè)置在手掌本體I中，包括驅(qū)動電機(jī)21、傳動機(jī)構(gòu)22和驅(qū)動板23，該傳動機(jī)構(gòu)22兩端分別連接驅(qū)動電機(jī)21和驅(qū)動板23，該驅(qū)動電機(jī)21采用的是減速電機(jī)，即驅(qū)動電機(jī)21實(shí)際上為減速電機(jī)21。
[0063]該減速電機(jī)21在手掌本體I中豎向設(shè)置，且該減速電機(jī)21是將電機(jī)與減速器集成安裝的改進(jìn)式電機(jī)，采用此電機(jī)可以使假手的整體結(jié)構(gòu)更加緊湊。在該減速電機(jī)21中，電機(jī)為直流無刷伺服電機(jī)，減速器為諧波減速器。
[0064]該傳動機(jī)構(gòu)22包括一對同步齒輪221和絲桿222，該同步齒輪221中的一個齒輪設(shè)在減速電機(jī)21的底部，另一個齒輪設(shè)在絲桿222的底部，且該兩個同步齒輪221互相嚙合傳動，該絲桿222為軸向自鎖的T型絲桿，且該絲桿222與驅(qū)動板23連接，該驅(qū)動板23套設(shè)在一滑軌(圖未示)中。
[0065]該手指單元3包括食指單元和中指單元，且食指單元和中指單元的結(jié)構(gòu)相同。為了方便敘述，在本實(shí)施例中僅以中指單元為例說明該手指單元3的結(jié)構(gòu)，且相關(guān)附圖中也僅對中指單元進(jìn)行相應(yīng)標(biāo)注，但這不應(yīng)造成對食指傳動部分的理解障礙。
[0066]如圖3、圖4、圖5-1和圖5-2所示，該手指單元3包括手指傳動機(jī)構(gòu)31和手指結(jié)構(gòu)32，該手指傳動機(jī)構(gòu)31包括第一手指傳動桿311、第二手指傳動桿312、第三手指傳動桿313、第一手指連接件314、第二手指連接件315和手指連接板316，該手指結(jié)構(gòu)32包括手指基座321、第一手指指節(jié)322、第二手指指節(jié)323、第三手指連接件324和第四手指連接件325 ；
[0067]該手指傳動機(jī)構(gòu)31的第一手指連接件314和第二手指連接件315為轉(zhuǎn)動軸，第三手指連接件324和第四手指連接件325為銷釘，該手指連接板316為帶有三個鉸鏈孔3161、3162和3163的連接板。
[0068]第一手指傳動桿311 —端與驅(qū)動板23固定連接，另一端與第二手指傳動桿312的一端鉸鏈連接，第二手指傳動桿312的另一端通過該手指連接板316的一鉸鏈孔3163與該手指連接板316固定連接，該手指連接板316的另一鉸鏈孔3162通過第一手指連接件314與第一手指指節(jié)322鉸鏈連接，該手指連接板316的又一鉸鏈孔3161與第三手指傳動桿313的一端鉸鏈連接，第三手指傳動桿313的另一端通過第二手指連接件315與第二手指指節(jié)323鉸鏈連接；
[0069]手指基座321固設(shè)于手掌本體I的側(cè)蓋12上，且手指基座321通過第三手指連接件324與第一手指指節(jié)322的一端鉸鏈連接，第一手指指節(jié)322的另一端通過第四手指連接件325與第二手指指節(jié)323鉸鏈連接。
[0070]如圖1、圖6-1和圖6-2所示，該拇指單元4包括拇指固定座41、拇指旋轉(zhuǎn)基座42、拇指傳動機(jī)構(gòu)43和拇指結(jié)構(gòu)44，該拇指傳動機(jī)構(gòu)43包括第一拇指傳動機(jī)構(gòu)431和第二拇指傳動機(jī)構(gòu)432，第一拇指傳動機(jī)構(gòu)431包括轉(zhuǎn)軸4311、渦輪4312和蝸桿4313，第二拇指傳動機(jī)構(gòu)包括第一拇指傳動桿4321、第二拇指傳動桿4322、第三拇指傳動桿4323、第一拇指連接件4324、第二拇指連接件4325和拇指連接板4326、叉桿4327和滑塊凹槽環(huán)4328。
[0071]其中叉桿4327由圓弧形叉部和支撐桿部組成，滑塊凹槽環(huán)4328由連接部和外表面設(shè)有凹槽的圓環(huán)部組成，該拇指結(jié)構(gòu)44包括拇指基座441、第一拇指指節(jié)442、第二拇指指節(jié)443、第三拇指連接件444和第四拇指連接件445 ；
[0072]該拇指單元I的第一拇指連接件4324和第二拇指連接件4325為轉(zhuǎn)動軸，第三拇指連接件444和第四拇指連接件445為銷釘，拇指連接板4326的結(jié)構(gòu)與手指連接板316的結(jié)構(gòu)相同，均為帶有三個鉸鏈孔的連接板。
[0073]拇指固定座41固設(shè)于手掌本體I的手掌蓋11上，轉(zhuǎn)軸4311固設(shè)于拇指旋轉(zhuǎn)基座42內(nèi)部，且從拇指旋轉(zhuǎn)基座42底部穿出并與拇指固定座41轉(zhuǎn)動連接，渦輪4312固設(shè)在轉(zhuǎn)軸434的底部，蝸桿4313與渦輪4312嚙合，蝸桿4313包括桿部和調(diào)節(jié)手柄，蝸桿4313的桿部設(shè)在拇指固定座41中且通過軸承(圖中未示出)與拇指固定座41轉(zhuǎn)動連接，蝸桿4313的調(diào)節(jié)手柄設(shè)在拇指固定座41外部，用于轉(zhuǎn)動蝸桿4313的桿部，進(jìn)而帶動其他結(jié)構(gòu)傳動。
[0074]第一拇指傳動桿4321 —端與驅(qū)動板23固定連接，另一端與叉桿4327的支撐桿部固定連接，叉桿4327的圓弧形叉部插設(shè)在滑塊凹槽環(huán)4328的凹槽中且該圓弧形叉部圍繞該凹槽轉(zhuǎn)動，該滑塊凹槽環(huán)4328的圓環(huán)部套設(shè)在轉(zhuǎn)軸4311外部，且該圓環(huán)部可沿轉(zhuǎn)軸4311的軸線方向做上下運(yùn)動，但該圓環(huán)部不能圍繞轉(zhuǎn)軸4311轉(zhuǎn)動?；瑝K凹槽環(huán)4328的連接部與第二拇指傳動桿4322的一端鉸鏈連接，第二拇指傳動桿4322的另一端通過拇指連接板的一鉸鏈孔與拇指連接板4326固定連接，拇指連接板4325的另一鉸鏈孔通過第一拇指連接件4324與第一拇指指節(jié)442鉸鏈連接，拇指連接板4325的又一鉸鏈孔與第三拇指傳動桿4323的一端鉸鏈連接，第三拇指傳動桿4323的另一端通過第二拇指連接件4325與第二拇指指節(jié)443鉸鏈連接；
[0075]拇指基座441固設(shè)于拇指旋轉(zhuǎn)基座42中，且拇指基座441通過第三拇指連接件444與第一拇指指節(jié)442的一端鉸鏈連接，第一拇指指節(jié)442的另一端通過第四拇指連接件445與第二手指指節(jié)443鉸鏈連接。
[0076]在上述結(jié)構(gòu)中，手指結(jié)構(gòu)32與拇指結(jié)構(gòu)44的結(jié)構(gòu)是相同的，手指傳動機(jī)構(gòu)31與第二拇指傳動機(jī)構(gòu)432的區(qū)別僅在于，手指傳動機(jī)構(gòu)31由第一手指傳動桿311帶動第二手指傳動桿312，進(jìn)而帶動手指的屈伸運(yùn)動，第二拇指傳動機(jī)構(gòu)432由第一拇指傳動桿4321依次帶動叉桿4327和滑動凹槽環(huán)4328，再由滑動凹槽環(huán)4328帶動第二拇指傳動桿4322，進(jìn)而帶動拇指的屈伸運(yùn)動。
[0077]在上述結(jié)構(gòu)中，雖然手指結(jié)構(gòu)32與拇指結(jié)構(gòu)44的結(jié)構(gòu)相同，手指傳動機(jī)構(gòu)31與第二拇指傳動機(jī)構(gòu)432的結(jié)構(gòu)相近，但是實(shí)際使用中，根據(jù)對假手的需求，手指結(jié)構(gòu)與拇指結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸可設(shè)置為不同的尺寸，同樣地，手指傳動機(jī)構(gòu)與第二拇傳動機(jī)構(gòu)中各部件的尺寸也可設(shè)置為不同的尺寸。
[0078]在本實(shí)施例中，假手通過減速電機(jī)21驅(qū)動工作，當(dāng)減速電機(jī)21工作時，該減速電機(jī)21帶動同步齒輪221轉(zhuǎn)動，進(jìn)而向絲桿222傳動，由絲桿222的轉(zhuǎn)動帶動驅(qū)動板23運(yùn)動。
[0079]雖然絲桿222的轉(zhuǎn)動會對驅(qū)動板23產(chǎn)生徑向扭矩，但是由于驅(qū)動板23套設(shè)在一滑軌中，該滑軌與驅(qū)動板23之間會產(chǎn)生相互作用力，從而大大減輕了徑向扭矩對驅(qū)動板上下運(yùn)動的影響。
[0080]由于第一手指傳動桿311與驅(qū)動板23為固定連接，所以驅(qū)動板23的上下運(yùn)動，會帶動第一手指傳動桿311的運(yùn)動，進(jìn)而帶動第二手指傳動桿312的運(yùn)動；由于第二手指傳動桿312與手指連接板316為固定連接，因此第二手指傳動桿312會帶動手指連接板316的運(yùn)動，進(jìn)而由手指連接板316同時帶動第一手指指節(jié)322彎曲或伸展運(yùn)動以及第三手指傳動桿313的運(yùn)動，再由第三手指傳動桿313帶動第二手指指節(jié)323的運(yùn)動，由此，完成手指單元3的彎曲或伸展運(yùn)動。
[0081]由于第一拇指傳動桿4321與驅(qū)動板23也為固定連接，所以驅(qū)動板23的上下運(yùn)動，會帶動第一拇指傳動桿4321的運(yùn)動，進(jìn)而帶動叉桿4327的上下運(yùn)動，由于叉桿4327的圓弧形叉部插設(shè)在滑塊凹槽環(huán)4328的凹槽中，且滑塊凹槽環(huán)4328可沿轉(zhuǎn)軸的軸線方向上下運(yùn)動，但滑塊凹槽環(huán)4328不能繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，因此叉桿4327的上下運(yùn)動會帶動滑動凹槽環(huán)4328的運(yùn)動，進(jìn)而由滑動凹槽環(huán)4328帶動第二拇指傳動桿4322運(yùn)動；
[0082]類似手指單元3中的手指傳動方式，拇指單元4中的第二拇指傳動桿4322會帶動拇指連接板4326的運(yùn)動,進(jìn)而由拇指連接板4326同時帶動第一拇指指節(jié)442彎曲或伸展運(yùn)動以及第三拇指傳動桿4323的運(yùn)動，再由第三拇指傳動桿4323帶動第二拇指指節(jié)443的運(yùn)動，由此，完成拇指單元4的彎曲或伸展運(yùn)動。
[0083]另外，在拇指單元4中，還可通過渦輪蝸桿等結(jié)構(gòu)的配合傳動，完成拇指的內(nèi)收外展。
[0084]具體地，轉(zhuǎn)動蝸桿4313的調(diào)節(jié)手柄，使蝸桿4313的桿部轉(zhuǎn)動，蝸桿4313向渦輪4312嚙合傳動，進(jìn)而帶動轉(zhuǎn)軸4311的軸向轉(zhuǎn)動；由于轉(zhuǎn)軸4311是固設(shè)于拇指旋轉(zhuǎn)基座42內(nèi)部的，且拇指基座441也固設(shè)于拇指旋轉(zhuǎn)基座42中，因此轉(zhuǎn)軸4311的轉(zhuǎn)動會帶動拇指旋轉(zhuǎn)基座42和姆指基座441的轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動整個姆指結(jié)構(gòu)44轉(zhuǎn)動，完成姆指的內(nèi)收外展運(yùn)動。
[0085]在本實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)軸4311的中間部位設(shè)有滑槽(圖未示)，用于實(shí)現(xiàn)滑塊凹槽環(huán)4328沿轉(zhuǎn)軸4311的軸線方向上下滑動，而不能繞轉(zhuǎn)軸4311轉(zhuǎn)動。因此，當(dāng)蝸桿4313的轉(zhuǎn)動依次帶動渦輪4312和轉(zhuǎn)軸4311轉(zhuǎn)動時，滑動凹槽環(huán)4328會跟隨轉(zhuǎn)軸4311轉(zhuǎn)動，且滑動凹槽換4328與轉(zhuǎn)軸4311的相對位置保持不變。
[0086]由于叉桿4327的圓弧形叉部與滑塊凹槽環(huán)4328的凹槽為可轉(zhuǎn)動的連接方式，因此滑塊凹槽環(huán)4328的轉(zhuǎn)動不會對叉桿4327造成影響，即叉桿4327不會因?yàn)榛瑝K凹槽環(huán)4328的轉(zhuǎn)動而運(yùn)動，所以拇指的內(nèi)收外展運(yùn)動和拇指的彎曲伸展運(yùn)動互不影響。
[0087]本實(shí)施例中的假手可進(jìn)行如下操作:
[0088](I)抓握:即力量抓握或精捏。調(diào)節(jié)蝸桿4313，使渦輪4312帶動轉(zhuǎn)軸4311轉(zhuǎn)動，當(dāng)假手的拇指單元4轉(zhuǎn)動到如圖1所示的位置，開啟減速電機(jī)21，由同步齒輪221轉(zhuǎn)動帶動絲桿222轉(zhuǎn)動，從而帶動驅(qū)動板23向下移動，進(jìn)而帶動手指單元3的第一手指指節(jié)322和第二手指指節(jié)323作彎曲運(yùn)動，同時也帶動拇指單元4的第一拇指指節(jié)442和第二拇指指節(jié)443作彎曲運(yùn)動，當(dāng)抓握到東西后，由于絲桿222的軸向自鎖功能，減速電機(jī)201自動停止，驅(qū)動板23不再上下移動。若想重新抓握，可反向轉(zhuǎn)動減速電機(jī)201，松開手指，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)重新抓握。
[0089]其中，力量抓握是指對諸如礦泉水、塊狀物體的抓握，屬于手指的運(yùn)動；精捏是指對于細(xì)小物體的拿捏，如鑰匙、紙片之類的，屬于指尖操作。
[0090](2)側(cè)握:即側(cè)捏或鉤狀抓握。調(diào)節(jié)蝸桿4313，使渦輪4312帶動轉(zhuǎn)軸4311轉(zhuǎn)動，當(dāng)假手的拇指單元轉(zhuǎn)動到如圖2所示的位置，開啟減速電機(jī)21，由同步齒輪221轉(zhuǎn)動帶動絲桿222轉(zhuǎn)動，從而帶動驅(qū)動板23向下移動，進(jìn)而帶動手指單元3的第一手指指節(jié)322和第二手指指節(jié)323作彎曲運(yùn)動，同時也帶動拇指單元4的第一拇指指節(jié)442和第二拇指指節(jié)443作彎曲運(yùn)動，當(dāng)抓握到東西后，由于絲桿222的軸向自鎖功能，減速電機(jī)201自動停止，驅(qū)動板23不再上下移動。若想重新抓握，可反向轉(zhuǎn)動減速電機(jī)201，松開手指，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)重新抓握。
[0091]實(shí)施例2
[0092]如圖7所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別僅在于，本實(shí)施例中，手指傳動機(jī)構(gòu)31還包括第四手指傳動桿317、第五手指連接件318，手指結(jié)構(gòu)32還包括第三手指指節(jié)326、第六手指連接件327 ；
[0093]第四手指傳動桿317 —端與第三手指傳動桿313連接，另一端通過第五手指連接件318與第三手指指節(jié)326連接，第三手指指節(jié)326通過第六手指連接件327與第二手指指節(jié)323連接。
[0094]實(shí)施例3
[0095]本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別僅在于，本實(shí)施例中的減速電機(jī)為橫向設(shè)置，在驅(qū)動單元的驅(qū)動機(jī)構(gòu)中不包括同步齒輪，該驅(qū)動單元包括減速電機(jī)、絲桿和驅(qū)動板，該絲桿兩端分別連接減速電機(jī)和驅(qū)動板。
[0096]當(dāng)減速電機(jī)工作時，減速電機(jī)帶動絲桿運(yùn)動，進(jìn)而由絲桿帶動驅(qū)動板運(yùn)動。
[0097]實(shí)施例4
[0098]本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別僅在于，在本實(shí)施例中，減速電機(jī)的減速器采用行星減速器，傳動機(jī)構(gòu)中包括同步傳送帶和絲桿，用同步傳送帶代替同步齒輪。
[0099]實(shí)施例5
[0100]如圖8-1和圖8-2所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別僅在于，在實(shí)施例1中，手指傳動機(jī)構(gòu)的第二手指傳動桿和手指連接板為兩個部件，第二手指傳動桿一端與手指連接板固定連接，但是在本實(shí)施例中，可以將第二手指傳動桿與手指連接板作為一體的部件使用，減少零部件的使用數(shù)量。
[0101]可以理解的是，該一體部件的作用是提供多個連接處，實(shí)現(xiàn)分別與其他部件的連接，例如實(shí)現(xiàn)分別與第一手指傳動桿、第一手指指節(jié)和第三手指傳動桿的連接，因此，該一體部件的結(jié)構(gòu)和形狀不僅限于圖8-1和圖8-2中示出的結(jié)構(gòu)和形狀，在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)手指單元的空間布局設(shè)計(jì)該一體部件即可。
[0102]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，對實(shí)用新型的技術(shù)方案可以做若干改進(jìn)，因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于此，本領(lǐng)域中的技術(shù)人員任何基于本實(shí)用新型技術(shù)方案上非實(shí)質(zhì)性變更均包括在本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種假手，包括手掌本體、驅(qū)動單元、手指單元和拇指單元，其特征在于: 所述手掌本體包括兩相對設(shè)置的手掌蓋以及連接兩所述手掌蓋的側(cè)蓋，所述手掌本體是由兩所述手掌蓋與所述側(cè)蓋圍合而成的腔體； 所述驅(qū)動單元設(shè)置在所述手掌本體中，包括驅(qū)動電機(jī)、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動板，所述傳動機(jī)構(gòu)兩端分別連接所述驅(qū)動電機(jī)和所述驅(qū)動板； 所述手指單元包括手指傳動機(jī)構(gòu)和手指結(jié)構(gòu)，所述手指傳動機(jī)構(gòu)包括第一手指傳動桿、第二手指傳動桿、第三手指傳動桿、第一手指連接件、第二手指連接件和手指連接板，所述手指結(jié)構(gòu)包括手指基座、第一手指指節(jié)、第二手指指節(jié)、第三手指連接件和第四手指連接件； 所述第一手指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述第二手指傳動桿的一端連接，所述第二手指傳動桿的另一端與所述手指連接板固定連接，所述手指連接板上設(shè)有多個連接處，所述手指連接板的一連接處通過所述第一手指連接件與所述第一手指指節(jié)連接，所述手指連接板的另一連接處與所述第三手指傳動桿的一端連接，所述第三手指傳動桿的另一端通過所述第二手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接； 所述手指基座固設(shè)于所述手掌本體的側(cè)蓋上，且所述手指基座通過所述第三手指連接件與所述第一手指指節(jié)的一端連接，所述第一手指指節(jié)的另一端通過所述第四手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接； 所述姆指單兀包括姆指固定座、姆指旋轉(zhuǎn)基座、姆指傳動機(jī)構(gòu)和姆指結(jié)構(gòu)，所述姆指傳動機(jī)構(gòu)包括第一拇指傳動機(jī)構(gòu)和第二拇指傳動機(jī)構(gòu)，所述第一拇指傳動機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸、渦輪和蝸桿，所述第二拇指傳動機(jī)構(gòu)包括第一拇指傳動桿、第二拇指傳動桿、第三拇指傳動桿、第一拇指連接件、第二拇指連接件、拇指連接板、叉桿和滑塊凹槽環(huán)，其中所述叉桿由叉部和支撐桿部組成，所述滑塊凹槽環(huán)由連接部和外表面設(shè)有凹槽的圓環(huán)部組成，所述拇指結(jié)構(gòu)包括拇指基座、第一拇指指節(jié)、第二拇指指節(jié)、第三拇指連接件和第四拇指連接件；所述拇指固定座固設(shè)于所述手掌本體的手掌蓋上，所述轉(zhuǎn)軸固設(shè)于所述拇指旋轉(zhuǎn)基座內(nèi)部，且從所述拇指旋轉(zhuǎn)基座底部穿出并與所述拇指固定座轉(zhuǎn)動連接，所述渦輪固設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸的底部，所述蝸桿與所述渦輪嚙合； 所述第一拇指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述叉桿的支撐桿部固定連接，所述叉桿的叉部插設(shè)在所述滑塊凹槽環(huán)的凹槽中且所述叉部圍繞所述凹槽轉(zhuǎn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的圓環(huán)部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸外部，且所述圓環(huán)部沿所述轉(zhuǎn)軸的軸線方向上下運(yùn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的連接部與所述第二拇指傳動桿的一端連接，所述第二拇指傳動桿的另一端與所述拇指連接板固定連接，所述拇指連接板上設(shè)有多個連接處，所述拇指連接板的一連接處通過所述第一拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)連接，所述拇指連接板的另一連接處與所述第三拇指傳動桿的一端連接，所述第三拇指傳動桿的另一端通過所述第二拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)連接； 所述拇指基座固設(shè)于所述拇指旋轉(zhuǎn)基座中，且所述拇指基座通過所述第三拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)的一端連接，所述第一拇指指節(jié)的另一端通過所述第四拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述驅(qū)動電機(jī)橫向設(shè)置，所述驅(qū)動單元的傳動機(jī)構(gòu)為絲桿，所述絲桿一端連接所述驅(qū)動電機(jī)，另一端連接所述驅(qū)動板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述驅(qū)動電機(jī)豎向設(shè)置，所述驅(qū)動單元的傳動機(jī)構(gòu)包括傳動零件和絲桿，所述驅(qū)動電機(jī)連接所述傳動零件的一端，所述傳動零件的另一端與所述絲桿的一端的配合連接，所述絲桿的另一端與所述驅(qū)動板配合連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的假手，其特征在于:所述驅(qū)動電機(jī)為將電機(jī)與減速器集成安裝的減速電機(jī)；所述傳動零件為同步齒輪或同步傳動帶；所述絲桿為具有軸向自鎖的T型絲桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的假手，其特征在于:所述驅(qū)動板套設(shè)在一滑軌中。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述手指單元包括食指單元和中指單元，且所述食指單元與所述中指單元結(jié)構(gòu)均相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述手指單元的第一手指連接件和第二手指連接件為轉(zhuǎn)動軸，第三手指連接件和第四手指連接件為銷釘，所述拇指單元的第一拇指連接件和第二拇指連接件為轉(zhuǎn)動軸，第三拇指連接件和第四拇指連接件均為銷釘，所述手指連接板和所述拇指連接板結(jié)構(gòu)相同，均為帶有三個鉸鏈孔的連接板； 所述第一手指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述第二手指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第二手指傳動桿的另一端通過所述手指連接板的一鉸鏈孔與所述手指連接板固定連接，所述手指連接板的另一鉸鏈孔通過所述第一手指連接件與所述第一手指指節(jié)鉸鏈連接，所述手指連接板的又一鉸鏈孔與所述第三手指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第三手指傳動桿的另一端通過所述第二手指連接件與所述第二手指指節(jié)鉸鏈連接； 所述手指基座固設(shè)于所述手掌本體的側(cè)蓋上，且所述手指基座通過所述第三手指連接件與所述第一手指指節(jié)的一端鉸鏈連接，所述第一手指指節(jié)的另一端通過所述第四手指連接件與所述第二手指指節(jié)鉸鏈連接； 所述第一拇指傳動桿一端與所述驅(qū)動板固定連接，另一端與所述叉桿的支撐桿部固定連接，所述叉桿的叉部插設(shè)在所述滑塊凹槽環(huán)的凹槽中且所述叉部圍繞所述凹槽轉(zhuǎn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的圓環(huán)部套設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸外部，且所述圓環(huán)部沿所述轉(zhuǎn)軸的軸線方向上下運(yùn)動，所述滑塊凹槽環(huán)的連接部與所述第二拇指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第二拇指傳動桿的另一端通過所述拇指連接板的一鉸鏈孔與所述拇指連接板固定連接，所述拇指連接板的另一鉸鏈孔通過所述第一拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)鉸鏈連接，所述拇指連接板的又一鉸鏈孔與所述第三拇指傳動桿的一端鉸鏈連接，所述第三拇指傳動桿的另一端通過所述第二拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)鉸鏈連接； 所述拇指基座固設(shè)于所述拇指旋轉(zhuǎn)基座中，且所述拇指基座通過所述第三拇指連接件與所述第一拇指指節(jié)的一端鉸鏈連接，所述第一拇指指節(jié)的另一端通過所述第四拇指連接件與所述第二拇指指節(jié)鉸鏈連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述叉桿的叉部用于匹配所述滑塊凹槽塊中圓環(huán)部外表面的凹槽，所述叉部為U型叉部、倒Ω型叉部、V型叉部、圓弧形叉部或橢圓弧形叉部中的任意一種。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述蝸桿包括桿部和調(diào)節(jié)手柄，所述桿部設(shè)在所述拇指固定座中且與所述拇指固定座轉(zhuǎn)動連接，所述調(diào)節(jié)手柄設(shè)在所述拇指固定座，用于轉(zhuǎn)動所述桿部。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假手，其特征在于:所述手指傳動機(jī)構(gòu)還包括第四手指傳動桿、第五手指連接件，手指結(jié)構(gòu)還包括第三手指指節(jié)、第六手指連接件； 所述第四手指傳動桿一端通過所述第二手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接，另一端通過所述第五手指連接件與所述第三手指指節(jié)連接，所述第三手指指節(jié)通過所述第六手指連接件與所述第二手指指節(jié)連接。
【文檔編號】A61F2/56GK203988512SQ201420437100
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年8月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月4日
【發(fā)明者】匡星, 王子儒, 鄭悅, 李光林 申請人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院