本發(fā)明涉及一種放射治療醫(yī)用器械，尤其涉及一種放射治療系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
腫瘤是危害人類健康的主要疾病之一。目前治療腫瘤的主要手段有三個(gè)：手術(shù)、放射和藥物治療，其中使用放射來破壞病變的組織是放射醫(yī)學(xué)中廣泛使用的方法，世界衛(wèi)生組織報(bào)告有45％的腫瘤可以治愈，其中放射治療可以治愈的腫瘤達(dá)到18％。為此使用了利用高能電磁輻射(X輻射、伽馬輻射)或粒子輻射(電子、質(zhì)子、碳離子)的設(shè)備。在放射治療的過程中，要求對患者精確定位以保證使待照射的身體區(qū)域特別是待照射的腫瘤受到足夠高的輻射劑量，但同時(shí)盡可能少地?fù)p害患者的健康組織，這一般地通過X射線成像方法使用在千伏(kV)能量范圍內(nèi)的輻射來進(jìn)行，特別地通過計(jì)算機(jī)斷層成像進(jìn)行，隨后放射治療中使用的輻射則典型地位于兆伏(MV)的能量范圍。中國專利申請?zhí)枮镃N200710005399.2的發(fā)明專利，公開了一種放射治療系統(tǒng)，包括翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元、O環(huán)、移動(dòng)構(gòu)臺(tái)、頭搖擺裝置以及照射裝置，其中，照射裝置在放射治療設(shè)備控制器的控制下照射治療放射線，該治療放射線能夠利用移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)從任一方向照射到等中心；翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元在基底支撐上支撐O環(huán)，使O環(huán)能繞著旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，放射治療設(shè)備還包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，該移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元在放射治療設(shè)備控制器的控制下圍繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)移動(dòng)構(gòu)臺(tái)；然而這種放射治療系統(tǒng)，其放射治療過程的可控自由度較多，但是O環(huán)的質(zhì)量通常較大，用于支撐O環(huán)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元難以準(zhǔn)確控制O環(huán)的旋轉(zhuǎn)，再加上移動(dòng)構(gòu)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)將導(dǎo)致O環(huán)左右側(cè)的質(zhì)量分布不均，控制精度難以得到有效的保證。中國專利申請?zhí)枮镃N201310115139.6的發(fā)明專利，公開了一種機(jī)器人無創(chuàng)放射治療系統(tǒng)，六自由度G形臂實(shí)時(shí)影像系統(tǒng)由G形臂、G臂滑軌、G臂轉(zhuǎn)軸、G臂俯仰軸和G臂滑座依次連接，X射線源和X射線動(dòng)態(tài)平板探測器為一組，兩組對應(yīng)安裝在G形臂上，G臂滑座安裝在軌道中，軌道安裝在治療室天花板上的天軌或地面上，G形臂可做升降運(yùn)動(dòng)，G臂滑軌可引導(dǎo)兩組X射線源和X射線動(dòng)態(tài)平板探測器做大于90度的運(yùn)動(dòng)，G形臂可繞G臂轉(zhuǎn)軸±90°轉(zhuǎn)動(dòng)，可繞G臂俯仰軸前后擺動(dòng)±15°；然而這種放射治療系統(tǒng)中，G形臂實(shí)時(shí)影像系統(tǒng)質(zhì)量通常較大卻安裝在天花板上，不僅對天花板的支撐能力提出較高要求、且安裝拆卸較為不便，同時(shí)，上部支撐的方式使得G形臂在旋轉(zhuǎn)過程中容易出現(xiàn)較大程度上的晃動(dòng)，影響放射治療的精度?，F(xiàn)有的放射治療系統(tǒng)如上所述，通常僅對照射裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，使其具有多自由度移動(dòng)的特點(diǎn)，而與放射治療頭配套使用的放射治療床通常為固定或僅具有單向移動(dòng)的功能，中國專利公告號(hào)為CN202876109U的發(fā)明專利，即公開了一種這樣的放射治療系統(tǒng)的治療床，包括縱向滑動(dòng)床板、縱向滑動(dòng)導(dǎo)軌、縱向滑動(dòng)滑塊、橫向滑動(dòng)床板、檢測探頭、升降床板、基座，縱向滑動(dòng)床板位于縱向滑動(dòng)滑塊的上方，縱向滑動(dòng)導(dǎo)軌與縱向滑動(dòng)滑塊滑動(dòng)連接，橫向滑動(dòng)床板位于縱向滑動(dòng)導(dǎo)軌的下方，檢測探頭固定在橫向滑動(dòng)床板的一端，升降床板位于橫向滑動(dòng)床板的下方，基座位于升降床板的下方；然而現(xiàn)有的放射治療床在使用過程中存在多種問題：1)臨床常規(guī)放療裝置如X線機(jī)、鉆—60治療機(jī)、電子感應(yīng)加速器、電子直線加速器、回旋加速器等，其射野范圍有限，最大射野范圍通常為40cm，實(shí)際有些病人需要放療的病變區(qū)域呈長條形，長度可達(dá)60cm(如脊髓癌)，對于超出設(shè)備最大射野范圍的病變區(qū)域雖然能用射野分段的方法逐段治療，但不可避免地會(huì)有射野區(qū)域重疊或有些病變區(qū)域未能受到照射的現(xiàn)象，影響療效，而且效率很低，現(xiàn)有的放射治療床難以實(shí)現(xiàn)大范圍位移的調(diào)節(jié)，以滿足射野范圍的要求；2)腫瘤所在的位置隨機(jī)分布，極有可能被其他的器官所遮擋，需要通過調(diào)整治療床的位姿以配合治療頭治療來達(dá)到最佳的治療效果，避免健康組織受到破壞，而現(xiàn)有的放射治療床難以實(shí)現(xiàn)大范圍角度、位姿的調(diào)節(jié)。有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種新型結(jié)構(gòu)的放射治療系統(tǒng)，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價(jià)值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種實(shí)現(xiàn)五自由度控制放射治療過程、控制精度較高且穩(wěn)定程度較高、放射治療床空間位姿較為靈活且定位精度高的放射治療系統(tǒng)。本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，包括五自由度O型臂放射治療系統(tǒng)和六自由度并聯(lián)放射治療床，其中，所述五自由度O型臂放射治療系統(tǒng)，包括O型臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、直線加速器裝置、輻射劑量檢測裝置及雙X光機(jī)影像定位機(jī)構(gòu)，所述O型臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括O型臂、加速器位移裝置、旋轉(zhuǎn)位移裝置、翻轉(zhuǎn)位移裝置、水平橫向位移裝置、以及水平縱向位移裝置；所述水平縱向位移裝置，包括設(shè)置在O型臂兩側(cè)的第一滑軌、第一滑座、以及驅(qū)動(dòng)第一滑座在第一滑軌上相對滑動(dòng)的第一動(dòng)力單元，所述第一滑軌和第一滑座為兩組；所述水平橫向位移裝置，包括設(shè)置在第一滑座上的第二滑軌、第二滑座、以及驅(qū)動(dòng)第二滑座在第二滑軌上相對滑動(dòng)的第二動(dòng)力單元，所述第二滑軌和第二滑座為兩組，所述第二滑座與第一滑座的滑動(dòng)方向相互垂直；所述翻轉(zhuǎn)位移裝置，包括設(shè)置在第二滑座上并用于翻轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)位移裝置的第三動(dòng)力單元，所述旋轉(zhuǎn)位移裝置的翻轉(zhuǎn)平面與所述第二滑座的滑動(dòng)方向相互垂直；所述旋轉(zhuǎn)位移裝置，包括設(shè)置在第三動(dòng)力單元輸出端的翻轉(zhuǎn)座、以及第四動(dòng)力單元，所述O型臂設(shè)置在兩組所述翻轉(zhuǎn)座之間，所述第四動(dòng)力單元用于驅(qū)動(dòng)所述O型臂在所述翻轉(zhuǎn)座上的相對位移；所述直線加速器裝置通過所述加速器位移裝置安裝在所述O型臂上，所述加速器位移裝置用于驅(qū)動(dòng)所述直線加速器裝置朝向所述O型臂中心位置的相對位移，所述輻射劑量檢測裝置設(shè)置在O型臂上相對所述直線加速器裝置的另一側(cè)；所述雙X光機(jī)影像定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在O型臂上的X射線發(fā)射器、以及設(shè)置在O型臂上相對X射線發(fā)射器另一側(cè)的X射線接收器，所述X射線發(fā)射器和X射線接收器為兩組。所述六自由度并聯(lián)放射治療床，包括底座組件、連桿組件、以及床板組件，其中，底座組件，包括底座、并排設(shè)置在底座上的多條滑軌、以及固定在底座上的動(dòng)力單元；連桿組件，包括滑座以及連桿，所述滑座在所述動(dòng)力單元的驅(qū)動(dòng)下在所述滑軌上相對滑動(dòng)，所述連桿的底端與所述滑座轉(zhuǎn)動(dòng)相連；床板組件，包括主床板，所述連桿的頂端與所述主床板轉(zhuǎn)動(dòng)相連。進(jìn)一步的，所述O型臂的側(cè)面設(shè)置有多個(gè)環(huán)形的滑槽，所述翻轉(zhuǎn)座的前后兩端的兩側(cè)均固定有限位板，所述限位板的內(nèi)側(cè)設(shè)置有卡裝在滑槽內(nèi)并相對滑動(dòng)的滑塊。進(jìn)一步的，所述第一動(dòng)力單元包括第一伺服電機(jī)、第一絲桿以及第一絲桿套，所述第一絲桿設(shè)置在所述第一伺服電機(jī)的輸出端、并與所述第一滑軌相互平行，所述第一絲桿套固定在第一滑座的底部，所述第一絲桿套在第一絲桿上相對轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，所述第二動(dòng)力單元包括第二伺服電機(jī)、第二絲桿以及第二絲桿套，所述第二絲桿設(shè)置在所述第二伺服電機(jī)的輸出端、并與所述第二滑軌相互平行，所述第二絲桿套固定在第二滑座的底部，所述第二絲桿套在第二絲桿上相對轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，所述第三動(dòng)力單元包括固定在第二滑座上的第三伺服電機(jī)，所述翻轉(zhuǎn)座固定在所述第三伺服電機(jī)的輸出端。進(jìn)一步的，所述第四動(dòng)力單元包括固定在翻轉(zhuǎn)座上的第四伺服電機(jī)、以及設(shè)置在第四伺服電機(jī)輸出端的主動(dòng)齒輪，所述O型臂的外側(cè)面設(shè)置有同步帶，所述第四伺服電機(jī)通過主動(dòng)齒輪與同步帶的相互配合、驅(qū)動(dòng)所述O型臂在翻轉(zhuǎn)座上的相對位移。進(jìn)一步的，所述加速器位移裝置包括固定在O型臂上的座板、固定在座板上的第五伺服電機(jī)、垂直固定在座板底部的多個(gè)第三絲桿、以及固定在直線加速器裝置上的多個(gè)第三絲桿套，所述第三絲桿套在第三絲桿上相對轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，所述滑軌為六條，其中三條滑軌平行設(shè)置在所述底座的前側(cè)頂面，另外三條滑軌平行設(shè)置在所述底座的后側(cè)頂面，所述連桿組件為六組，并且六組所述連桿組件的滑座在相應(yīng)的滑軌上相對滑動(dòng)。進(jìn)一步的，所述底座組件還包括設(shè)置在底座前側(cè)與后側(cè)頂面的軸承支座以及與滑軌平行設(shè)置的絲桿，所述底座的頂面中部并位于所述滑軌端部之間設(shè)置所述動(dòng)力單元，所述絲桿的一端通過軸承設(shè)置在所述軸承支座上，所述絲桿的另一端與所述動(dòng)力單元傳動(dòng)相連；所述滑座的底部設(shè)置有絲母套，所述絲母套與所述絲桿相對轉(zhuǎn)動(dòng)。進(jìn)一步的，所述連桿的底部通過第一十字軸與所述滑座轉(zhuǎn)動(dòng)相連，所述連桿的底部通過第二十字軸與所述主床板底部的虎克鉸轉(zhuǎn)動(dòng)相連。具體的，所述第一十字軸與所述連桿底部之間、第一十字軸與滑座之間、第二十字軸與連桿頂部之間、以及第二十字軸與主床板底部虎克鉸之間均設(shè)置有軸承。進(jìn)一步的，所述連桿包括上連桿和下連桿，所述下連桿的頂端與上連桿底端之間設(shè)置有推力軸承，并且所述下連桿的底端還設(shè)置有用于限制上連桿與下連桿相對位置的端蓋，所述下連桿頂端外側(cè)還設(shè)置有與上連桿底部相配合的銅套。進(jìn)一步的，所述床板組件還包括中間床板，所述中間床板與所述主床板固定相連，所述主床板為金屬主床板，所述中間床板為碳纖維中間床板。進(jìn)一步的，所述床板組件還包括附加床板，所述附加床板通過懸掛固定件固定在所述中間床板的端部。借由上述方案，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：五自由度O型臂放射治療系統(tǒng)中第一動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)O型臂沿水平縱向方向的位移，第二動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)O型臂沿水平橫向方向的位移，第三動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)O型臂實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第四動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)O型臂實(shí)現(xiàn)沿中心位置的轉(zhuǎn)動(dòng)，加速器位移裝置驅(qū)動(dòng)直線加速器裝置沿朝向O型臂中心位置的相對移動(dòng)，這樣，通過五自由度的調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)全方位多角度的放射治療過程，控制精度較高且穩(wěn)定程度較高；雙X光機(jī)影像定位機(jī)構(gòu)，通過X射線成像方法使用在千伏(kV)能量范圍內(nèi)的輻射來進(jìn)行，直線加速器裝置和輻射劑量檢測裝置在放射治療中使用的輻射位于兆伏(MV)的能量范圍。與此同時(shí)，六自由度并聯(lián)放射治療床克服現(xiàn)有放射治療床空間位姿不靈活、定位精度低、承載能力差的缺陷，本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，位姿靈活、定位精度高、承載能力強(qiáng)，能夠滿足精確放射治療的要求。上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，以下以本發(fā)明的較佳實(shí)施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。附圖說明圖1是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)的主視圖；圖2是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)的后視圖；圖3是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)的側(cè)視圖；圖4是圖1中A部的局部放大圖；圖5是圖2中B部的局部放大圖；圖6是圖3中C部的局部放大圖；圖7是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)中六自由度并聯(lián)放射治療床的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)中六自由度并聯(lián)放射治療床的側(cè)視圖；圖9是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)中連桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)中上連桿與下連桿連接處的結(jié)構(gòu)示意圖；圖11是本發(fā)明放射治療系統(tǒng)中中間床板與附加床板連接處的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。參見圖1至圖6，本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，包括五自由度O型臂放射治療系統(tǒng)和六自由度并聯(lián)放射治療床，其中，五自由度O型臂放射治療系統(tǒng)，包括O型臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、直線加速器裝置101、輻射劑量檢測裝置102及雙X光機(jī)影像定位機(jī)構(gòu)，O型臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括O型臂201、加速器位移裝置、旋轉(zhuǎn)位移裝置、翻轉(zhuǎn)位移裝置、水平橫向位移裝置、以及水平縱向位移裝置。水平縱向位移裝置，包括設(shè)置在O型臂兩側(cè)的第一滑軌211、第一滑座212、以及驅(qū)動(dòng)第一滑座212在第一滑軌211上相對滑動(dòng)的第一動(dòng)力單元213，第一滑軌211和第一滑座212為兩組；第一動(dòng)力單元的實(shí)現(xiàn)方式多種，例如，1)采用液壓油缸推動(dòng)的方式，第一動(dòng)力單元為液壓油缸，第一滑座設(shè)置在液壓油缸的輸出端，通過液壓油缸推動(dòng)第一滑座的相對滑動(dòng)；2)采用齒牙咬合的方式，第一動(dòng)力單元為電機(jī)，電機(jī)的輸出端設(shè)置有齒輪，第一滑座上設(shè)置有與齒輪相配合的齒牙，通過齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第一滑座的相對滑動(dòng)；3)采用絲桿的方式，第一動(dòng)力單元包括第一伺服電機(jī)、第一絲桿214以及第一絲桿套(未示出)，第一絲桿214設(shè)置在第一伺服電機(jī)的輸出端、并與第一滑軌211相互平行，第一絲桿套固定在第一滑座212的底部，第一絲桿套在第一絲桿214上相對轉(zhuǎn)動(dòng)。以上僅為第一動(dòng)力單元的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出的是，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)第一滑座在第一滑軌上相對滑動(dòng)的第一動(dòng)力單元，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外，由于O型臂其中一側(cè)的水平縱向位移裝置，設(shè)置第一動(dòng)力單元即可實(shí)現(xiàn)上述功能，因而第一動(dòng)力單元設(shè)置為一組或兩組。水平橫向位移裝置，包括設(shè)置在第一滑座212上的第二滑軌221、第二滑座222、以及驅(qū)動(dòng)第二滑座222在第二滑軌221上相對滑動(dòng)的第二動(dòng)力單元223，第二滑軌221和第二滑座222為兩組，第二滑座222與第二滑座212的滑動(dòng)方向相互垂直；第二動(dòng)力單元的實(shí)現(xiàn)方式多種，例如，1)采用液壓油缸推動(dòng)的方式，第二動(dòng)力單元為液壓油缸，第二滑座設(shè)置在液壓油缸的輸出端，通過液壓油缸推動(dòng)第二滑座的相對滑動(dòng)；2)采用齒牙咬合的方式，第二動(dòng)力單元為電機(jī)，電機(jī)的輸出端設(shè)置有齒輪，第二滑座上設(shè)置有與齒輪相配合的齒牙，通過齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二滑座的相對滑動(dòng)；3)采用絲桿的方式，第二動(dòng)力單元包括第二伺服電機(jī)、第二絲桿224以及第二絲桿套(未示出)，第二絲桿224設(shè)置在第二伺服電機(jī)的輸出端、并與第二滑軌221相互平行，第二絲桿套固定在第二滑座222的底部，第二絲桿套在第二絲桿224上相對轉(zhuǎn)動(dòng)。以上僅為第二動(dòng)力單元的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出的是，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)第一滑座在第一滑軌上相對滑動(dòng)的第一動(dòng)力單元，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外，由于O型臂其中一側(cè)的水平橫向位移裝置，設(shè)置第二動(dòng)力單元即可實(shí)現(xiàn)上述功能，因而第二動(dòng)力單元設(shè)置為一組或兩組。翻轉(zhuǎn)位移裝置，包括設(shè)置在第二滑座222上并用于翻轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)位移裝置的第三動(dòng)力單元231，旋轉(zhuǎn)位移裝置的翻轉(zhuǎn)平面與第二滑座222的滑動(dòng)方向相互垂直；翻轉(zhuǎn)位移裝置的實(shí)現(xiàn)方式多種，例如，在旋轉(zhuǎn)位移裝置上連接從動(dòng)齒輪，并在第三動(dòng)力單元的輸出端設(shè)置主動(dòng)齒輪，通過齒輪嚙合的方式進(jìn)行控制；較為簡單的，通過電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式進(jìn)行控制，即，第三動(dòng)力單元包括固定在第二滑座上的第三伺服電機(jī)，翻轉(zhuǎn)座固定在第三伺服電機(jī)的輸出端。以上僅為翻轉(zhuǎn)位移裝置的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出的是，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)位移裝置的翻轉(zhuǎn)位移裝置，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外，由于O型臂其中一側(cè)的翻轉(zhuǎn)位移裝置，設(shè)置第三動(dòng)力單元即可實(shí)現(xiàn)上述功能，因而第三動(dòng)力單元設(shè)置為一組或兩組。旋轉(zhuǎn)位移裝置，包括設(shè)置在第三動(dòng)力單元231輸出端的翻轉(zhuǎn)座241、以及第四動(dòng)力單元242，O型臂201設(shè)置在兩組翻轉(zhuǎn)座241之間，第四動(dòng)力單元242用于驅(qū)動(dòng)O型臂201在翻轉(zhuǎn)座241上的相對位移；旋轉(zhuǎn)位移裝置對于O型臂的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)方式具有多種，較為簡單穩(wěn)定的，第四動(dòng)力單元包括固定在翻轉(zhuǎn)座241上的第四伺服電機(jī)、以及設(shè)置在第四伺服電機(jī)輸出端的主動(dòng)齒輪243，O型臂201的外側(cè)面設(shè)置有同步帶244，第四伺服電機(jī)通過主動(dòng)齒輪243與同步帶244的相互配合、驅(qū)動(dòng)O型臂201在翻轉(zhuǎn)座241上的相對位移。以上僅為旋轉(zhuǎn)位移裝置的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出的是，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)O型臂旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)位移裝置，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。為了有效穩(wěn)定O型臂201在翻轉(zhuǎn)座241上的滑動(dòng)、以便準(zhǔn)確控制，本發(fā)明的五自由度O型臂放射治療系統(tǒng)，O型臂201的側(cè)面設(shè)置有多個(gè)環(huán)形的滑槽245，翻轉(zhuǎn)座241的前后兩端的兩側(cè)均固定有限位板246，限位板246的內(nèi)側(cè)設(shè)置有卡裝在滑槽內(nèi)并相對滑動(dòng)的滑塊。另外，由于O型臂其中一側(cè)的旋轉(zhuǎn)位移裝置，設(shè)置第四動(dòng)力單元即可實(shí)現(xiàn)上述功能，因而第四動(dòng)力單元設(shè)置為一組或兩組。直線加速器裝置101通過加速器位移裝置安裝在O型臂201上，加速器位移裝置用于驅(qū)動(dòng)直線加速器裝置101朝向O型臂201中心位置的相對位移，輻射劑量檢測裝置102設(shè)置在O型臂201上相對直線加速器裝置101的另一側(cè)；雙X光機(jī)影像定位機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在O型臂201上的X射線發(fā)射器103、以及設(shè)置在O型臂201上相對X射線發(fā)射器103另一側(cè)的X射線接收器104，X射線發(fā)射器103和X射線接收器104為兩組。加速器位移裝置的實(shí)現(xiàn)方式具有多種，較為簡單穩(wěn)定的，加速器位移裝置包括固定在O型臂上的座板251、固定在座板上的第五伺服電機(jī)252、垂直固定在座板底部的多個(gè)第三絲桿253、以及固定在直線加速器裝置上的多個(gè)第三絲桿套254，第三絲桿套254在第三絲桿253上相對轉(zhuǎn)動(dòng)。以上僅為加速器位移裝置的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出的是，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)直線加速器裝置相對位移的加速器位移裝置，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。參見圖7至圖11，本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)中六自由度并聯(lián)放射治療床，包括底座組件3、連桿組件4、以及床板組件5，其中，底座組件3包括底座301、并排設(shè)置在底座上的多條滑軌302、以及固定在底座上的動(dòng)力單元303；連桿組件4包括滑座401以及連桿402，滑座401在動(dòng)力單元303的驅(qū)動(dòng)下在滑軌302上相對滑動(dòng)，連桿402的底端與滑座401轉(zhuǎn)動(dòng)相連；床板組件5包括主床板501，連桿402的頂端與主床板501轉(zhuǎn)動(dòng)相連；為了實(shí)現(xiàn)六自由度、多位姿靈活調(diào)整，滑軌302為六條，其中三條滑軌302平行設(shè)置在底座301的前側(cè)頂面，另外三條滑軌302平行設(shè)置在底座的后側(cè)頂面，連桿組件4為六組，并且六組連桿組件4的滑座401在相應(yīng)的滑軌302上相對滑動(dòng)。應(yīng)當(dāng)說明的是，底座組件的實(shí)施方式多樣，凡是能夠?qū)崿F(xiàn)驅(qū)動(dòng)滑座在滑軌上相對滑動(dòng)的底座組件，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍；例如，動(dòng)力單元設(shè)置為氣缸或液壓油缸，并將氣缸與液壓油缸的輸出端與滑座相連；為了控制的穩(wěn)定性和精確度，本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，底座組件3還包括設(shè)置在底座301前側(cè)與后側(cè)頂面的軸承支座304以及與滑軌302平行設(shè)置的絲桿305，滑軌302和軸承支座304安裝在底座301頂面的凸臺(tái)上，底座301的頂面中部并位于滑軌302端部之間設(shè)置動(dòng)力單元303，絲桿305的一端通過軸承設(shè)置在軸承支座上，絲桿305的另一端與動(dòng)力單元303傳動(dòng)相連，動(dòng)力單元較為簡單的設(shè)置為伺服電機(jī)；滑座401的底部設(shè)置有絲母套(未示出)，絲母套與絲桿305相對轉(zhuǎn)動(dòng)，通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制不同的伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，控制絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而移動(dòng)連桿的升降運(yùn)動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)連桿與滑座和主床板之間的自由轉(zhuǎn)動(dòng)，本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，連桿402的底部通過第一十字軸403與滑座401轉(zhuǎn)動(dòng)相連，連桿402的底部通過第二十字軸404與主床板501底部的虎克鉸407轉(zhuǎn)動(dòng)相連；同時(shí)，在第一十字軸403與連桿402底部之間、第一十字軸403與滑座401之間、第二十字軸404與連桿402頂部之間、以及第二十字軸404與主床板501底部虎克鉸之間均設(shè)置有軸承408。本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，連桿402包括上連桿405和下連桿406，下連桿406的頂端與上連桿405底端之間設(shè)置有推力軸承409，并且下連桿405的底端還設(shè)置有用于限制上連桿405與下連桿406相對位置的端蓋410，下連桿405頂端外側(cè)還設(shè)置有與上連桿405底部相配合的銅套411；利用銅套實(shí)現(xiàn)上連桿的周向定位，利用推力軸承實(shí)現(xiàn)上連桿的軸向定位，利用端蓋實(shí)現(xiàn)上連桿、下連桿的緊固。本發(fā)明的放射治療系統(tǒng)，床板組件5還包括中間床板502和附加床板503，中間床板與主床板固定相連，附加床板通過懸掛固定件固定在中間床板的端部，主床板為金屬主床板，中間床板為碳纖維中間床板；在治療頭進(jìn)行放射治療時(shí)，治療頭與其下面的接收器之間不能有金屬材料，金屬材料會(huì)影響在接收器內(nèi)的成像，為了節(jié)省碳纖維材料，將床板設(shè)計(jì)為三段結(jié)構(gòu)。主床板為金屬材料，中間床板為碳纖維材料，前兩段床板通過螺釘連接在一起，當(dāng)治療頭部時(shí)，只需要這兩段床板即可。當(dāng)需要治療胸腹部時(shí)，將附加床板安裝時(shí)，由于不能采用金屬材料，故通過類似卡扣結(jié)構(gòu)連接兩者，安裝和拆卸均旋轉(zhuǎn)一定的角度即可完成。本發(fā)明的工作流程為：1)數(shù)據(jù)采集和建立模型：調(diào)整O型臂以及放射治療床，通過O型臂雙X光機(jī)影像定位機(jī)構(gòu)X線采集多模圖像；建立數(shù)學(xué)模型；以定位坐標(biāo)系的定義和刻度，進(jìn)行放射治療系統(tǒng)物理劑量參數(shù)的采集；2)放射治療前的預(yù)處理：將多模圖像和數(shù)學(xué)模型進(jìn)行多模圖像的配準(zhǔn)，再與坐標(biāo)系結(jié)合建立模型和三維動(dòng)態(tài)顯示，然后結(jié)合放射治療系統(tǒng)物理劑量參數(shù)設(shè)計(jì)制定放療方案，根據(jù)放療方案和三維動(dòng)態(tài)顯示來動(dòng)態(tài)模擬治療全過程；3)放射治療中的處理：調(diào)整O型臂，再與模型和三維動(dòng)態(tài)顯示、實(shí)時(shí)劑量驗(yàn)證的結(jié)果相結(jié)合得到治療中靶區(qū)三維圖像定位與配準(zhǔn)，進(jìn)行治療過程中的干預(yù)與修正，并將修正情況返回放療方案設(shè)計(jì)制定步驟；治療過程中的干預(yù)與修正與動(dòng)態(tài)模擬治療全過程共同控制進(jìn)行自動(dòng)跟蹤定位照射。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，并不用于限制本發(fā)明，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。