骨科機器人導(dǎo)針定位器、導(dǎo)航裝置及定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種骨科機器人導(dǎo)針定位器、導(dǎo)航裝置及定位系統(tǒng)，該骨科機器人導(dǎo)針定位器包括彎曲型導(dǎo)向定位裝置，彎曲型導(dǎo)向定位裝置包括互相連接的連桿和支架，連桿上設(shè)置有可沿連桿軸線滑動的滑動套，支架上設(shè)置有套筒固定結(jié)構(gòu)，通過所述套筒固定結(jié)構(gòu)固定安裝為導(dǎo)針導(dǎo)向的導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度在15度至75度之間。通過設(shè)置彎曲型導(dǎo)向定位裝置，使得配合的導(dǎo)針長度可大大縮短，并且使導(dǎo)針遠離了骨科機器人的機械臂，克服了導(dǎo)針與C型臂的干涉，從而更好地滿足手術(shù)的需求。
【專利說明】骨科機器人導(dǎo)針定位器、導(dǎo)航裝置及定位系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)療設(shè)備，特別是一種用于骨科微創(chuàng)手術(shù)的骨科機器人導(dǎo)針定位器、機器人導(dǎo)航裝置及定位系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】[0002]隨著創(chuàng)傷骨科治療技術(shù)的不斷的進步和完善，骨科微創(chuàng)手術(shù)已成為創(chuàng)傷骨科發(fā)展的主要方向。這種新型手術(shù)方式由于是閉合復(fù)位和微創(chuàng)固定，這就決定了很多工作要暴露在X光下完成，在手術(shù)過程中輻射出的大量X射線容易對患者和手術(shù)醫(yī)生的健康造成嚴重的威脅甚至傷害，尤其是對于手術(shù)醫(yī)生，長時間的X射線輻射會造成免疫力低下等一系列健康問題。目前世界上很多國家都致力于開發(fā)各種新型的導(dǎo)航技術(shù)，以提高微創(chuàng)手術(shù)的精度，并盡可能減少手術(shù)醫(yī)生和患者在手術(shù)中所受到的X射線輻射。
[0003]針對目前骨科微創(chuàng)手術(shù)中存在的缺陷和不足，逐漸產(chǎn)生了借助計算機及其控制操作軟件、定位架來輔助醫(yī)生進行手術(shù)的髓內(nèi)釘遠端鎖定技術(shù)，見專利號為02158691.8，發(fā)明名稱為計算機輔助髓內(nèi)釘遠端鎖定系統(tǒng)的專利，該專利是在傳統(tǒng)髓內(nèi)釘固定技術(shù)的基礎(chǔ)上，利用計算機視覺的三維成像幾何原理確定出目標點幾何位置，并設(shè)計出定位架結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)手術(shù)路徑的快速定位，從而實現(xiàn)髓內(nèi)釘固定的半自動化。該專利所述系統(tǒng)是將患肢放入定位架內(nèi)部，由U型架將導(dǎo)向裝置固定，并通過導(dǎo)向裝置上的導(dǎo)向孔穿入鎖釘，以將鎖釘固定在髓內(nèi)釘上的銷孔中完成手術(shù)，該系統(tǒng)的缺點是導(dǎo)向裝置必須由U型架進行固定，該U型架的加工涉及切割、校準等復(fù)雜工藝，并且成本高，而且一旦由于時效原因發(fā)生輕微變形，會使得導(dǎo)向裝置定位不準確，帶來很大的誤差；另外，在定位架內(nèi)部放置患肢，無法在大范圍內(nèi)調(diào)整導(dǎo)向裝置與患者的相對位置，會使得手術(shù)所針對的患肢的部位受限，該專利只適合對脛骨或股骨的髓內(nèi)釘手術(shù)，不適合任意位置的骨固定術(shù)；而且定位架在每次手術(shù)前后需要進行消毒、組裝及拆卸等程序，工作繁瑣，消耗人力物力，同時存在組裝不正確帶來的定位不準確的隱患。針對上述問題，專利號為200910237998.6，發(fā)明名稱為骨科機器人導(dǎo)航裝置及定位系統(tǒng)的專利公開的導(dǎo)航裝置包括直桿型導(dǎo)向裝置，設(shè)置于患肢側(cè)面并通過將直桿型導(dǎo)向裝置直接卡接在兩個萬向節(jié)上來實現(xiàn)直桿型導(dǎo)向裝置自身的準確定位，將導(dǎo)向套筒放入直桿型導(dǎo)向裝置中，導(dǎo)針通過導(dǎo)向套筒內(nèi)部最終插入到患肢中，無需設(shè)置U型架這一設(shè)備，直桿型導(dǎo)向裝置的位置和方向一旦確定，導(dǎo)向套筒以及導(dǎo)針的位置及方向就隨之精確確定，能夠?qū)崿F(xiàn)手術(shù)路徑在空間上的準確的固定。這種裝置是放置在患肢的側(cè)面通過直桿型導(dǎo)向裝置進行手術(shù)，要求配合使用的導(dǎo)針長度很長，成本較高。并且由于骨科機器人的C型臂兩端的X光光源和X光成像裝置之間尺寸的限制，導(dǎo)針置入過程中，無法利用C型臂進行某些位置的透視驗證，例如骶髂關(guān)節(jié)螺釘手術(shù)中，由于導(dǎo)針和定位器與C型臂干涉而不能進行側(cè)位透視，使得骨科微創(chuàng)手術(shù)的應(yīng)用受到一定限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷或不足，提供一種新型的骨科機器人導(dǎo)針定位器，通過設(shè)置彎曲型導(dǎo)向定位裝置，使得配合的導(dǎo)針長度可大大縮短，并且使導(dǎo)針遠離了骨科機器人的機械臂，克服了導(dǎo)針與C型臂的干涉。本發(fā)明還涉及一種用于骨科微創(chuàng)手術(shù)的骨科機器人導(dǎo)航裝置及定位系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0006]一種骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，包括彎曲型導(dǎo)向定位裝置，所述彎曲型導(dǎo)向定位裝置包括互相連接的連桿和支架，所述連桿上設(shè)置有可沿連桿軸線滑動的滑動套，所述支架上設(shè)置有套筒固定結(jié)構(gòu)，通過所述套筒固定結(jié)構(gòu)固定安裝為導(dǎo)針導(dǎo)向的導(dǎo)向套筒，所述導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度在15度至75度之間。
[0007]所述連桿上還設(shè)置有不可沿連桿軸線滑動的固定套，所述固定套和滑動套均為與骨科機器人導(dǎo)航裝置的萬向節(jié)實現(xiàn)卡接的部件。
[0008]所述固定套上設(shè)置有用于與所述萬向節(jié)卡接的兩個平面。
[0009]所述固定套上的兩個平面相互垂直。
[0010]所述固定套上設(shè)置有定位銷；和/或，所述連桿上設(shè)置有防止所述滑動套脫落的擋片。
[0011]所述導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度在25度至50度之間。
[0012]所述導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度為30度。
[0013]所述套筒固定結(jié)構(gòu)為在支架上設(shè)置的與導(dǎo)向套筒匹配以便插入并固定導(dǎo)向套筒的通孔。
[0014]所述通孔的壁上設(shè)置有退針槽，所述退針槽為沿通孔軸向貫通的用于取出導(dǎo)針的缺口。
[0015]所述套筒固定結(jié)構(gòu)為用于卡接導(dǎo)向套筒的卡接槽。
[0016]一種骨科機器人導(dǎo)航裝置，包括機座、第一串聯(lián)機械臂和第二串聯(lián)機械臂，所述第一串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第一水平運動組件、第一豎直運動組件和第一萬向節(jié)，所述第二串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第二水平運動組件、第二豎直運動組件和第二萬向節(jié)，所述第一水平運動組件和第二水平運動組件均與機座相連，所述第一水平運動組件與第一豎直運動組件之間、第一豎直運動組件與第一萬向節(jié)之間、第二水平運動組件與第二豎直運動組件之間以及第二豎直運動組件與第二萬向節(jié)之間均通過導(dǎo)軌相連，其特征在于，還包括上述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，所述第一萬向節(jié)與所述滑動套卡接，當所述連桿上設(shè)置有固定套時，所述第二萬向節(jié)與所述固定套卡接；當所述連桿上沒有設(shè)置固定套時，所述第二萬向節(jié)與所述連桿上滑動套以外的某部分卡接。
[0017]所述第一萬向節(jié)和第二萬向節(jié)均包括依次連接的底座、水平旋轉(zhuǎn)部件、豎直旋轉(zhuǎn)部件和卡接部件，所述卡接部件包括V形塊和楔形塊來完成導(dǎo)向套筒的卡接，所述V形塊和楔形塊均設(shè)置在豎直旋轉(zhuǎn)部件上，并且所述V形塊的V形槽對應(yīng)所述楔形塊的斜面；所述卡接部件采用V形槽定位，并配合水平旋轉(zhuǎn)部件的水平旋轉(zhuǎn)以及豎直旋轉(zhuǎn)部件的豎直旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)導(dǎo)向套筒的準確定位。
[0018]所述水平旋轉(zhuǎn)部件包括Y形支架和旋轉(zhuǎn)軸承，所述Y形支架的Y形底部通過旋轉(zhuǎn)軸承與底座相連，所述豎直旋轉(zhuǎn)部件為U形支架，所述U形支架的U形兩臂分別與Y形支架的Y形兩臂的內(nèi)側(cè)呈 軸對稱連接，所述V形塊設(shè)置于U形支架的一個U形臂內(nèi)側(cè)，楔形塊設(shè)置于U形支架的另外一個U形臂內(nèi)側(cè)；和/或，所述水平旋轉(zhuǎn)部件為可繞自身豎直軸線旋轉(zhuǎn)的部件，所述豎直旋轉(zhuǎn)部件為與水平旋轉(zhuǎn)部件活動連接并可繞自身水平軸線旋轉(zhuǎn)的部件。
[0019]還包括高度調(diào)整組件、水平調(diào)整部件和控制面板，所述第一水平運動組件和第二水平運動組件均分別通過水平調(diào)整組件和高度調(diào)整部件與機座相連，所述機座上設(shè)置有腳輪和機座固定裝置，所述控制面板上設(shè)置有控制第一水平運動組件、第一豎直運動組件、第二水平運動組件、第二豎直運動組件、高度調(diào)整組件和水平調(diào)整組件運動的控制按鈕。
[0020]一種定位系統(tǒng)，包括C型臂、計算機及儲存在計算機內(nèi)的圖像控制操作軟件，其特征在于，還包括上述的骨科機器人導(dǎo)航裝置。
[0021]本發(fā)明的技術(shù)效果如下:
[0022]本發(fā)明提供的骨科機器人導(dǎo)針定位器，是骨科機器人導(dǎo)航裝置上的終端裝置，包括彎曲型導(dǎo)向定位裝置，彎曲型導(dǎo)向定位裝置包括互相連接的連桿和支架，連桿上設(shè)置有可沿連桿軸線滑動的滑動套，支架上設(shè)置有套筒固定結(jié)構(gòu)，其中，連桿及其設(shè)置的滑動套為連接骨科機器人導(dǎo)航裝置的萬向節(jié)的部件，支架為固定導(dǎo)向套筒的部件，通過連桿和支架形成的彎曲型導(dǎo)向定位結(jié)構(gòu)，使導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度在15度至75度之間，骨科機器人導(dǎo)針定位器的位置和方向一旦確定，導(dǎo)向套筒以及導(dǎo)針的位置及方向就隨之精確確定，利用該骨科機器人導(dǎo)針定位器進行骨科手術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)骨科手術(shù)中導(dǎo)針位置的把持和穩(wěn)定，并精確定位導(dǎo)針的空間位置，本發(fā)明具有特定角度的該彎曲型結(jié)構(gòu)使導(dǎo)針的安裝位置不再受萬向節(jié)中心位置的限制，可以自然合理地遠離骨科機器人導(dǎo)航裝置的機械臂，有限避免了導(dǎo)針置入過程中進行透視時C型臂與機械臂的干涉和碰撞，同時，導(dǎo)針長度不再受機械臂尺寸以及兩萬向節(jié)之間距離的限制，可以大大縮短導(dǎo)針長度，減小了導(dǎo)針受到骨科機器人的C型臂兩端的X光光源和X光成像裝置之間尺寸的限制的影響，克服了導(dǎo)針與C型臂的干涉，避免了現(xiàn)有的定位技術(shù)在骨科微創(chuàng)手術(shù)的應(yīng)用受到限制的問題，在導(dǎo)針置入過程中仍然可以利用C型臂進行手術(shù)相關(guān)位置的透視驗證，并且導(dǎo)針長度縮短，避免了現(xiàn)有的直桿型導(dǎo)向裝置要求配合使用的導(dǎo)針長度長導(dǎo)致的制造困難、成本較高的問題。這樣就可以在最大范圍內(nèi)無阻礙地調(diào)整該骨科機器人導(dǎo)針定位器與患者的相對位置，適用于任意患肢部位的骨科微創(chuàng)手術(shù)，從而更好地滿足手術(shù)的需求。
[0023]在連桿上設(shè)置不可沿連桿軸線滑動的固定套，連桿上的固定套和滑動套均為與骨科機器人導(dǎo)航裝置的萬向節(jié)實現(xiàn)卡接的部件，通過與兩萬向節(jié)的卡接，可以將連桿安裝在兩個萬向節(jié)中心點之間的定位連線上，彎曲型導(dǎo)向定位裝置的位置和方向均被固定，就實現(xiàn)了彎曲型導(dǎo)向定位裝置自身的定位，進一步實現(xiàn)了導(dǎo)向套筒以及導(dǎo)針的位置及方向的精確定位，骨科機器人導(dǎo)航裝置的機械臂通過與固定套和滑動套卡接的萬向節(jié)帶動整個骨科機器人導(dǎo)針定位器做N個自由度的運動，更靈活地實現(xiàn)骨科機器人導(dǎo)針定位器的定位和導(dǎo)向功能。
[0024]固定套上設(shè)置有用于與萬向節(jié)卡接的兩個平面，這兩個平面與萬向節(jié)配合，可以限制固定套與萬向節(jié)之間的相對轉(zhuǎn)動，進一步實現(xiàn)了導(dǎo)針套筒的定位，最終實現(xiàn)導(dǎo)針的定位，提高骨科微創(chuàng)手術(shù)的精度。
[0025]彎曲型導(dǎo)向定位裝置中的支架上的套筒固定結(jié)構(gòu)為在支架上設(shè)置的通孔，該通孔與導(dǎo)向套筒匹配，通過該通孔插入并固定導(dǎo)向套筒，實現(xiàn)導(dǎo)針的固定，該結(jié)構(gòu)簡單易實現(xiàn)；在通孔的壁上設(shè)置有退針槽，該退針槽為沿通孔軸向貫通的用于取出導(dǎo)針的缺口，在導(dǎo)針通過導(dǎo)向套筒內(nèi)部插入到患肢中 以后，可以沿通孔撤掉導(dǎo)向套筒，導(dǎo)針未插入患肢的部分可以不用沿通孔退出，而是直接通過通孔壁上的退針槽退出，使得操作簡單，降低了從通孔退導(dǎo)針帶來的整個彎曲型導(dǎo)向定位裝置的大幅度運動，縮短整個手術(shù)的所耗時間，提高了手術(shù)效率。
[0026]本發(fā)明涉及的骨科機器人導(dǎo)航裝置，包括機座、第一串聯(lián)機械臂、第二串聯(lián)機械臂和本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)針定位器，第一串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第一水平運動組件、第一豎直運動組件和第一萬向節(jié)，第一萬向節(jié)能夠在第一水平運動組件和第一豎直運動組件所構(gòu)成的平面中實現(xiàn)兩個自由度的運動；所述第二串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第二水平運動組件、第二豎直運動組件和第二萬向節(jié)，第二萬向節(jié)也能夠在第二水平運動組件和第二豎直運動組件所構(gòu)成的平面中實現(xiàn)兩個自由度的運動，第一萬向節(jié)與滑動套卡接，在連桿上有固定套時，第二萬向節(jié)與固定套卡接，當連桿上沒有固定套時，第二萬向節(jié)與連桿上滑動套以外的某部分卡接。當?shù)谝蝗f向節(jié)和第二萬向節(jié)分別在各自平面中運動到目標點幾何位置時，卡接后的骨科機器人導(dǎo)針定位器的位置和方向均被固定，就實現(xiàn)了骨科機器人導(dǎo)針定位器自身的定位，該骨科機器人導(dǎo)針定位器最終能夠?qū)崿F(xiàn)四個自由度的運動，故該骨科機器人導(dǎo)針定位器實質(zhì)上是一個具有定位作用和導(dǎo)向作用的裝置。將本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)航裝置放置在患肢的側(cè)面進行手術(shù)，骨科機器人導(dǎo)針定位器的位置和方向一旦確定，手術(shù)路徑就能夠?qū)崿F(xiàn)空間上的準確的固定，例如最常用的將導(dǎo)針插入到患肢中的骨科微創(chuàng)手術(shù)，通過骨科機器人導(dǎo)針定位器的套筒固定結(jié)構(gòu)固定導(dǎo)向套筒，導(dǎo)針通過導(dǎo)向套筒內(nèi)部最終插入到患肢中，所以骨科機器人導(dǎo)針定位器的位置和方向一旦確定，導(dǎo)向套筒以及導(dǎo)針的位置及方向就隨之精確確定，該裝置無需設(shè)置U型架這一設(shè)備，故省去了加工U型架時的復(fù)雜工藝，降低了成本，同時解決了 U型架由于時效變形原因?qū)е露ㄎ徊粶蚀_帶來誤差的問題。此外，由于本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)航裝置是在患肢的側(cè)面手術(shù)，并設(shè)置了彎曲型結(jié)構(gòu)的骨科機器人導(dǎo) 針定位器，能夠大大縮短配合的導(dǎo)針長度，并且使導(dǎo)針遠離了骨科機器人的機械臂，克服了導(dǎo)針與C型臂的干涉，導(dǎo)針位置精確確定后，就可以將該導(dǎo)針插入到患肢內(nèi)，可以在更大更全面的范圍內(nèi)調(diào)整該骨科機器人導(dǎo)航裝置與患者的相對位置，且調(diào)節(jié)方便靈活，操作也十分簡便，容易得到骨科機器人導(dǎo)航裝置最佳的擺放位置，提高了該裝置的順應(yīng)性，故可適用于任意患肢部位的骨固定術(shù)，而并非只是針對脛骨或股骨的髓內(nèi)釘手術(shù)，故本發(fā)明的該裝置打破了現(xiàn)有技術(shù)中由于在定位架內(nèi)部放置患肢造成的對手術(shù)部位的局限性，而且避免了現(xiàn)有技術(shù)中采用直桿型導(dǎo)向裝置要求配合使用的導(dǎo)針長度長且成本高以及存在導(dǎo)針的位置和方向受到C型臂阻礙的問題。
[0027]設(shè)置第一萬向節(jié)和第二萬向節(jié)均包括依次連接的底座、水平旋轉(zhuǎn)部件、豎直旋轉(zhuǎn)部件和卡接部件，卡接部件包括V形塊和楔形塊來完成導(dǎo)向套筒的卡接，采用V形槽定位原理，并配合水平旋轉(zhuǎn)部件的水平旋轉(zhuǎn)以及豎直旋轉(zhuǎn)部件的豎直旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)導(dǎo)向套筒的準確定位，在手術(shù)時，可以直接在這兩個萬向節(jié)上罩上消毒套或其它無毒的薄膜，該消毒套或無毒的薄膜能夠?qū)⒐强茩C器人導(dǎo)針定位器和兩個萬向節(jié)完全隔離，即將導(dǎo)向套筒與手術(shù)導(dǎo)航機器人本體之間進行有效地隔離，防止萬向節(jié)甚至手術(shù)導(dǎo)航機器人對手術(shù)空間的污染，使得手術(shù)空間達到手術(shù)要求的無菌標準，還能有效防止消毒套或無毒的薄膜褶皺，最大程度減小了消毒套或無毒的薄膜對導(dǎo)向套筒定位精度的影響，使得即使隔著消毒套，骨科機器人導(dǎo)針定位器仍然可以準確定位，精度高，定位和固定效果好，能滿足骨科微創(chuàng)手術(shù)中的導(dǎo)向套筒的定位精度的要求，而且無需在手術(shù)前后對手術(shù)器械固定裝置甚至手術(shù)導(dǎo)航機器人的各部件進行組裝、拆卸，以及高溫蒸煮等消毒滅菌處理。
[0028]優(yōu)選設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)部件包括Y形支架和旋轉(zhuǎn)軸承，Y形支架的Y形底部通過旋轉(zhuǎn)軸承與底座相連，豎直旋轉(zhuǎn)部件為U形支架，U形支架的U形兩臂分別對稱并與Y形支架的Y形兩臂的內(nèi)側(cè)軸連接，V形塊設(shè)置于U形支架的一個U形臂內(nèi)側(cè)，楔形塊設(shè)置于U形支架的另外一個U形臂內(nèi)側(cè)。該特定結(jié)構(gòu)的萬向節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，能夠配合導(dǎo)航機器人本體實現(xiàn)手術(shù)路徑在空間上的準確的固定，并可以在盡可能大的范圍內(nèi)靈活調(diào)整導(dǎo)向套筒與患者的相對位置，適用于任意患肢部位的骨科微創(chuàng)手術(shù)，從而更好地滿足手術(shù)的需求并且工藝制造簡單，操作方便，并提高了精度。
[0029]本發(fā)明涉及的定位系統(tǒng)包括C型臂、計算機及儲存在計算機內(nèi)的圖像控制操作軟件，以及本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)航裝置，骨科機器人導(dǎo)航裝置包括本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)針定位器，患肢放置在手術(shù)床上，將骨科機器人導(dǎo)航裝置放置在患肢側(cè)面，利用C型臂上的X光光源的照射在成像平面上形成圖像，然后基于雙目視覺原理通過計算機內(nèi)的圖像控制操作軟件得到導(dǎo)針的定位信息，最后根據(jù)這些定位信息調(diào)節(jié)骨科機器人導(dǎo)航裝置，用以實現(xiàn)完成彎曲型導(dǎo)向定位裝置的準確定位，從而實現(xiàn)手術(shù)路徑在空間上的準確的固定。本發(fā)明的定位系統(tǒng)由于導(dǎo)針遠離了骨科機器人的機械臂，克服了導(dǎo)針與C型臂的干涉，故整個系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，并適用于任意患肢部位的骨固定術(shù)，能夠很好的滿足手術(shù)需求。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明骨科機器人導(dǎo)針定位器的優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖2為本發(fā)明骨科機器人導(dǎo)航裝置的一種優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖3為本發(fā)明骨科機器人導(dǎo)航裝置的另一種優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖4為圖2中的萬向節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖。
`[0034]圖5為本發(fā)明的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖中各標號列示如下:
[0036]I 一連桿；2 —支架；3 —滑動套；4 一固定套；5 —定位銷；6 —擋片；7 —通孔；8 —退針槽；9 一導(dǎo)向套筒；10 —導(dǎo)針；11 一第一水平運動組件；12 —第一豎直運動組件；13 -第一萬向節(jié)；14 一骨科機器人導(dǎo)針定位器；15 —水平調(diào)整組件；16 —高度調(diào)整組件；17 -控制面板；18 —第二水平運動組件；19 一第二豎直運動組件；20 —第二萬向節(jié)；21 —機座；22 一腳輪；23 —底座；24 —旋轉(zhuǎn)軸承；25 — Y形支架；26 — U形支架；27 — V形塊；28 —楔形塊；29 —壓縮彈簧；30 — Y形支架軸線；31 — U形支架軸線；32 — X光光源；33 — C型臂；34 — X光成像裝置；35 —計算機；36 —骨科機器人導(dǎo)航裝置；37 —患肢。
【具體實施方式】
[0037]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行說明。
[0038]本發(fā)明涉及一種骨科機器人導(dǎo)針定位器，其優(yōu)選結(jié)構(gòu)如圖1所示，包括彎曲型導(dǎo)向定位裝置，該彎曲型導(dǎo)向定位裝置包括互相連接的連桿I和支架2，連桿I上設(shè)置有可沿連桿軸線滑動的滑動套3，優(yōu)選該連桿I上還設(shè)置有固定套4，該固定套4固定在連桿I上其不可沿連桿I軸線滑動，支架2上設(shè)置有套筒固定結(jié)構(gòu)，該套筒固定結(jié)構(gòu)用于固定安裝導(dǎo)向套筒9，導(dǎo)向套筒9內(nèi)穿入導(dǎo)針10以便為導(dǎo)針10導(dǎo)向，該骨科機器人導(dǎo)針定位器在安裝導(dǎo)向套筒9后，導(dǎo)向套筒9軸線與連桿I軸線的角度在15度至75度之間，優(yōu)選在25度至50度之間，該實施例為30度。固定套和4滑動套3均為與骨科機器人導(dǎo)航裝置的萬向節(jié)實現(xiàn)卡接的部件。當然，如果不設(shè)置固定套4，則骨科機器人導(dǎo)航裝置的一個萬向節(jié)與滑動套3卡接，另一個萬向節(jié)直接與連桿上的其它某部分卡接。
[0039]固定套4上設(shè)置有兩個平面，這兩個平面可以相互垂直，這兩個平面用于與萬向節(jié)配合，實現(xiàn)萬向節(jié)與固定套4的卡接，可以限制固定套4在萬向節(jié)內(nèi)的轉(zhuǎn)動，有利于本發(fā)明骨科機器人導(dǎo)針定位器的固定，進一步實現(xiàn)了導(dǎo)針套筒9的定位，最終實現(xiàn)導(dǎo)針10的定位，提高骨科微創(chuàng)手術(shù)的精度。此外，連桿I上還可以優(yōu)選設(shè)置防止滑動套3脫落的擋片6，固定套4上設(shè)置有定位銷5，待固定套4的兩個平面與萬向節(jié)卡接后，定位銷5與萬向節(jié)側(cè)面貼合，限制固定套4相對萬向節(jié)前后滑動。
[0040]圖1所示實施例中的套筒固定結(jié)構(gòu)為在支架2上設(shè)置的與導(dǎo)向套筒9匹配以便插入并固定導(dǎo)向套筒9的通孔7，通孔7的壁上設(shè)置有退針槽8，該退針槽8為沿通孔7軸向貫通的用于取出導(dǎo)針10的缺口。沿該通孔7插入導(dǎo)向套筒9，達到導(dǎo)向套筒9固定和導(dǎo)向的作用，在手術(shù)完成后，導(dǎo)針10已經(jīng)通過導(dǎo)向套筒9插入到患肢中，可以沿通孔7先抽出導(dǎo)向套筒9，再通過通孔壁上的退針槽8退出導(dǎo)針10被骨科機器人導(dǎo)針定位器固定的部分，使得導(dǎo)針10與骨科機器人導(dǎo)針定位器迅速脫離，導(dǎo)針10未插入患肢的部分無需從通孔7退出，設(shè)置退針槽8使得導(dǎo)針10退出操作簡單，降低了從通孔7退導(dǎo)針10帶來的整個彎曲型導(dǎo)向定位裝置的大幅度運動，提高了手術(shù)效率。當然，圖1所示的套筒固定結(jié)構(gòu)并非唯一結(jié)構(gòu)，也可以直接將套筒固定結(jié)構(gòu)設(shè)置為用于卡接導(dǎo)向套筒9的卡接槽。
[0041]本發(fā)明提供的骨科機器人導(dǎo)針定位器的彎曲型導(dǎo)向定位裝置，包括的連桿I和支架2可以是一體成型或者是將這兩個部件通過焊接等方式固定連接而成。骨科機器人導(dǎo)針定位器是骨科機 器人導(dǎo)航裝置上的終端裝置，用于骨科手術(shù)中導(dǎo)針位置的把持和穩(wěn)定，需要精確定位導(dǎo)針的空間位置，該骨科機器人導(dǎo)針定位器的彎曲型結(jié)構(gòu)使得配合的導(dǎo)針長度可大大縮短，并且使導(dǎo)針遠離了骨科機器人導(dǎo)航裝置的機械臂，克服了導(dǎo)針與C型臂的干涉，避免了骨科微創(chuàng)手術(shù)的應(yīng)用受到限制的問題，從而更好地滿足手術(shù)的要求。
[0042]采用本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)針定位器的骨科機器人導(dǎo)航裝置的優(yōu)選結(jié)構(gòu)如圖3所示，包括骨科機器人導(dǎo)針定位器14、第一串聯(lián)機械臂、第二串聯(lián)機械臂、水平調(diào)整組件
15、高度調(diào)整組件16和機座21，第一串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第一水平運動組件11、第一豎直運動組件12和第一萬向節(jié)13，第二串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第二水平運動組件
18、第二豎直運動組件19和第二萬向節(jié)20，第一水平運動組件11和第二水平運動組件18均依次通過水平調(diào)整組件15和高度調(diào)整組件16與機座21相連，第一水平運動組件11與第一豎直運動組件12之間、第一豎直運動組件12與第一萬向節(jié)13之間、第二水平運動組件18與第二豎直運動組件19之間以及第二豎直運動組件19與第二萬向節(jié)20之間均通過導(dǎo)軌相連，第一萬向節(jié)13與滑動套3卡接，第二萬向節(jié)20與固定套4卡接。當連桿I上沒有設(shè)置固定套時，第一萬向節(jié)13與滑動套3卡接，第二萬向節(jié)20與連桿I除滑動套3以外的某部分卡接即可。
[0043]第一水平運動組件11上設(shè)置有導(dǎo)軌(也可以通過絲桿螺母作為驅(qū)動部件)，可以在第一水平運動組件11上設(shè)置傳感器或者顯示標尺刻度等作為位移檢測裝置，第一豎直運動組件12可在第一水平運動組件11上水平滑動，從而帶動第一萬向節(jié)13做水平運動，第一豎直運動組件12上也設(shè)置有導(dǎo)軌(也可以通過絲桿螺母作為驅(qū)動部件)并設(shè)置位移檢測裝置，第一萬向節(jié)13可在第一豎直運動組件12上豎直滑動，故第一萬向節(jié)13能夠在第一水平運動組件11和第一豎直運動組件12所構(gòu)成的豎直平面中實現(xiàn)兩個自由度的運動；同理，第二萬向節(jié)20能夠在第二水平運動組件18和第二豎直運動組件19所構(gòu)成的豎直平面中實現(xiàn)兩個自由度的運動；而且第一萬向節(jié)13和第二萬向節(jié)20在各自的平面上作相對獨立的運動。當?shù)谝蝗f向節(jié)13和第二萬向節(jié)20分別運動到各自的目標點幾何位置時，同時與第一萬向節(jié)3和第二萬向節(jié)13卡接的骨科機器人導(dǎo)針定位器14也實現(xiàn)了自身的位置和方向上的準確定位，該骨科機器人導(dǎo)針定位器最終能夠?qū)崿F(xiàn)四個自由度的運動，故骨科機器人導(dǎo)針定位器14實質(zhì)上是一個對導(dǎo)向套筒9以及導(dǎo)針10具有定位作用和導(dǎo)向作用的裝置。在最常用的將導(dǎo)針10插入到患肢中的骨科微創(chuàng)導(dǎo)航手術(shù)時，患肢被放置在手術(shù)床上，本發(fā)明的骨科機器人導(dǎo)航裝置放置在手術(shù)床的側(cè)面進行骨科機器人導(dǎo)針定位器14的定位，將導(dǎo)向套筒9放入骨科機器人導(dǎo)針定位器14的套筒固定結(jié)構(gòu)中，骨科機器人導(dǎo)針定位器14的位置和方向一旦確定,導(dǎo)向套筒9的位置及方向就隨之精確確定,將導(dǎo)針10插入到導(dǎo)向套筒9，同時導(dǎo)針10的位置及方向就隨之精確確定，并且導(dǎo)針10與連桿I形成特定角度，導(dǎo)針10遠離了骨科機器人導(dǎo)航裝置的兩個串聯(lián)機械臂，所以醫(yī)生能夠?qū)?dǎo)針10準確的插入到患肢內(nèi)部進行手術(shù)。
[0044]優(yōu)選地，可在機座21底部四周設(shè)置腳輪22，這樣方便對整個骨科機器人導(dǎo)航裝置的推移，能夠?qū)⒃撗b置靈活的推到手術(shù)床邊，此外還可以在機座21的底部設(shè)置機座固定裝置，在調(diào)整好該骨科機器人導(dǎo)航裝置的位置后，機座固定裝置能夠控制腳輪22使之抬離地面，防止手術(shù)中骨科機器人導(dǎo)航裝置的位置發(fā)生偏移。高度調(diào)整組件16能夠?qū)崿F(xiàn)兩串聯(lián)機械臂在高度方向的大幅度調(diào)整，水平調(diào)整組件15能夠?qū)崿F(xiàn)兩串聯(lián)機械臂在水平方向的大幅度調(diào)整，使骨科機器人導(dǎo)航裝置被調(diào)整到最佳的擺放位置，相當于根據(jù)在手術(shù)床上的患肢所處于的高度和位置對骨科機器人導(dǎo)針定位器14作了相應(yīng)調(diào)整，無需移動機座，大大提高了骨科機器人導(dǎo)航裝置的靈活性，縮短手術(shù)時間，從而手術(shù)更加方便。甚至在手術(shù)中，可以通過水平調(diào)整組件15和高度調(diào)整組件16的運動避開對醫(yī)生的干涉，在醫(yī)生手術(shù)動作結(jié)束后，骨科機器人導(dǎo)航裝 置可以準確恢復(fù)到運動前的位置，這一功能大大提高了骨科機器人導(dǎo)航裝置的靈活性。此外，還可以在該裝置上設(shè)置一個控制面板17，并在控制面板17上設(shè)置能夠控制第一水平運動組件11、第一豎直運動組件12、第二水平運動組件18、第二豎直運動組件19、高度調(diào)整組件16和水平調(diào)整組件15運動的控制按鈕。在手術(shù)前，可以在第一串聯(lián)機械臂和第二串聯(lián)機械臂的外部蓋上消毒套，再將骨科機器人導(dǎo)針定位器14分別與第一萬向節(jié)13和第一萬向節(jié)20卡接，這樣能夠通過消毒套實現(xiàn)除骨科機器人導(dǎo)針定位器14之外的整個裝置與手術(shù)空間的完全隔離，防止骨科機器人導(dǎo)航裝置對手術(shù)空間的污染，使得手術(shù)空間達到手術(shù)要求的無菌標準；而且無需在手術(shù)前后對骨科機器人導(dǎo)航裝置的各部件進行組裝、拆卸，以及高溫蒸煮等消毒滅菌處理，更解決了骨科機器人導(dǎo)航裝置中體積較大的部件以及機電類裝置根本無法進行常規(guī)的高溫蒸煮消毒滅菌的問題。
[0045]本發(fā)明骨科機器人導(dǎo)航裝置的優(yōu)選結(jié)構(gòu)還可以如圖2所示，圖2為骨科機器人導(dǎo)航裝置的部分結(jié)構(gòu)圖，該骨科機器人導(dǎo)航裝置同樣包括骨科機器人導(dǎo)針定位器14、第一串聯(lián)機械臂、第二串聯(lián)機械臂和機座(圖中未顯示)，第一串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第一水平運動組件(圖中未顯示)、第一豎直運動組件12和第一萬向節(jié)13，第二串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第二水平運動組件(圖中未顯示)、第二豎直運動組件19和第二萬向節(jié)20。該實施例中的第一萬向節(jié)13和第二萬向節(jié)20均采用圖4所示的萬向節(jié)結(jié)構(gòu)，該萬向節(jié)包括依次連接的底座23、水平旋轉(zhuǎn)部件、豎直旋轉(zhuǎn)部件和卡接部件，底座23可以沿導(dǎo)軌在串聯(lián)機械臂的豎直運動組件上滑動，水平旋轉(zhuǎn)部件為可繞自身豎直軸線旋轉(zhuǎn)的部件，水平旋轉(zhuǎn)部件包括Y形支架25和旋轉(zhuǎn)軸承24，Y形支架25的Y形底部通過旋轉(zhuǎn)軸承24與底座23相連，旋轉(zhuǎn)軸承24的外側(cè)與底座23配合，內(nèi)側(cè)與Y形支架25的Y形底部相配合。Y形支架25可繞Y形支架軸線30作360°旋轉(zhuǎn)。豎直旋轉(zhuǎn)部件為與水平旋轉(zhuǎn)部件活動連接并可繞自身水平軸線旋轉(zhuǎn)的部件，豎直旋轉(zhuǎn)部件為U形支架26，U形支架26的U形兩臂分別與Y形支架25的Y形兩臂的內(nèi)側(cè)呈軸對稱連接，此時Y形支架25為U形支架26的支撐件，U形支架26可繞U形支架軸線31旋轉(zhuǎn)，該U形支架軸線31與Y形支架軸線30垂直相交?？ń硬考閷?dǎo)向套筒9的卡接定位部件，包括V形塊27和楔形塊28來完成骨科機器人導(dǎo)針定位器14的卡接，V形塊27設(shè)置于U形支架26的一個U形臂內(nèi)側(cè)，楔形塊28設(shè)置于U形支架26的另外一個U形臂內(nèi)側(cè)，V形塊27和楔形塊28在U形支架26的兩個U形臂上左右對應(yīng)設(shè)置，V形塊27的V形槽對應(yīng)楔形塊28的斜面，卡接部件采用V形槽定位，并配合水平旋轉(zhuǎn)部件的水平旋轉(zhuǎn)以及豎直旋轉(zhuǎn)部件的豎直旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)骨科機器人導(dǎo)針定位器14的卡接、準確定位和夾緊。
[0046]該萬向節(jié)還包括豎直設(shè)置的壓縮彈簧29，該壓縮彈簧29的一端固定于楔形塊28的底端，另一端固定于U形支架26的U形底部的內(nèi)側(cè)，楔形塊28與U形支架26的U形臂滑動連接，楔形塊28為骨科機器人導(dǎo)針定位器14的夾緊裝置，在壓縮彈簧29的作用下，楔形塊28向上運動，自動夾緊骨科機器人導(dǎo)針定位器14，具體是通過第一萬向節(jié)13的楔形塊28加緊滑動套3，通過第二萬向節(jié)20的楔形塊28加緊固定套4或直接加緊連桿I?；瑒犹?和固定套4分別卡入萬向節(jié)內(nèi)，固定套4上相互垂直的平面與萬向節(jié)的V型塊27配合，限制固定套4在V型塊27內(nèi)轉(zhuǎn)動，定位銷5與萬向節(jié)側(cè)面貼合，限制固定套4前后滑動，即限制連桿I以及整個骨科機器人導(dǎo)針定位器14的滑動，通過V形塊27實現(xiàn)骨科機器人導(dǎo)針定位器14定位的要求，通過壓縮彈簧29推動楔形塊28夾緊骨科機器人導(dǎo)針定位器14實現(xiàn)固定的要求。隨著兩個串`聯(lián)機械臂中的水平運動組件和豎直運動組件的運動，兩個萬向節(jié)加緊骨科機器人導(dǎo)針定位器14，實現(xiàn)對骨科機器人導(dǎo)針定位器14、導(dǎo)向套筒9以及導(dǎo)針10的雙平面多自由度的精確定位。
[0047]圖5為本發(fā)明的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括圖2或圖3所示的骨科機器人導(dǎo)航裝置14，還包括C型臂33、計算機35及儲存在計算機35內(nèi)的圖像控制操作軟件，骨科機器人導(dǎo)航裝置36放置在患肢37的側(cè)面，其中，C型臂33包括X光光源32和X光成像裝置34，X光光源32從兩個角度照射患肢37，并在X光成像裝置34上形成圖像，將該圖像采集后經(jīng)過視頻數(shù)據(jù)線傳輸至計算機35內(nèi)，經(jīng)計算機35內(nèi)的圖像控制操作軟件建立二維坐標體系并基于雙目視覺原理進行計算處理最終確定手術(shù)路徑，即確定需插入的導(dǎo)針的軸線位置坐標并作為目標點幾何位置，可以在圖像控制操作軟件中設(shè)置運行按鈕，點擊該運行按鈕后能夠控制骨科機器人導(dǎo)航裝置36中的機器人導(dǎo)針定位器14運動，進一步講，通過第一萬向節(jié)13和第二萬向節(jié)20分別運動到目標點幾何位置，然后將機器人導(dǎo)針定位器14卡接到第一萬向節(jié)13和第二萬向節(jié)20中，將導(dǎo)向套筒9放入機器人導(dǎo)針定位器14的套筒固定結(jié)構(gòu)(如通孔7)中，再將導(dǎo)針10插入該導(dǎo)向套筒9，最終將導(dǎo)針10插入到患肢37內(nèi)完成手術(shù)。也可以設(shè)置計算機35內(nèi)的圖像控制操作軟件與骨科機器人導(dǎo)航裝置36中的控制面板17上的控制按鈕相連，該控制按鈕用來控制第一水平運動組件11、第一豎直運動組件
12、第二水平運動組件18、第二豎直運動組件19、高度調(diào)整組件16和水平調(diào)整組件15等組件運動，通過按動控制按鈕使得骨科機器人導(dǎo)航裝置36中的第一萬向節(jié)13和第二萬向節(jié)20分別運動到目標點幾何位置。
[0048]應(yīng)當指出，以上所述【具體實施方式】可以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更全面地理解本發(fā)明創(chuàng)造，但不以任何方式限制本發(fā)明創(chuàng)造。因此，盡管本說明書參照附圖和實施例對本發(fā)明創(chuàng)造已進行了詳細的說明，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解，仍然可以對本發(fā)明創(chuàng)造進行修改或者等同替換，總之，一切不脫離本發(fā)明創(chuàng)造的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造專利的保護范圍 當中。
【權(quán)利要求】
1.一種骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，包括彎曲型導(dǎo)向定位裝置，所述彎曲型導(dǎo)向定位裝置包括互相連接的連桿和支架，所述連桿上設(shè)置有可沿連桿軸線滑動的滑動套，所述支架上設(shè)置有套筒固定結(jié)構(gòu)，通過所述套筒固定結(jié)構(gòu)固定安裝為導(dǎo)針導(dǎo)向的導(dǎo)向套筒，所述導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度在15度至75度之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述連桿上還設(shè)置有不可沿連桿軸線滑動的固定套，所述固定套和滑動套均為與骨科機器人導(dǎo)航裝置的萬向節(jié)實現(xiàn)卡接的部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述固定套上設(shè)置有用于與所述萬向節(jié)卡接的兩個平面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述固定套上的兩個平面相互垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4之一所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述固定套上設(shè)置有定位銷；和/或，所述連桿上設(shè)置有防止所述滑動套脫落的擋片。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度在25度至50度之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述導(dǎo)向套筒安裝后其軸線與連桿軸線的角度為30度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述套筒固定結(jié)構(gòu)為在支架上設(shè)置的與導(dǎo)向套筒匹配以便插入并固定導(dǎo)向套筒的通孔。
9.根據(jù)權(quán)利要求 8所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述通孔的壁上設(shè)置有退針槽，所述退針槽為沿通孔軸向貫通的用于取出導(dǎo)針的缺口。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至4之一所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，其特征在于，所述套筒固定結(jié)構(gòu)為用于卡接導(dǎo)向套筒的卡接槽。
11.一種骨科機器人導(dǎo)航裝置，包括機座、第一串聯(lián)機械臂和第二串聯(lián)機械臂，所述第一串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第一水平運動組件、第一豎直運動組件和第一萬向節(jié)，所述第二串聯(lián)機械臂包括串聯(lián)連接的第二水平運動組件、第二豎直運動組件和第二萬向節(jié)，所述第一水平運動組件和第二水平運動組件均與機座相連，所述第一水平運動組件與第一豎直運動組件之間、第一豎直運動組件與第一萬向節(jié)之間、第二水平運動組件與第二豎直運動組件之間以及第二豎直運動組件與第二萬向節(jié)之間均通過導(dǎo)軌相連，其特征在于，還包括權(quán)利要求1至10之一所述的骨科機器人導(dǎo)針定位器，所述第一萬向節(jié)與所述滑動套卡接，當所述連桿上設(shè)置有固定套時，所述第二萬向節(jié)與所述固定套卡接；當所述連桿上沒有設(shè)置固定套時，所述第二萬向節(jié)與所述連桿上滑動套以外的某部分卡接。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的骨科機器人導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述第一萬向節(jié)和第二萬向節(jié)均包括依次連接的底座、水平旋轉(zhuǎn)部件、豎直旋轉(zhuǎn)部件和卡接部件，所述卡接部件包括V形塊和楔形塊來完成導(dǎo)向套筒的卡接，所述V形塊和楔形塊均設(shè)置在豎直旋轉(zhuǎn)部件上，并且所述V形塊的V形槽對應(yīng)所述楔形塊的斜面；所述卡接部件采用V形槽定位，并配合水平旋轉(zhuǎn)部件的水平旋轉(zhuǎn)以及豎直旋轉(zhuǎn)部件的豎直旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)導(dǎo)向套筒的準確定位。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的骨科機器人導(dǎo)航裝置，其特征在于，所述水平旋轉(zhuǎn)部件包括Y形支架和旋轉(zhuǎn)軸承，所述Y形支架的Y形底部通過旋轉(zhuǎn)軸承與底座相連，所述豎直旋轉(zhuǎn)部件為U形支架，所述U形支架的U形兩臂分別與Y形支架的Y形兩臂的內(nèi)側(cè)呈軸對稱連接，所述V形塊設(shè)置于U形支架的一個U形臂內(nèi)側(cè)，楔形塊設(shè)置于U形支架的另外一個U形臂內(nèi)側(cè)；和/或，所述水平旋轉(zhuǎn)部件為可繞自身豎直軸線旋轉(zhuǎn)的部件，所述豎直旋轉(zhuǎn)部件為與水平旋轉(zhuǎn)部件活動連接并可繞自身水平軸線旋轉(zhuǎn)的部件。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13之一所述的骨科機器人導(dǎo)航裝置，其特征在于，還包括高度調(diào)整組件、水平調(diào)整部件和控制面板，所述第一水平運動組件和第二水平運動組件均分別通過水平調(diào)整組件和高度調(diào)整部件與機座相連，所述機座上設(shè)置有腳輪和機座固定裝置，所述控制面板上設(shè)置有控制第一水平運動組件、第一豎直運動組件、第二水平運動組件、第二豎直運動組件、高度調(diào)整組件和水平調(diào)整組件運動的控制按鈕。
15.一種定位系統(tǒng)，包括C型臂、計算機及儲存在計算機內(nèi)的圖像控制操作軟件，其特征在于，還包括權(quán)利要求11至14之一所`述的骨科機器人導(dǎo)航裝置。
【文檔編號】A61B17/56GK103815970SQ201410056737
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年2月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月19日
【發(fā)明者】張送根, 張維軍, 夏偉 申請人:北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司