醫(yī)療用操作裝置制造方法
【專利摘要】醫(yī)療用操作裝置(1)具有插入部(50)、臂部(65)、主輸入部(2)以及控制部(8)。插入部(50)具有撓性的外筒管(51)。外筒管(51)的一部分具有彎曲部(52)。插入部(50)在其前端具有臂部(65)。臂部(65)具有臂(61)和處置部(73)。手術(shù)醫(yī)生(Op)用主輸入部(2)進(jìn)行操作?？刂撇?8)根據(jù)來(lái)自主輸入部(2)的輸入，使彎曲部(52)進(jìn)行彎曲或者使臂部(65)進(jìn)行動(dòng)作。主輸入部(2)具有供手術(shù)醫(yī)生(Op)選擇模式的腳踏開(kāi)關(guān)(23)。手術(shù)醫(yī)生(Op)在將插入部(50)插入患者(P)的體內(nèi)時(shí)，選擇插入模式。在該模式下，彎曲部(52)能夠進(jìn)行操作，但是臂部(65)被鎖定。手術(shù)醫(yī)生(Op)在患者(P)的體內(nèi)進(jìn)行手術(shù)時(shí)，選擇處置模式。在該模式下，彎曲部(52)被鎖定，臂部(65)能夠進(jìn)行操作。
【專利說(shuō)明】醫(yī)療用操作裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療用操作裝置。更詳細(xì)而言，涉及插入患者體內(nèi)的部位能夠進(jìn)行彎曲的醫(yī)療用操作裝置。
[0002]本申請(qǐng)基于2012年07月31日在日本申請(qǐng)的特愿2012-169667號(hào)而主張優(yōu)先權(quán)，其內(nèi)容援用于此。

【背景技術(shù)】
[0003]以往，公知有如下的醫(yī)療用的操作裝置:該操作裝置的插入到進(jìn)行手術(shù)的患者等的體內(nèi)的部位能夠進(jìn)行彎曲(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。這樣的醫(yī)療用操作裝置一邊利用內(nèi)窺鏡等觀察單元對(duì)進(jìn)行手術(shù)的部位進(jìn)行觀察，一邊利用手邊的操作部對(duì)設(shè)置于醫(yī)療用操作裝置的前端部的處置部進(jìn)行操作，由此進(jìn)行期望的手術(shù)。
[0004]專利文獻(xiàn)I的醫(yī)療用操作裝置在插入體內(nèi)的部位具有切換管部，該切換管部配置有多個(gè)作為關(guān)節(jié)發(fā)揮功能的切換管。在操作部上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(pán)，通過(guò)操作轉(zhuǎn)盤(pán)，能夠切換硬性狀態(tài)與軟性狀態(tài)，其中，在所述硬性狀態(tài)下，切換管部的彎曲狀態(tài)被保持(鎖定)，在所述軟性狀態(tài)下，切換管自由移動(dòng)。
[0005]由此，在將醫(yī)療用操作裝置插入體內(nèi)時(shí)使其為軟性狀態(tài)，從而容易插入并且抑制給患者等造成的負(fù)荷，在進(jìn)行手術(shù)時(shí)使其為硬性狀態(tài)，從而能夠在穩(wěn)定的狀態(tài)下進(jìn)行手術(shù)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2008-289556號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]然而，在專利文獻(xiàn)I的醫(yī)療用操作裝置中，能夠使切換管部的狀態(tài)在硬性和軟性之間變化，但是，處置部在任何狀態(tài)下都是相同的。因此，存在如下問(wèn)題:由于醫(yī)療用操作裝置前端部上的比較硬質(zhì)的部位的尺寸沒(méi)有變化，因此，有時(shí)因處置部的種類和構(gòu)造而導(dǎo)致不容易插入。
[0011]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種醫(yī)療用操作裝置，該醫(yī)療用操作裝置能夠與處置部的種類和構(gòu)造無(wú)關(guān)而良好地向體內(nèi)插入。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]本發(fā)明的第I方式的醫(yī)療用操作裝置具有:插入部，其具備具有撓性的外筒管，該外筒管具有可彎曲操作的彎曲部；操作部，其進(jìn)行用于操作所述插入部的操作輸入；臂部，其設(shè)置于所述插入部的前端部，具有可彎曲操作的臂與進(jìn)行手術(shù)的處置部；模式輸入部，其設(shè)置于所述操作部，能夠輸入在作為所述彎曲部和所述臂部的狀態(tài)組合的多個(gè)模式內(nèi)所選擇的模式；以及控制部，其根據(jù)所述操作輸入與所述模式輸入部所輸入的模式，將所述彎曲部和所述臂部分別選擇性地控制為鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)，其中，在所述鎖定狀態(tài)下，所述彎曲部和所述臂部被鎖定為規(guī)定的狀態(tài)而不接受所述操作輸入。
[0014]根據(jù)第2方式，也可以是，在上述第I方式中，所述臂部的鎖定狀態(tài)中的至少一個(gè)為所述臂部被配置在所述外筒管的寬度內(nèi)的退避狀態(tài)。
[0015]根據(jù)第3方式，也可以是，在上述第2方式中，所述非鎖定狀態(tài)中的至少一個(gè)為根據(jù)所述操作輸入使所述彎曲部或所述臂部進(jìn)行動(dòng)作的可操作狀態(tài)。
[0016]根據(jù)第4方式，也可以是，在上述第3方式中，所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于將所述插入部插入到體內(nèi)的插入模式，在所述插入模式中，使所述彎曲部成為所述可操作狀態(tài)，使所述臂部成為所述退避狀態(tài)。
[0017]根據(jù)第5方式，也可以是，在上述第4方式中，此時(shí)，所述退避狀態(tài)中的所述插入部的前端側(cè)的硬質(zhì)長(zhǎng)度比手術(shù)時(shí)的硬質(zhì)長(zhǎng)度的最大值小。
[0018]根據(jù)第6方式，也可以是，在上述第4方式中，所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于使用所述處置部來(lái)執(zhí)行手術(shù)的處置模式，在所述處置模式中，使所述彎曲部成為所述鎖定狀態(tài)，使所述臂部成為所述可操作狀態(tài)。
[0019]根據(jù)第7方式，也可以是，在上述第4方式中，所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于使用所述處置部來(lái)執(zhí)行手術(shù)的處置模式，在所述處置模式中，使所述彎曲部和所述臂部成為所述可操作狀態(tài)。
[0020]根據(jù)第8方式，也可以是，在上述第4方式至上述第7方式中的任意一個(gè)方式中，所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于快速將所述插入部拔出到體外的緊急拔出模式，在所述緊急拔出模式中，使所述彎曲部和所述臂部成為作為所述非鎖定狀態(tài)之一的自由狀態(tài)，在該自由狀態(tài)下，所述彎曲部和所述臂部不根據(jù)所述操作輸入進(jìn)行動(dòng)作而能夠通過(guò)外力進(jìn)行變形。
[0021]根據(jù)第9方式，也可以是，在上述第6方式或上述第7方式中的任意一個(gè)方式中，所述臂部具有:所述臂，其固定于所述外筒管的前端部；以及前端部具有所述處置部的處置器具，其被貫穿插入所述外筒管和所述臂中，所述插入模式中的所述處置部從所述臂突出的突出量比所述處置模式中的從所述臂突出的突出量小。
[0022]發(fā)明效果
[0023]根據(jù)上述各方式中的醫(yī)療用操作裝置，能夠與處置部的種類和構(gòu)造無(wú)關(guān)而良好地向體內(nèi)進(jìn)行插入。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1是示出作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的醫(yī)療用操作裝置的主從系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的圖。
[0025]圖2是示出該主從系統(tǒng)中的插入部的前端側(cè)的放大圖。
[0026]圖3是該主從系統(tǒng)的一部分的功能框圖。
[0027]圖4是示出該主從系統(tǒng)中的插入部的各模式的迀移圖。
[0028]圖5是示出該主從系統(tǒng)的使用時(shí)的各過(guò)程與被應(yīng)用的模式的一例的圖。
[0029]圖6是示出各模式中的該主從系統(tǒng)的各部分的設(shè)定內(nèi)容的圖。
[0030]圖7A是示出退避狀態(tài)中的該主從系統(tǒng)的臂部的形狀的圖。
[0031]圖7B是示出手術(shù)中的該臂部的狀態(tài)的一例的圖。
[0032]圖8A是示出本發(fā)明的變形例中的插入部的前端部的立體圖。
[0033]圖8B是示出該插入部的退避狀態(tài)的圖。
[0034]圖9是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式的主從系統(tǒng)的插入部前端側(cè)的放大圖。
[0035]圖10是示出各模式中的該主從系統(tǒng)的各部分的設(shè)定內(nèi)容的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0036]參照?qǐng)D1至圖7B對(duì)本發(fā)明的第一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖1是示出作為本發(fā)明的醫(yī)療用操作裝置的主從系統(tǒng)I的整體結(jié)構(gòu)的圖。主從系統(tǒng)I具有:主輸入部(操作部)2，其具有主臂21，用于進(jìn)行操作輸入；以及從操作裝置3，其具有從臂31。主從系統(tǒng)I以追隨手術(shù)醫(yī)生(操作者)Op對(duì)主臂21進(jìn)行的操作的方式對(duì)從臂31和插入部(后述)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。經(jīng)由主臂21的操作指令被發(fā)送給控制部8的主控制部81，根據(jù)需要實(shí)施適當(dāng)轉(zhuǎn)換處理后，被輸入到操作裝置控制部82。然后，從操作裝置控制部82向從操作裝置3發(fā)送動(dòng)作信號(hào)，從臂31和插入部進(jìn)行動(dòng)作。
[0037]如圖1所示，從操作裝置3被設(shè)置于載置患者P的手術(shù)臺(tái)100。從臂31構(gòu)成為具有多個(gè)多自由度關(guān)節(jié)，能夠多軸動(dòng)作。各多自由度關(guān)節(jié)通過(guò)未圖示的動(dòng)力部而分別被驅(qū)動(dòng)。作為動(dòng)力部，例如可以使用具有伺服機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)(伺服電動(dòng)機(jī))等，該伺服機(jī)構(gòu)具有增量編碼器或減速器等。
[0038]插入患者P體內(nèi)的插入部50被安裝于從臂31的前端部。
[0039]圖2是示出插入部50的前端部的放大圖。插入部50具有:長(zhǎng)條狀的外筒管51，其具有撓性；以及2個(gè)臂61，它們安裝于外筒管51的前端部。外筒管51的前端側(cè)的規(guī)定的長(zhǎng)度的范圍是具有配置有多個(gè)節(jié)環(huán)或彎曲塊等的公知構(gòu)造的彎曲部52，通過(guò)使與最前端側(cè)的節(jié)環(huán)等連接的線等操作部件(未圖示)相對(duì)于外筒管51進(jìn)退，能夠使外筒管51向與外筒管51的軸線正交的二軸方向彎曲。
[0040]外筒管51被安裝為能夠以自身的軸線為中心相對(duì)于從臂31旋轉(zhuǎn)。使外筒管51旋轉(zhuǎn)的操作部件(未圖示)和用于操作彎曲部52的操作部件從外筒管51的基端側(cè)被拉出而分別被固定于未圖示的滑輪等上，各滑輪的軸與分別設(shè)置于從臂31的未圖示的驅(qū)動(dòng)軸連結(jié)。在各驅(qū)動(dòng)軸上分別設(shè)置有上述的動(dòng)力部以及同樣結(jié)構(gòu)的未圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，能夠?qū)ν馔补?1進(jìn)行彎曲操作和旋轉(zhuǎn)操作。下面，有時(shí)將這些驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)總稱為“外筒管驅(qū)動(dòng)部”。
[0041]兩個(gè)臂61被安裝于外筒管51的前端。各臂61具有與彎曲部52同樣的彎曲構(gòu)造，能夠向與各臂61的軸線正交的二軸方向彎曲。并且，各臂61形成為具有內(nèi)腔的管狀，內(nèi)腔與設(shè)置在外筒管51中的處置器具通道(未圖示)的內(nèi)腔連通。
[0042]由于對(duì)各臂61進(jìn)行彎曲操作的臂操作部件以與外筒管的操作部件同樣的方式與設(shè)置于從臂的臂用驅(qū)動(dòng)軸連結(jié)，能夠通過(guò)臂用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使各臂61彎曲。下面，有時(shí)將該驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)總稱為“臂驅(qū)動(dòng)部”。
[0043]各臂61被貫穿插入用于進(jìn)行處置的處置器具71。處置器具71具有:具有撓性的長(zhǎng)條狀的護(hù)層部72 (參照?qǐng)D1);以及設(shè)置于護(hù)層部72的前端的處置部73。圖2示出具有進(jìn)行開(kāi)閉的一對(duì)鉗子部件74的處置部作為處置部73的一例，但是，在主從系統(tǒng)I中，作為處置器具，準(zhǔn)備了高頻刀和圈斷環(huán)等多種具有與各種手術(shù)對(duì)應(yīng)的不同的處置部的處置器具，根據(jù)手術(shù)等而被適當(dāng)?shù)馗鼡Q使用。因此，根據(jù)處置部的結(jié)構(gòu)也存在不驅(qū)動(dòng)的處置部。處置器具71從設(shè)置于外筒管51的基端部的鉗子口 51a插入外筒管51的處置器具通道中，通過(guò)處置器具通道內(nèi)而貫穿插入到與處置器具通道連通的臂61內(nèi)，處置部73從臂61的前端開(kāi)口突出。
[0044]各鉗子部件74上安裝有線等處置器具操作部件(未圖示)，通過(guò)使處置器具操作部件相對(duì)于處置部73進(jìn)退，能夠驅(qū)動(dòng)處置部73。處置器具操作部件以與外筒管的操作部件和臂操作部件同樣的方式與被設(shè)置于從臂31的處置器具用驅(qū)動(dòng)軸連結(jié)，能夠通過(guò)處置器具用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)處置部73。并且，處置器具71能夠相對(duì)于外筒管51和臂61進(jìn)退和旋轉(zhuǎn)。通過(guò)使處置器具71進(jìn)退，能夠調(diào)整處置部73從臂61的前端開(kāi)口的突出長(zhǎng)度，通過(guò)使處置器具71旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)⑻幹貌?3的開(kāi)閉朝向調(diào)整為適合手術(shù)的狀態(tài)。用于使處置器具71進(jìn)退和旋轉(zhuǎn)的操作部件也與上述的各操作部件相同，分別與設(shè)置于臂31的驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。下面，有時(shí)將用于驅(qū)動(dòng)處置器具71的各部分的各驅(qū)動(dòng)軸和各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)總稱為“處置器具驅(qū)動(dòng)部”。
[0045]通過(guò)2個(gè)臂61、以及具有處置部73并被貫穿插入到各臂61中的處置器具71，構(gòu)成為用于在對(duì)象部位上進(jìn)行手術(shù)的臂部65。通過(guò)上述的結(jié)構(gòu)，臂部65能夠向與各臂61的軸線正交的二軸方向彎曲，還能夠使處置器具71進(jìn)退和旋轉(zhuǎn)。手術(shù)醫(yī)生Op經(jīng)由主輸入部2適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行這些操作，由此，能夠使處置部73的位置和姿勢(shì)成為期望的狀態(tài)。
[0046]如圖2所示，除了臂61之外，獲取外筒管51的前方的影像的觀察單元75也從外筒管51的前端突出。觀察單元75被貫穿插入到設(shè)置于外筒管51的觀察單元用通道中，能夠相對(duì)于外筒管51進(jìn)退、旋轉(zhuǎn)。此外，在前端側(cè)具有彎曲部75a，能夠進(jìn)行彎曲。作為這種觀察單元75，可以優(yōu)選使用公知的各種內(nèi)窺鏡等。用于進(jìn)行觀察單元75的各種操作的操作部件也與外筒管51和臂部65同樣，與從臂31連結(jié)，能夠經(jīng)由主輸入部2進(jìn)行操作。下面，有時(shí)將用于驅(qū)動(dòng)觀察單元75的各部分的各驅(qū)動(dòng)軸和各驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)總稱為“觀察單元驅(qū)動(dòng)部”。
[0047]如圖1所示，主輸入部2具有:供手術(shù)醫(yī)生Op進(jìn)行操作的多個(gè)主臂21 ;以及顯示由上述的觀察單元75獲取的影像的顯示部22。各主臂21具有能夠多軸動(dòng)作的公知結(jié)構(gòu)，在靠近手術(shù)醫(yī)生Op的前端側(cè)具有由手術(shù)醫(yī)生Op把持的作為發(fā)出操作指令的操作部的把持部 21A。
[0048]此外，在主輸入部2上設(shè)置有用于選擇并輸入后述的插入部50的模式的腳踏開(kāi)關(guān)(模式輸入部)23。模式輸入部的結(jié)構(gòu)不限于腳踏開(kāi)關(guān)，例如，也可以是設(shè)置于把持部21A的按鈕、或由顯示部22顯示的觸摸面板等，不特別限制于具體的結(jié)構(gòu)。并且，也可以適當(dāng)組合它們。
[0049]另外，關(guān)于插入部50的模式的詳細(xì)情況在后面進(jìn)行敘述。
[0050]圖3是主從系統(tǒng)I的一部分的功能框圖。主控制部81具有:與腳踏開(kāi)關(guān)23連接的模式管理部91 ;以及與主臂21和模式管理部91連接的運(yùn)算部(控制部)92。經(jīng)由腳踏開(kāi)關(guān)23的與插入部50的模式相關(guān)的操作輸入被發(fā)送給模式管理部91，表示所選擇的模式的信號(hào)從模式管理部91被發(fā)送給運(yùn)算部92。
[0051]運(yùn)算部92根據(jù)來(lái)自主臂21的操作輸入與從模式管理部91接收到的信號(hào)，生成使從操作裝置3的各部分進(jìn)行動(dòng)作的信號(hào)并發(fā)送給操作裝置控制部82，從而對(duì)插入部50的各部分的動(dòng)作進(jìn)行控制。
[0052]操作裝置控制部82與驅(qū)動(dòng)外筒管51的外筒管驅(qū)動(dòng)部95、驅(qū)動(dòng)各臂61的臂驅(qū)動(dòng)部96、驅(qū)動(dòng)各處置器具71的處置器具驅(qū)動(dòng)部97、以及驅(qū)動(dòng)觀察單元的觀察單元驅(qū)動(dòng)部98連接。在各驅(qū)動(dòng)部95、96、97、98的驅(qū)動(dòng)軸上安裝有對(duì)所連結(jié)的各部分的操作部件的變位量進(jìn)行檢測(cè)的編碼器等檢測(cè)單元，表示變位量的信號(hào)從各驅(qū)動(dòng)部被發(fā)送給操作裝置控制部82，識(shí)別出各部分的彎曲量或突出量等各種操作量。操作裝置控制部82根據(jù)這些操作量與從運(yùn)算部92接收到的信號(hào)而生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并發(fā)送給各驅(qū)動(dòng)部。由此，插入部50與被貫穿插入到插入部50的各部分進(jìn)行動(dòng)作。
[0053]觀察單元75與圖像控制器76連接，觀察單元75所獲取的手術(shù)區(qū)域的影像經(jīng)由圖像控制器76被發(fā)送給顯示部22，由顯示部22顯示影像。
[0054]對(duì)上述構(gòu)成的主從系統(tǒng)I的使用時(shí)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0055]手術(shù)醫(yī)生Op首先從患者P的自然開(kāi)口將插入部50插入體內(nèi)。在圖1中示出了從嘴插入的例子，但是，也可以取而代之從肛門(mén)等其他的自然開(kāi)口插入插入部50。手術(shù)醫(yī)生Op —邊利用顯示部22確認(rèn)觀察單元75的影像，一邊使插入部50的前端移動(dòng)到手術(shù)的對(duì)象部位。
[0056]接著，手術(shù)醫(yī)生Op根據(jù)進(jìn)行的手術(shù)來(lái)選擇處置器具，將所選擇的處置器具安裝于從臂31，并插入到插入部50的鉗子口 51a，使處置部73從臂61突出。此時(shí)的突出量為規(guī)定的初始突出量，例如，也可以使設(shè)置于處置器具71的配合部與設(shè)置于臂的被配合部進(jìn)行配合，使得處置部73的突出量成為處置部73無(wú)法進(jìn)一步突出的最大突出量。
[0057]然后，手術(shù)醫(yī)生Op —邊對(duì)觀察單元75的影像進(jìn)行觀察一邊對(duì)2個(gè)臂部65進(jìn)行操作，對(duì)對(duì)象部位進(jìn)行期望的手術(shù)。根據(jù)需要，也可以更換處置器具，或者使插入部50的前端部移動(dòng)到其他的對(duì)象部位而進(jìn)行手術(shù)。
[0058]所有的手術(shù)結(jié)束后，手術(shù)醫(yī)生Op將插入部50從患者P中拔出，結(jié)束一系列的動(dòng)作。
[0059]以上是本實(shí)施方式的主從系統(tǒng)I的使用時(shí)的動(dòng)作的概要，但是，在主從系統(tǒng)I中，設(shè)定多個(gè)由插入部50的各部分的狀態(tài)組合而構(gòu)成的模式，根據(jù)情況來(lái)選擇適當(dāng)?shù)哪Ｊ?，由此，能夠適當(dāng)進(jìn)行上述的各動(dòng)作。
[0060]在各模式中被設(shè)定的是:外筒管51的彎曲部52、各臂61的彎曲、處置器具71中的處置部73的突出量和開(kāi)閉等操作狀態(tài)、以及觀察單兀75的突出量和彎曲部75a。它們被設(shè)定為大致3個(gè)種類中的任意一個(gè):保持(鎖定)規(guī)定的狀態(tài)(形狀)，不接受來(lái)自主臂21的操作輸入的“鎖定狀態(tài)”;根據(jù)來(lái)自主臂21的操作而進(jìn)行動(dòng)作的“可操作狀態(tài)”;以及不接受主臂的操作輸入而根據(jù)自身的自由度通過(guò)外力變形的“自由狀態(tài)”。
[0061]作為實(shí)現(xiàn)鎖定狀態(tài)的方法，沒(méi)有特別地限制，可以使用公知的各種方法。例如，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伺服控制而將操作部件保持在規(guī)定位置，或者利用設(shè)置于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)器等保持操作部件即可。并且，也可以將插入部50通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(各驅(qū)動(dòng)部)的伺服控制保持在規(guī)定位置，或者利用設(shè)置于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的制動(dòng)器等進(jìn)行保持。并且，在插入部50由線驅(qū)動(dòng)的情況下，也可以以不移動(dòng)該線的方式來(lái)進(jìn)行固定。
[0062]圖4示出主從系統(tǒng)I的各模式及其迀移圖。在主從系統(tǒng)I中，預(yù)先準(zhǔn)備了待機(jī)模式、插入/拔出模式(插入模式)、處置模式、以及緊急拔出模式這4個(gè)模式，從各模式向其他的3個(gè)模式能夠不經(jīng)由其他模式而直接迀移。
[0063]接著，參照?qǐng)D5至圖7B，對(duì)與上述的使用時(shí)的動(dòng)作的各過(guò)程中的模式對(duì)應(yīng)的一例以及各模式的具體的設(shè)定內(nèi)容進(jìn)行說(shuō)明。
[0064]在圖5的步驟SlO中，起動(dòng)主從系統(tǒng)1，進(jìn)行初始化等各種準(zhǔn)備作業(yè)。在此，作為使用者的輸入或系統(tǒng)的初始設(shè)定，應(yīng)用了待機(jī)模式。如圖6所示，在待機(jī)模式中，所有的部位被設(shè)定為鎖定狀態(tài)，被保持為將要模式設(shè)定前的形狀。
[0065]將插入部50從自然開(kāi)口插入患者的體內(nèi)，在導(dǎo)入到對(duì)象部位的步驟S20中，應(yīng)用插入/拔出模式。如圖6所示，在插入/拔出模式中，在插入和導(dǎo)入中僅將需要彎曲操作的外筒管51的彎曲部52設(shè)為可操作狀態(tài)，將其他部位設(shè)定為鎖定狀態(tài)。但是，與待機(jī)模式不同，各部位被鎖定為作為“退避狀態(tài)”的規(guī)定的形狀。
[0066]圖7A示出臂61和處置器具71的退避狀態(tài)中的形狀的一例。2個(gè)臂61以分別向另一方的臂彎曲的狀態(tài)被鎖定，處置器具71以處置部73從臂61突出的突出長(zhǎng)度比進(jìn)行手術(shù)時(shí)要短的狀態(tài)被鎖定。通過(guò)將臂61和處置器具71鎖定為退避狀態(tài)，從外筒管51的前端部突出的臂61的長(zhǎng)度與從臂61突出的處置部73的長(zhǎng)度的和(下面，稱為“硬質(zhì)長(zhǎng)度”)LI (第I硬質(zhì)長(zhǎng)度)，比如圖7B所示那樣在進(jìn)行手術(shù)時(shí)作為從外套管51的前端部突出的臂61的長(zhǎng)度與從臂61突出的處置部73的長(zhǎng)度的和的硬質(zhì)長(zhǎng)度(第2硬質(zhì)長(zhǎng)度)的最大值L2短。與此同時(shí)，臂61和處置器具71位于外筒管51的寬度內(nèi)，沒(méi)有突出到外筒管51的寬度外的部位。在此，所謂硬質(zhì)長(zhǎng)度是指從外筒管51的前端部突出到外部的臂61的長(zhǎng)度與處置部73的長(zhǎng)度的和的長(zhǎng)度，是處置時(shí)可動(dòng)的區(qū)域的長(zhǎng)度。
[0067]觀察單元75在退避狀態(tài)中，前端后退到不從外筒管51突出的位置而被鎖定。
[0068]在對(duì)對(duì)象部位執(zhí)行手術(shù)的步驟S30中，應(yīng)用處置模式。如圖6所示，在處置模式中，僅外筒管51被鎖定為將要模式設(shè)定前的狀態(tài)，其他部位被設(shè)定為可操作狀態(tài)。由此，能夠以使臂61和觀察單元75的基本位置被固定的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行臂61、處置器具71、觀察單元75等的細(xì)微的操作，因此，手術(shù)醫(yī)生Op能夠穩(wěn)定地進(jìn)行手術(shù)。
[0069]手術(shù)結(jié)束后，將插入部50拔出到患者P體外的步驟S40應(yīng)用插入/拔出模式。然后，在進(jìn)行下一個(gè)手術(shù)的準(zhǔn)備和使用后的后處理的步驟S50中，應(yīng)用待機(jī)模式。
[0070]在插入部50存在于患者P體內(nèi)時(shí)，在因患者的病情驟變等而需要使插入部50迅速地移動(dòng)到體外的情況下(圖5所示的步驟S60)，應(yīng)用緊急拔出模式。如圖6所示，在緊急拔出模式中，所有的部位被設(shè)定為自由狀態(tài)。由此，即使手術(shù)醫(yī)生等迅速拔出插入部50，插入部50的各部位也能夠按照體內(nèi)組織等的形狀而順利變形，能夠?qū)⒔o患者P造成的負(fù)荷抑制為最小限度。
[0071]在具備可彎曲的臂的醫(yī)療用操作裝置中，在手術(shù)中臂向各個(gè)方向彎曲。其結(jié)果，如圖7B所示，存在如下情況:臂61的一部分和貫穿插入到臂61中的處置器具71的處置部73等向比外筒管51的寬度范圍靠外側(cè)突出。當(dāng)在這種狀態(tài)下進(jìn)行插入部的插入和拔出時(shí)，突出的部位有可能會(huì)鉤掛到體內(nèi)的組織等、會(huì)傷害組織等。
[0072]在醫(yī)療操作裝置中通過(guò)使臂的長(zhǎng)度變長(zhǎng)能夠使可處置的范圍變大，而相反會(huì)使臂的軸線方向的尺寸變長(zhǎng)。當(dāng)臂的軸線方向的尺寸變長(zhǎng)時(shí)，插入部的前端側(cè)的彎曲半徑變大，其結(jié)果存在如下問(wèn)題:插入部通過(guò)大腸等彎曲較強(qiáng)的部位變得困難。
[0073]根據(jù)本實(shí)施方式的主從系統(tǒng)1，設(shè)置多個(gè)組合了插入部50的各部位的狀態(tài)的模式，運(yùn)算部92根據(jù)經(jīng)由腳踏開(kāi)關(guān)23而輸入的該時(shí)刻的模式，分別將彎曲部52和臂部65選擇性地控制為不接受操作輸入而保持形狀的鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)。
[0074]在作為模式之一的插入/拔出模式中，具有處置器具71的臂部65被鎖定為退避狀態(tài)，該處置器具71具有可彎曲的臂61和處置部73。其結(jié)果，與處置部73的具體的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)，而將臂部65收納在外筒管51的寬度范圍內(nèi)，能夠順利進(jìn)行插入部的插入和拔出。
[0075]并且，由于退避狀態(tài)中的硬質(zhì)長(zhǎng)度LI比使用處置部73進(jìn)行手術(shù)時(shí)的硬質(zhì)長(zhǎng)度的最大值L2短，因此，能夠期待進(jìn)一步地抑制插入和拔出時(shí)的鉤掛。
[0076]并且，在作為模式之一的處置模式中，由于外筒管51的彎曲部52被設(shè)定為鎖定狀態(tài)，因此，手術(shù)醫(yī)生不需要進(jìn)行用于保持外筒管的形狀的操作，能夠集中于臂部等的操作而進(jìn)行手術(shù)。其結(jié)果為能夠使其成為使用方便的醫(yī)療用操作裝置。
[0077]此外，由于臂部65由固定于外筒管51的臂61、以及貫穿插入到外筒管51和臂61中并具有處置部73的處置器具71構(gòu)成，因此，通過(guò)使處置部從臂突出的突出長(zhǎng)度發(fā)生變化，能夠?qū)⑼吮軤顟B(tài)中的硬質(zhì)長(zhǎng)度設(shè)定為更短。
[0078]接著，關(guān)于本發(fā)明的第二實(shí)施方式，參照?qǐng)D9和圖10進(jìn)行說(shuō)明。另外，在以下的說(shuō)明中，對(duì)與已經(jīng)說(shuō)明的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)附加相同的符號(hào)并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0079]圖9是示出本實(shí)施方式的主從系統(tǒng)中的插入部150的前端側(cè)的放大圖。在插入部150中，在外筒管51的前端設(shè)置有具有與外筒管51大致相同外徑的臂161。臂161具有沿軸線方向并列配置的3個(gè)環(huán)狀部件162A、162B、162C。環(huán)狀部件162A和162B在轉(zhuǎn)動(dòng)軸部163A上能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)。環(huán)狀部件162B和162C在轉(zhuǎn)動(dòng)軸部163B上能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地連結(jié)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸部163A的軸線與轉(zhuǎn)動(dòng)軸部163B的軸線在臂161的周向上錯(cuò)開(kāi)90度相位，因此，通過(guò)各環(huán)狀部件162A、162B、162C以各轉(zhuǎn)動(dòng)軸部163A、163B為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠使臂161向與軸線正交的二軸方向彎曲。作為用于驅(qū)動(dòng)臂161的機(jī)構(gòu)，例如可以使用與第一實(shí)施方式大致相同的機(jī)構(gòu)。
[0080]圖9示出在處置部73上具有刀部175的處置器具271作為處置器具的一例，其中，所述刀部175通過(guò)高頻電流。在具有臂161與處置器具271等的臂部265中，準(zhǔn)備多種具有不同的處置部的處置器具，在因手術(shù)等而被適當(dāng)更換使用這一點(diǎn)上與第一實(shí)施方式相同。
[0081]觀察單元75被固定于臂161的前端部，無(wú)法相對(duì)于臂161進(jìn)退。
[0082]圖10是示出本實(shí)施方式的主從系統(tǒng)中的各模式的設(shè)定內(nèi)容的圖。如上所述，由于觀察單元75被固定于臂161，因此沒(méi)有記載觀察單元。并且，在本實(shí)施方式中，在處置模式中將外筒管51的彎曲部52設(shè)為可操作狀態(tài)這一點(diǎn)與第一實(shí)施方式不同。臂161具有彎曲強(qiáng)度比彎曲部52高(彎曲半徑較小)的構(gòu)造。因此，適用于狹小范圍內(nèi)的處置。因此，在處置模式中，能夠利用彎曲部52移動(dòng)到想進(jìn)行處置的位置，利用臂161進(jìn)行處置。
[0083]以上，對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是，本發(fā)明的技術(shù)范圍不限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以改變結(jié)構(gòu)要素的組合、或者對(duì)各結(jié)構(gòu)要素施加各種變更、或者進(jìn)行刪除。
[0084]例如，在本發(fā)明的醫(yī)療用操作裝置中，不一定非要在插入部中設(shè)置觀察單元。即，在觀察單元用的其他從臂上安裝觀察單元并導(dǎo)入到對(duì)象部位附近，或者也可以使用腹腔鏡作為觀察單元，在腹壁上設(shè)置開(kāi)口進(jìn)行不經(jīng)口的導(dǎo)入。在該情況下，當(dāng)然在各模式中也可以不設(shè)定觀察單元的狀態(tài)。
[0085]并且，臂部的數(shù)量沒(méi)有特別地限制，可以是一個(gè)，也可以是三個(gè)以上。
[0086]此外，退避狀態(tài)中的具體的形狀只要是收納在外筒管的寬度范圍內(nèi)的方式，也沒(méi)有特別地限制。但是，當(dāng)如上述的實(shí)施方式那樣設(shè)定退避狀態(tài)的方式使得多個(gè)臂部65的前端集中在同一點(diǎn)時(shí)，由于退避狀態(tài)中的插入部50的寬度方向的最大尺寸隨著靠近前端而變小，因此，能夠更適合進(jìn)行插入和拔出，是優(yōu)選的。
[0087]此外，在本發(fā)明的醫(yī)療用操作裝置中，臂部的結(jié)構(gòu)不限于上述的例子，能夠進(jìn)行各種的變更。并且，根據(jù)各自的結(jié)構(gòu)，退避狀態(tài)的形狀也能夠設(shè)定為各種各樣。
[0088]例如，在圖8A所示的變形例的插入部50A中，在外筒管51上沒(méi)有設(shè)置臂61。取而代之，向外筒管51的處置器具通道中貫穿插入處置器具171，該處置器具171具有能夠在護(hù)層部172的前端側(cè)進(jìn)行彎曲操作的彎曲部172a，通過(guò)使包含彎曲部172a的前端側(cè)的區(qū)域從外筒管51突出而成為臂部165。該插入部50A也可以采取與上述的實(shí)施方式大致相同的退避形狀，但是，由于處置器具171能夠相對(duì)于外筒管51進(jìn)退，因此，如圖SB所示，也可以通過(guò)使處置器具171后退，將臂部165完全收納在外筒管51內(nèi)，使其成為退避狀態(tài)。在該情況下，能夠進(jìn)一步容易地進(jìn)行插入部的插入和拔出。
[0089]此外，也可以將在前端側(cè)具有關(guān)節(jié)的處置器具貫穿插入到固定于外筒管的臂中。
[0090]此外，除了上述的模式，還可以設(shè)定其他的模式。
[0091]并且，在本發(fā)明的醫(yī)療用操作裝置中，上述的插入部不限于通過(guò)操作部進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的結(jié)構(gòu)，也可以是將操作部與插入部設(shè)置為一體的結(jié)構(gòu)。
[0092]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0093]根據(jù)上述各方式中的醫(yī)療用操作裝置，能夠與處置部的種類和構(gòu)造無(wú)關(guān)而良好地向體內(nèi)進(jìn)行插入。
[0094]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0095]1:主從系統(tǒng)(醫(yī)療用操作裝置);
[0096]2:主輸入部(操作部)；
[0097]23:腳踏開(kāi)關(guān)(模式輸入部)；
[0098]50、50A、150:插入部；
[0099]51:外筒管；
[0100]52:彎曲部；
[0101]61、161:臂；
[0102]65、165、265:臂部;
[0103]71,271:處置器具；
[0104]73:處置部；
[0105]92:運(yùn)算部(控制部)。
【權(quán)利要求】
1.一種醫(yī)療用操作裝置，其具有: 插入部，其具備具有撓性的外筒管，該外筒管具有可彎曲操作的彎曲部； 操作部，其進(jìn)行用于操作所述插入部的操作輸入； 臂部，其設(shè)置于所述插入部的前端部，具有可彎曲操作的臂與進(jìn)行手術(shù)的處置部； 模式輸入部，其設(shè)置于所述操作部，能夠輸入在作為所述彎曲部和所述臂部的狀態(tài)組合的多個(gè)模式內(nèi)所選擇的模式；以及 控制部，其根據(jù)所述操作輸入與所述模式輸入部所輸入的模式，將所述彎曲部和所述臂部分別選擇性地控制為鎖定狀態(tài)與非鎖定狀態(tài)，其中，在所述鎖定狀態(tài)下，所述彎曲部和所述臂部被鎖定為規(guī)定的狀態(tài)而不接受所述操作輸入。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述臂部的鎖定狀態(tài)中的至少一個(gè)為所述臂部被配置在所述外筒管的寬度內(nèi)的退避狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述非鎖定狀態(tài)中的至少一個(gè)為根據(jù)所述操作輸入使所述彎曲部或所述臂部進(jìn)行動(dòng)作的可操作狀態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于將所述插入部插入到體內(nèi)的插入模式，在所述插入模式中，使所述彎曲部成為所述可操作狀態(tài)，使所述臂部成為所述退避狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述退避狀態(tài)中的所述插入部的前端側(cè)的第I硬質(zhì)長(zhǎng)度比手術(shù)時(shí)的第2硬質(zhì)長(zhǎng)度的最大值小。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于使用所述處置部來(lái)執(zhí)行手術(shù)的處置模式，在所述處置模式中，使所述彎曲部成為所述鎖定狀態(tài)，使所述臂部成為所述可操作狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于使用所述處置部來(lái)執(zhí)行手術(shù)的處置模式，在所述處置模式中，使所述彎曲部和所述臂部成為所述可操作狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中的任意一項(xiàng)所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述多個(gè)模式中的至少一個(gè)為適于快速將所述插入部拔出到體外的緊急拔出模式，在所述緊急拔出模式中，使所述彎曲部和所述臂部成為作為所述非鎖定狀態(tài)之一的自由狀態(tài)，在該自由狀態(tài)下，所述彎曲部和所述臂部不根據(jù)所述操作輸入進(jìn)行動(dòng)作而能夠通過(guò)外力進(jìn)行變形。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的醫(yī)療用操作裝置，其中， 所述臂部具有:所述臂，其固定于所述外筒管的前端部；以及前端部具有所述處置部的處置器具，其被貫穿插入到所述外筒管和所述臂中， 所述插入模式中的所述處置部從所述臂突出的突出量比所述處置模式中的從所述臂突出的突出量小。
【文檔編號(hào)】A61B17/28GK104470449SQ201380037576
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2013年7月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月31日
【發(fā)明者】小室考廣, 飯?zhí)镅琶? 申請(qǐng)人:奧林巴斯株式會(huì)社