自動(dòng)化涂覆設(shè)備和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及自動(dòng)化涂覆設(shè)備和方法。具體地，本發(fā)明公開(kāi)了用于對(duì)醫(yī)療器具如血管內(nèi)支架進(jìn)行涂覆的自動(dòng)化設(shè)備和方法，支架的2D圖像被處理以確定：(1)沿支架的骨架部件的路徑，通過(guò)該路徑，分配頭能夠遍歷緊固于旋轉(zhuǎn)的支撐部件的支架，從而遍歷支架的部分或全部骨架部件，分配頭可相對(duì)于支撐部件沿支撐部件的軸線相對(duì)運(yùn)動(dòng)；(2)當(dāng)分配頭沿路徑遍歷時(shí)分配頭和支撐部件的相對(duì)速度；以及(3)當(dāng)分配頭沿該路徑遍歷時(shí)分配頭相對(duì)于支架部件的中心線的位置。支撐部件的旋轉(zhuǎn)速度和分配器的相對(duì)線性速度受到控制以在支架部件的上表面以及可選的側(cè)面上實(shí)現(xiàn)希望的涂層厚度和涂層覆蓋。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自動(dòng)化涂覆設(shè)備和方法
[0001]本申請(qǐng)是分案申請(qǐng)，原申請(qǐng)的申請(qǐng)?zhí)枮?00880124445.3，申請(qǐng)日為2008年11月14日，發(fā)明名稱為“自動(dòng)化涂覆設(shè)備和方法”。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及用于對(duì)醫(yī)療器具如血管內(nèi)支架進(jìn)行涂覆的設(shè)備以及自動(dòng)化涂覆方法?！颈尘凹夹g(shù)】
[0003]一般通過(guò)稱為經(jīng)皮腔內(nèi)冠狀動(dòng)脈成形術(shù)(PTCA)的手術(shù)來(lái)治療血管閉塞或冠狀動(dòng)脈粥樣硬化，在經(jīng)皮腔內(nèi)冠狀動(dòng)脈成形術(shù)中，通過(guò)緊固于導(dǎo)管遠(yuǎn)端的球囊來(lái)使閉塞的動(dòng)脈擴(kuò)張，并通過(guò)緊固于該球囊并植入于閉塞位置的可徑向擴(kuò)張的支架使閉塞的動(dòng)脈將其保持在擴(kuò)張狀態(tài)下。
[0004]能夠由支架治療產(chǎn)生的并發(fā)癥包括再狹窄和血栓癥。為了克服這些并發(fā)癥，支架可包含在支架植入位置以受控方式釋放的抗再狹窄藥物層或涂層。通常，如在例如授予Hunter 等人的題為“Ant1-angiogenic Compositions and Methods of Use (抗血管生成組合物和使用方法)”的第5，716，981號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中所公開(kāi)的那樣，該藥物被包含在永久性或生物可蝕性聚合物載體中。能夠以這種方式遞送的藥物的實(shí)例是抗增殖劑、抗凝血?jiǎng)?、抗炎劑和免疫抑制劑。如在例如?，774，278號(hào)和第6，730，064號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中所公開(kāi)的那樣，帶有藥物的聚合物載體可由多孔可生物降解層覆蓋，該多孔可生物降解層用于調(diào)節(jié)進(jìn)入體內(nèi)的藥物的控制釋放。
[0005]已經(jīng)采用各種方法在可植入醫(yī)療器具如支架上涂覆生物活性劑。在Jayaraman的第5，922，393號(hào)美國(guó)專(zhuān)利以及Delfino等人的第6，129,658號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中教導(dǎo)了將可植入器具在液體藥物裕中浸泡或`蘸。在Jayaraman的第5，891，507號(hào)美國(guó)專(zhuān)利、Alt的第6，245，104B1號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中公開(kāi)了連同藥物浴引入熱能和/超聲能的器具。Taylor等人的第6，214，115B1號(hào)美國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了通過(guò)加壓噴嘴噴射藥物。
[0006]上述涂覆方法產(chǎn)生對(duì)支架的外表面和內(nèi)表面均進(jìn)行覆蓋的涂層。這可能在支架的內(nèi)表面(向所支撐的血管內(nèi)的血流暴露的表面)導(dǎo)致不希望的與藥物或聚合物有關(guān)的作用，或者當(dāng)例如在球囊擴(kuò)張以及將導(dǎo)管球囊拆除之后將可植入器具從植入設(shè)備中拆除時(shí)，涂層可能破裂或破碎，這樣可能產(chǎn)生災(zāi)難性的凝血作用。
[0007]為了僅對(duì)支架的外表面進(jìn)行涂覆，已經(jīng)提出了采用噴墨沉積程序的各種方法。在于2001年10月舉行的國(guó)際光學(xué)工程學(xué)會(huì)的微流體和生物醫(yī)學(xué)微系統(tǒng)學(xué)術(shù)會(huì)議(SPIEConference on Microfluidics and BioMEMS)中所發(fā)表的論文“Applications of Ink-JetPrinting Technology to BioMEMS and Microfluidic Systems (噴墨印刷技術(shù)在生物醫(yī)學(xué)微系統(tǒng)和微流體系統(tǒng)中的應(yīng)用)”中，作者Patrick Cooley、David Wallace和BogdanAntohe對(duì)噴墨技術(shù)及其一系列醫(yī)療相關(guān)應(yīng)用進(jìn)行了相當(dāng)詳細(xì)的描述。在Brennan的第6，001，311號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中公開(kāi)了相關(guān)的器具，該器具使用可移動(dòng)的二維噴嘴陣列以將多種不同的液體試劑沉積在接納腔室中。在Cooley的宣講中以及在Brennan的器具中,材料的選擇性涂敷基于客觀的預(yù)定沉積位置而非為了滿足具體涂敷程序所需要的主觀布置。在Shekalim等人的第6，645，547號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中公開(kāi)了又一方案，其采用了按需降低噴墨打印頭以對(duì)支架進(jìn)行選擇性地涂覆，并且避免了氣囊。
[0008]還已經(jīng)提出了另一種涂覆方法，即微量移液技術(shù)。然而微量移液技術(shù)可能導(dǎo)致某些涂覆缺陷。例如，當(dāng)在支架的帶的冠部涂覆的材料與相鄰的帶的冠部的帶接觸從而形成橫跨兩個(gè)帶的穩(wěn)定的橋狀物時(shí)，出現(xiàn)在圖7中的102處示出的被稱為橋接的缺陷。這種異常是不能接受的，因?yàn)楫?dāng)支架被展開(kāi)而擴(kuò)張時(shí)橋狀物的涂覆材料可能脫離支架，從而在血流中產(chǎn)生具有潛在危險(xiǎn)性的外來(lái)物體。
[0009]另一缺陷是如在104和106處示出的彎月面，其橫過(guò)冠部的對(duì)側(cè)區(qū)域形成。由于表面張力，在圍繞冠部時(shí)，液滴趨于跨過(guò)冠部伸展并在冠部?jī)?nèi)產(chǎn)生彎月面。這種彎月面可能在支架擴(kuò)張過(guò)程中破碎成片，并釋放出碎片。如果彎月面的面積小的話，例如如果彎月面的面積不超過(guò)由尺寸標(biāo)記108之間的區(qū)域所限定的冠部區(qū)域總面積的1/3，那么通常這種缺陷是可以接受的。該圖中的彎月面104會(huì)被認(rèn)為是可以接受的，但是彎月面106會(huì)被認(rèn)為是不可接受的。
[0010]另一種涂層缺陷，即涂層突出指的是超出支架部件外表面邊緣延伸的涂層材料，如圖7中在110處所示。在某些情況下，如以下進(jìn)一步描述的那樣，期望定位用于從外表面向側(cè)面涂覆溢流的分配頭，使得將涂層涂覆于支架部件的上表面和側(cè)面。對(duì)于這種類(lèi)型的涂覆，有必要實(shí)現(xiàn)涂層突出。然而，在該過(guò)程中重要的是相鄰的支撐部的突出的涂層部分不熔合成如圖7中的112處所示的橋接兩個(gè)支撐部的突出。
[0011]又一種缺陷是延伸至支架部件的內(nèi)表面的涂層，如圖7中的114處所示。這種缺陷能夠因涂覆于支架部件外表面尤其是涂覆于該部件的邊緣區(qū)域附近的過(guò)多涂層而產(chǎn)生，從而導(dǎo)致涂層材料沿部件的側(cè)面流下并流到內(nèi)表面上。這種缺陷可能是危險(xiǎn)的，因?yàn)橥怀龅耐繉幽軌驈闹Ъ艿膬?nèi)表面脫離，尤其是當(dāng)支架在血管損傷位置擴(kuò)張時(shí)。
[0012]下文所描述的本發(fā)明`的算法被設(shè)計(jì)為使這些涂覆缺陷最小化且實(shí)現(xiàn)對(duì)支架部件的均勻涂覆，并且在一實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)這樣一種支架涂覆，其中以選定的材料比率將涂層涂覆于支架的外表面和側(cè)面，例如其中側(cè)面涂層為涂覆于支架部件外表面的量的50% -100%。
[0013]理想的是，用含藥物的涂層對(duì)諸如支架的醫(yī)療器具進(jìn)行涂覆的方法可以在涂層中產(chǎn)生總體精確的藥物量并在支架部件的整個(gè)外表面上產(chǎn)生基本均勻的涂層。同時(shí)，為了減小支架部件外表面上的涂層厚度以及降低涂層對(duì)支架擴(kuò)張過(guò)程中破裂的抵抗力，可以期望在支架部件的側(cè)面區(qū)域涂覆部分涂層，例如整個(gè)涂覆量的10%至60%，這里，周?chē)M織仍可接近涂層。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]在一個(gè)方面，本發(fā)明包括用于在支架的外表面上形成涂層的設(shè)備，所述支架的管狀結(jié)構(gòu)由經(jīng)鏈接的骨架部件組成。該設(shè)備包括:
[0015](a)支撐部件，適于在涂覆操作過(guò)程中對(duì)所述支架進(jìn)行支撐；
[0016](b)分配器，具有分配頭，隨著所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件移動(dòng)，能夠通過(guò)所述分配頭以液體形式并以選定的速率涂覆涂層材料；[0017](c)第一機(jī)電裝置和第二機(jī)電裝置，分別用于:(i)使所述支撐部件以選定的旋轉(zhuǎn)速度同步地旋轉(zhuǎn)；以及(ii)使所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件在沿所述支撐部件的軸線的方向上移動(dòng)；
[0018](d)成像系統(tǒng)，適于捕獲所述支架的表示；以及
[0019](e)控制單元，操作地連接至所述成像系統(tǒng)以及所述第一和第二機(jī)電裝置，用于:
[0020](el)對(duì)通過(guò)所述成像系統(tǒng)獲得的表示進(jìn)行處理以確定:(i)沿著所述支架的骨架部件的路徑，通過(guò)所述路徑，所述分配頭能夠以一個(gè)或多個(gè)道次遍歷緊固于所述支撐部件的支架，從而遍歷所述支架的部分或者全部骨架部件；(ii)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述支撐部件和分配頭的相對(duì)速度；以及(iii)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述分配頭相對(duì)于所述支架部件的中心線的位置；以及
[0021](e2)同時(shí)致動(dòng)所述第一和第二機(jī)電裝置，以使所述分配頭相對(duì)于支撐部件沿所述路徑并以(el)中確定的相對(duì)速度和位置移動(dòng)。
[0022]當(dāng)設(shè)備用于在支架上產(chǎn)生包含預(yù)先選定量的治療化合物時(shí)，處理步驟(el)還可以包括確定所述路徑和相對(duì)速度以在所述支架上沉積包含預(yù)先選定量的治療藥物的全部量的涂層材料。
[0023]所述設(shè)備還可以包括第三機(jī)電裝置，所述第三機(jī)電裝置操作地連接至所述分配器和控制單元，隨著所述分配頭沿所述路徑遍歷，所述控制單元可操作為調(diào)節(jié)從所述分配器分配的材料速率。
[0024]所述設(shè)備還可以 包括第四機(jī)電裝置，所述第四機(jī)電裝置操作地連接至所述分配器和控制單元，隨著所述分配頭沿所述路徑遍歷，所述控制單元可操作為使所述分配器朝向所述心軸以及遠(yuǎn)離所述心軸移動(dòng)，以在距離緊固于支撐部件的支架的外表面選定的距離處放置所述分配頭。
[0025]所述設(shè)備中的成像系統(tǒng)可操作為，隨著支撐部件軸向旋轉(zhuǎn)或平移，對(duì)緊固于支撐部件的支架的外表面進(jìn)行分辨，從而產(chǎn)生支架的骨架部件的二維表示。
[0026]所述控制單元在執(zhí)行步驟(el)時(shí)可操作為應(yīng)用:(i)分割算法，以確定所述表示中由所述支架部件占據(jù)的面積；(ii)骨架化算法，以確定沿支架的骨架部件的中軸線的曲線以及這些支架的骨架部件與其它支架的骨架部件的交點(diǎn)路徑遍歷算法，以確定沿骨架部件的路徑；以及(iv)速度和位置算法，以確定所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件沿所述路徑的所述速度和位置。
[0027]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有由軸向鏈接部件接合的圓筒形帶部件，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述路徑遍歷算法可以可操作為確定所述分配頭以選定數(shù)量的道次遍歷支架的骨架部件所經(jīng)的路徑，使得支架的骨架部件被遍歷至少一次，支架的鏈接部件和帶部件可以被遍歷不同道次數(shù)量。
[0028]由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述路徑遍歷算法可操作為確定已確定的路徑的總長(zhǎng)度以及待分配的體積，所述速度和位置算法被確定以使得預(yù)先選定量的涂層材料被涂覆。
[0029]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有寬度大于所述分配頭的寬度的、基本為直的支撐部骨架部件，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可以可操作為對(duì)于不同的道次確定分配頭相對(duì)于該支撐部的寬度中心線的位置，使得在若干道次過(guò)程中在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層。
[0030]在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法還可操作為確定分配頭相對(duì)于所述支撐部的寬度中心線的位置，使得對(duì)于不同的道次，在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層，從而通常以涂覆于上部支架部件表面的涂層材料量的10%到60%的希望量在支架部件的側(cè)面上產(chǎn)生涂層材料溢出。
[0031]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有彎曲的(圓形的或成角度的)冠部骨架部件，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可操作為確定所述分配頭相對(duì)于冠部部件的寬度中心線的位置并控制所述分配頭的移動(dòng)速度，從而使在橫向相鄰的管部部件之間產(chǎn)生材料-涂層橋接以及在冠部部件的整個(gè)內(nèi)邊緣區(qū)域上形成彎月面的可能性最小化。
[0032]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有基本為直的支撐部骨架部件，所述基本為直的支撐部骨架部件由基本為彎曲的冠部部件連接，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法被應(yīng)用于確定取決于軌跡的局部曲率的分配頭速度。可選地，該算法可確定恒定的速度。
[0033]為了用于將該涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架還具有相連接的鏈接部件，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可操作為對(duì)于所述鏈接部件確定獨(dú)立的分配器速度。
[0034]在另一方面，本發(fā)明包括將涂層涂覆在支架的外表面上的自動(dòng)化方法，所述支架的管狀結(jié)構(gòu)由鏈接的骨架部件組成。該方法包括以下步驟:
[0035](a)對(duì)該支架的圖像進(jìn)行處理，以確定:(al)沿支架的骨架部件的路徑，經(jīng)所述路徑遍歷緊固于旋轉(zhuǎn)的支撐部件的支架，從而遍歷所述支架的部分或者全部骨架部件，其中所述旋轉(zhuǎn)的支撐部件能夠相對(duì)于分配頭軸向旋轉(zhuǎn)和平移，所述分配頭沿支撐軸線相對(duì)于支撐部件線性移動(dòng)；(a2)當(dāng)所述路徑被遍`歷時(shí)所述分配頭和支撐部件的相對(duì)速度；以及(a3)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述分配頭關(guān)于所述支架部件的中心線的位置；以及
[0036](b)同時(shí)致動(dòng)第一機(jī)電裝置和第二機(jī)電裝置，以使所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件沿所述路徑并以在步驟(a)中確定的相對(duì)速度和位置移動(dòng)，所述第一機(jī)電裝置對(duì)所述支撐部件的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制，所述第二機(jī)電裝置對(duì)所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件沿支撐部件軸線的相對(duì)線性運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。
[0037]步驟(al)可以包括以下步驟:⑴應(yīng)用分割算法，以確定所述支架部件所占據(jù)的面積；(ii)應(yīng)用骨架化算法，以確定支架的骨架部件的交點(diǎn)；(iii)應(yīng)用路徑遍歷算法，以確定沿骨架部件的路徑；以及(iv)速度和位置算法，以確定當(dāng)所述分配頭沿所述路徑遍歷時(shí)所述分配頭相對(duì)于所述心軸的速度和位置。
[0038]應(yīng)用所述路徑遍歷算法可操作為確定在所述骨架部件的給定部分上，所述分配頭以選定數(shù)量的道次遍歷支架的骨架部件所經(jīng)的路徑，使得支架的所有骨架部件被遍歷至少一次，而支架的鏈接部件及帶部件可被遍歷不同次數(shù)。
[0039]所述路徑遍歷算法可操作為確定已確定的路徑的總長(zhǎng)度以及待分配的體積，所述速度和位置算法被確定以使得預(yù)先選定量的涂層材料被涂覆。
[0040]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有寬度大于所述分配頭的寬度的、基本為直的支撐部骨架部件，所述速度和位置算法可操作為對(duì)于不同的道次確定分配頭相對(duì)于該支撐部的寬度中心線的位置，使得在若干道次過(guò)程中在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層。
[0041]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面和側(cè)面，在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法還可操作為確定通常以涂覆于所有支架部件表面的總涂層材料量的10%到60%的希望量在支架部件的側(cè)面上產(chǎn)生涂層材料溢出所需的分配頭的相對(duì)速度和位置。
[0042]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有彎曲的(圓形的或成角度的)冠部骨架部件，所述速度和位置算法可操作為確定所述分配頭相對(duì)于冠部部件的寬度中心線的位置并控制所述分配頭的移動(dòng)速度，從而使在橫向相鄰的管部部件之間產(chǎn)生材料-涂層橋接以及在冠部部件的整個(gè)內(nèi)邊緣區(qū)域上形成彎月面的可能性最小化。
[0043]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有基本為直的支撐部骨架部件，所述基本為直的支撐部骨架部件由基本為圓形的冠部部件連接，所述速度和位置算法可操作為確定取決于軌跡的局部曲率的分配頭速度。可選地，該算法可以確定恒定的速度。
[0044]為了用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架還具有相連接的鏈接部件，所述速度和位置算法可操作為對(duì)于所述鏈接部件確定獨(dú)立的分配頭速度。
[0045]還公開(kāi)了計(jì)算機(jī)可讀的代碼，其可操作為當(dāng)用于控制電子計(jì)算機(jī)時(shí)執(zhí)行上述方法。
[0046]在又一方面中，本發(fā)明包括經(jīng)涂覆的血管內(nèi)支架，該血管內(nèi)支架包括:管狀結(jié)構(gòu)，其由具有外表面、側(cè)面和內(nèi)表面的經(jīng)鏈接的骨架部件組成；以及選定量的涂層，覆蓋支架部件的上表面和側(cè)面，這里，覆蓋部件側(cè)面的涂層量為處于覆蓋部件全部表面的涂層總量的5% -80%、優(yōu)選為10% -60%范圍內(nèi)的選定量。
`[0047]通過(guò)結(jié)合附圖所進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明的這些和其它方面和實(shí)施方式將變得顯而易見(jiàn)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0048]圖1是由鏈接的骨架部件組成的管狀支架的立體圖；
[0049]圖2是本發(fā)明的設(shè)備的立體圖；
[0050]圖3A和3B是分別圖示了本發(fā)明的設(shè)備的機(jī)械元件和控制元件中的一些之間的交互連接的一部分(3A)以及控制單元在控制設(shè)備時(shí)的操作(3B)的方塊圖；
[0051]圖4是在確定支架的遍歷路徑時(shí)用于對(duì)支架的灰度圖像進(jìn)行處理的步驟的流程圖；
[0052]圖5A和5B分別示出了以2D表示的支架的灰度圖像(5A)以及同一支架的二進(jìn)制圖像(5B)；
[0053]圖6A和6B分別示出了相同支架的骨架圖像(6A)和旋轉(zhuǎn)90°后同一骨架圖像的放大部分(6B)，這里，圖6B中的點(diǎn)A、B、和C是交點(diǎn)，而I和2是兩個(gè)彎曲的段；
[0054]圖7圖示了在對(duì)例如支架的骨架結(jié)構(gòu)進(jìn)行涂覆中可能出現(xiàn)的各種涂層缺陷；
[0055]圖8是在確定遍歷路徑速度和分配器位置時(shí)設(shè)備的操作的流程圖；
[0056]圖9A和9B示出了具有30微米的R-分布差數(shù)、I (9A)或3 (9B)的R-分布乘數(shù)的路徑(虛線)，每個(gè)路徑具有4個(gè)不同的軌跡；[0057]圖10示出了用于對(duì)冠部中的路徑輪廓或支架的任何其它彎曲的區(qū)域進(jìn)行分析的參數(shù)；以及
[0058]圖11是實(shí)際的放大視頻圖像的顯示，其中示出了在根據(jù)本發(fā)明的涂覆操作中分配末端位于支架上方。
【具體實(shí)施方式】
[0059]1.定義
[0060]除非另外指出，下列術(shù)語(yǔ)被賦予以下含義。
[0061]“支架外表面的涂層”指覆蓋支架部件的外(朝向外的)表面以及可選地覆蓋側(cè)面的涂層，其中側(cè)面意指在支架部件的外表面與內(nèi)(朝向內(nèi)的)表面之間的部件表面，這里，支架由鏈接的骨架部件組成。涂層可以是不含藥物的聚合物、包含可釋放形式的藥物的聚合物，例如通過(guò)聚合物破碎或藥物從聚合物載體擴(kuò)散而釋放，或者可以是不含聚合物但含藥物的涂層，例如純藥物涂層或含藥物的粘合物和/或賦形劑，如磷脂。在所有情況下，可以以粘度通常處于1-2000厘泊之間的液體的形式涂覆涂層，并且涂層一旦被涂覆則可以干燥或冷卻以形成固體涂層，在將支架放置于動(dòng)脈位置時(shí)，該固體涂層保留在支架上。
[0062]分配頭“相對(duì)于支撐部件移動(dòng)”意指分配頭與支撐部件之一相對(duì)于另一個(gè)移動(dòng)或者二者都移動(dòng)。通常，支撐部件相對(duì)于靜止的分配頭旋轉(zhuǎn)以及線性地移動(dòng)；可選地，例如，支撐部件可以在固定的線性位置旋轉(zhuǎn)，分配頭可以沿旋轉(zhuǎn)的支撐部件的軸線線性地移動(dòng)。
[0063]同樣，分配頭“通過(guò)沿支架部件的路徑”意指分配頭要么通過(guò)支撐部件相對(duì)于靜止的分配頭旋轉(zhuǎn)和線性移動(dòng)的結(jié)合運(yùn)動(dòng)，要么例如通過(guò)支撐部件旋轉(zhuǎn)和分配頭沿支撐部件軸線線性移動(dòng)來(lái)相對(duì)于緊固于支撐部件的支架移動(dòng)。
[0064]“支撐部件”是能夠?qū)χЪ苓M(jìn)行支撐以使支架繞固定的軸線旋轉(zhuǎn)的任何結(jié)構(gòu)。一個(gè)優(yōu)選的支撐部件是心軸，該心軸的尺寸被確定以使得在心軸上牢固地接納支架以使支架與心軸一起繞心軸的長(zhǎng)軸線旋轉(zhuǎn)。
[0065]"Limus藥物”指具有例如在第4，650，803號(hào)、第5，288，711號(hào)、第5，516，781號(hào)、第5，665，772號(hào)和第6，153，252號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中、第W097/35575號(hào)PCT公布中、第6，273，913B1號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中、以及第60/176086號(hào)、第2000/021217A1號(hào)和第2001/002935A1號(hào)美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)中所示出的一般結(jié)構(gòu)的大環(huán)三烯免疫抑制化合物。
[0066]“42-0-烷氧基烷基Limus藥物”指于2005年5月12日公布的第20050101624號(hào)美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)中所描述的雷帕霉素的42-0烷氧基烷基衍生物，該專(zhuān)利申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容以引用方式并入本文。示例性“42-0-烷氧基烷基Iimus藥物”是“42-0-乙氧基乙基雷帕霉素”。
[0067]“不含聚合物的涂層”意指這樣的涂層，該涂層的結(jié)構(gòu)和粘結(jié)性在存在或不存在一種或多種粘結(jié)劑的情況下由藥物自身提供，而并非由其中嵌入有藥物的聚合物基質(zhì)即聚合物載體提供。
_8] I1.設(shè)備和方法
[0069]A.血管內(nèi)支架
[0070]圖1圖示了根據(jù)本發(fā)明的處于收縮狀態(tài)的支架20的一個(gè)實(shí)施方式。通常，通過(guò)對(duì)內(nèi)徑和外徑分別為約1.7mm和2.0mm以及管長(zhǎng)度通常約8_50_的金屬管或聚合物管進(jìn)行激光切割而形成該支架。如圖所示，該支架由鏈接的骨架部件構(gòu)成，鏈接的骨架部件包括多個(gè)圓周帶，例如帶22，每個(gè)圓周帶具有由基本為直的支撐部或支撐元件如支撐部24組成的正弦曲線形或圓頭鋸齒形樣式，基本為直的支撐部通過(guò)彎曲的冠部或冠部件如冠部26連接。下面參照?qǐng)D9和10可以看到，支撐部118具有相對(duì)較大的寬度尺寸，在支撐部長(zhǎng)度的主要部分上通常約為0.12至0.16mm并在支撐部端部區(qū)域減縮至約0.07至0.1Omm之間的減小的寬度以在每個(gè)帶中與冠部120的寬度尺寸匹配。盡管所示支架中的彎曲的冠部是圓形的，但是彎曲的冠部還可以呈尖角形，這里組成支架的帶包括鋸齒形樣式。
[0071]重新參照?qǐng)D1，支架20中的帶22通過(guò)鏈接部28彼此連接，鏈接部28將相鄰的帶的冠部區(qū)域彼此結(jié)合。在圖5A和5B所示的實(shí)施方式中，帶22中每隔兩個(gè)冠部的冠部26鏈接于相鄰帶中的相面對(duì)的冠部，鏈接部在各帶之間是偏移的以使鏈接部沿支架的長(zhǎng)度相對(duì)均勻地分布。連接相鄰的支架帶22的鏈接部28可以是如圖5A、5B和6所示的基本為直的鏈接部28，或者可以是如圖9A和9B所示的彎曲鏈接部122?？梢岳斫猓撝Ъ軜?gòu)造允許徑向擴(kuò)張和沿支架的長(zhǎng)軸線彎曲，其中主要通過(guò)在冠部中彎曲以允許每個(gè)帶中的擴(kuò)張容許徑向擴(kuò)張，通過(guò)帶內(nèi)的外側(cè)擴(kuò)張與內(nèi)側(cè)壓縮的結(jié)合以及通過(guò)鏈接部在彎曲方向上的非均勻擴(kuò)張容許沿支架的長(zhǎng)軸線彎曲。
[0072]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，支架被設(shè)計(jì)用于在導(dǎo)管氣囊上以收縮狀態(tài)輸送，并通過(guò)氣囊擴(kuò)張而被布置在血管損傷位置，從而使支架徑向擴(kuò)張以使得支架的外表面壓靠血管壁以將支架錨固就位。支架的收縮狀態(tài)直徑約為0.5mm-2.0mm、優(yōu)選為0.7Imm至1.65mm,長(zhǎng)度為5-100mm、優(yōu)選為8-50mm。擴(kuò)張的支架直徑可以是收縮的支架直徑的倍數(shù)。例如，收縮的直徑為0.7至1.7mm的支架可以徑向擴(kuò)張至2.0到4.0mm或更多的選定的擴(kuò)張狀態(tài)。例如，如第W099/07308號(hào)PCT公布中所描述的那樣，已知具有由鏈接的可擴(kuò)張管形構(gòu)件構(gòu)成的這種通常的支架-本體構(gòu)造，該P(yáng)CT申請(qǐng)是被共同擁有的，其內(nèi)容以引用方式被并入本文。
[0073]優(yōu)選地，支架結(jié)構(gòu)由生物相容材料如不銹鋼制成。還可以使用的生物相容材料的其它實(shí)例是鈷、鉻、鎳、鎂、鉭、鈦、鎳鈦諾、金、鉬、鉻鎳鐵合金、銦、銀、鎢、其它生物相容材料，或者其合金，碳或碳纖維、醋`酸纖維素、硝酸纖維素、硅樹(shù)脂、聚對(duì)苯二甲酸乙二酯、聚氨基甲酸酯、聚酰胺、聚酯、聚原酸酯、聚酐、聚醚砜、聚碳酸酯、聚丙烯、高分子量聚乙烯、聚四氟乙烯或其它生物相容聚合材料，或者其混合物或共聚物，聚-L-乳酸、聚-DL-乳酸、聚乙醇酸或其共聚物，聚酐、聚已酸內(nèi)酯、聚羥基丁酸戊酸酯或另一種可生物降解的聚合物，或者其混合物或共聚物，蛋白、細(xì)胞外基質(zhì)成分、膠原質(zhì)、纖維蛋白或其它生物制劑，或者其適當(dāng)?shù)幕旌衔?。在?，730，064號(hào)美國(guó)專(zhuān)利中描述了傳統(tǒng)支架的實(shí)例。
[0074]B.凃覆設(shè)各
[0075]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式構(gòu)造而成的設(shè)備30。該設(shè)備通常包括對(duì)豎直柱狀件34進(jìn)行支撐的基座32。在豎直柱狀件或支撐件32上安裝有豎直臺(tái)狀支撐件33，Z軸臺(tái)架(即，豎直運(yùn)動(dòng)臺(tái)架)36例如通過(guò)輥輪或軸承可滑動(dòng)地安裝在該豎直臺(tái)狀支撐件33上，以在機(jī)電馬達(dá)的控制下如雙箭頭38所示意性指示的那樣在豎直(Z軸)方向上移動(dòng)。一種示例性馬達(dá)是可從MCG USA (Prior Lake，MN)獲得的MCG IB17001伺服馬達(dá)，其通過(guò)驅(qū)動(dòng)螺桿(未示出)與臺(tái)架聯(lián)接。對(duì)實(shí)際運(yùn)動(dòng)的反饋由高分辨率編碼器(未示出)如RGH22H30D62編碼器頭提供，其通常在約20cm的總平移距離上提供0.05微米的分辨率，RGH22H30D62編碼器頭附接于臺(tái)架36 (或其它表面)并對(duì)附接于柱狀件34的A-9523-6030的編碼器標(biāo)尺(scale)(未示出)進(jìn)行讀取,這二者均可從Renishaw(Chicago, Illinois)獲得。如圖3A所示，在本文中也被稱為機(jī)電裝置的馬達(dá)31由控制單元79中的運(yùn)動(dòng)控制器76控制，下面將參照?qǐng)D3A對(duì)此進(jìn)行描述?？蛇x地，重新參照?qǐng)D2，Z軸臺(tái)架可以在基座32上可滑動(dòng)地安裝至可調(diào)整的高度并通過(guò)傳統(tǒng)的緊固夾持件或類(lèi)似物(未示出)保持在基座32上。[0076]在Z軸臺(tái)架上安裝有分配器組件40，分配器組件40用于支撐注射器42并在附圖操作過(guò)程中對(duì)從注射器分配液體的分配速率進(jìn)行控制。注射器包括針44和柱塞46，涂覆材料從針44被分配，柱塞46被壓入注射器中以從注射器對(duì)材料進(jìn)行分配。注射器通過(guò)安裝支架47安裝在Z軸臺(tái)架上以與Z軸臺(tái)架一起進(jìn)行豎直運(yùn)動(dòng)。所采用的注射器型號(hào)決定分配的Ul/mrn“間距”，即對(duì)于注射器前進(jìn)每一毫米所分配的溶液的微升數(shù)。一組示例性型號(hào)包括從10 ii I至500 ii I的Hamitonl700系列Gastight注射器,其刻度在60mm的范圍內(nèi)分布。示例性針包括具有22到33、優(yōu)選約為26的選定的針規(guī)格的傳統(tǒng)錐形端或鈍形端針。注射器針，尤其是注射器針的末端在本文中也稱為分配頭。
[0077]對(duì)從注射器進(jìn)行分配的速率進(jìn)行控制的注射器的運(yùn)動(dòng)受到分配桿48的控制，分配桿48通過(guò)附接于Z軸臺(tái)架的安裝支架49安裝在Z軸臺(tái)架上以與Z軸臺(tái)架一起運(yùn)動(dòng)。桿48還可在支架49內(nèi)在Z軸方向上獨(dú)立地移動(dòng)，以對(duì)柱塞在注射器中的向下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，從而對(duì)從注射器分配涂覆材料的分配速率進(jìn)行控制。由雙箭頭50所示意性指示的分配器桿的運(yùn)動(dòng)受到機(jī)電馬達(dá)(未示出)的控制。一種示例性馬達(dá)是高分辨率的Pl M-22750“mike”馬達(dá)(Pl/Physik Instrumente, Auburn, MA)，其具有由支持0.05 u m的最小增量運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)DC馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的非旋轉(zhuǎn)末端。該馬達(dá)牢固地安裝于注射器支撐器40上方并直接推壓在注射器的柱塞46上。分配桿48上的連接部件(未示出)以穩(wěn)定和對(duì)中的方式保持注射器的柱塞。如圖3A所示，分配單元馬達(dá)51由運(yùn)動(dòng)控制器76控制，從而允許分配與分配單元在支架上的定位的完全同步。與控制豎直運(yùn)動(dòng)38的馬達(dá)31類(lèi)似，馬達(dá)51在本文中也被稱為機(jī)電裝置并由控制單元79中的運(yùn)動(dòng)控制器76控制，以下將對(duì)此進(jìn)行描述。
[0078]重新參照?qǐng)D2，Z軸臺(tái)架36還包括成像系統(tǒng)，該成像系統(tǒng)包括線陣相機(jī)(linecamera) 52和監(jiān)控相機(jī)56，線陣相機(jī)52包括一個(gè)或多個(gè)光學(xué)鏡頭54以產(chǎn)生支架的灰度圖像，監(jiān)控相機(jī)56用于在設(shè)備的操作過(guò)程中對(duì)涂覆過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控，下面將對(duì)此進(jìn)行進(jìn)一步討論。監(jiān)控相機(jī)56可調(diào)整地安裝在臺(tái)架36上以在涂覆操作過(guò)程中對(duì)注射器針的末端以及支架的涂覆有涂層的部分進(jìn)行觀察，下面將參照?qǐng)D11對(duì)此進(jìn)行描述。
[0079]如圖3A所示，本發(fā)明的控制單元79包括線陣相機(jī)52、監(jiān)控相機(jī)56、運(yùn)動(dòng)控制器76和工作站78。線陣相機(jī)52通過(guò)抓幀器82操作地連接至控制單元79。類(lèi)似地，監(jiān)控相機(jī)56通過(guò)視頻幀抓取器80操作地連接至控制單元79。
[0080]一種示例性的線陣相機(jī)是可從DALSA(Colorada Springs, CO)獲得的P2-23-06K40，其在單一線上提供6144像素的分辨率。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，工作站78包括基于Windows的PC計(jì)算機(jī)，其強(qiáng)有力到足以通過(guò)至少2GB的內(nèi)存和兩個(gè)處理核心對(duì)在系統(tǒng)上提供的大的掃描圖像進(jìn)行處理。
[0081]重新參照?qǐng)D2，設(shè)備30包括Y-運(yùn)動(dòng)臺(tái)架58，Y-運(yùn)動(dòng)臺(tái)架58例如通過(guò)滾輪或軸承可滑動(dòng)地安裝在基座上安裝的支撐件59上，以在機(jī)電馬達(dá)(未示出)的控制下如雙箭頭60所示意性指示的那樣在水平面Y方向上移動(dòng)。一種示例性的馬達(dá)是在BLTUC-416磁跡(magnetic track)內(nèi)進(jìn)行作用的BLMUC-143線性壓力器(forcer), 二者均可從Aerotech (Pittsburgh, PA)獲得。使用可從Renishaw獲得的與用于Z軸的編碼器相同的編碼器以0.05微米的分辨率對(duì)位置和運(yùn)動(dòng)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行記錄?？傮w平移距離約為20cm。如圖3A所示，馬達(dá)65由控制單元79中的運(yùn)動(dòng)控制器76控制。在可替換的實(shí)施方式中，Y-運(yùn)動(dòng)臺(tái)架58在基座上可滑動(dòng)地安裝于可調(diào)整的Y軸位置并通過(guò)傳統(tǒng)的緊固夾持件或類(lèi)似物(未示出)保持在基座上。
[0082]Y軸臺(tái)架接著對(duì)X軸臺(tái)架62進(jìn)行支撐，X軸臺(tái)架62例如通過(guò)滾輪或軸承可滑動(dòng)地安裝在支撐件61上以相對(duì)于臺(tái)架58在水平面X方向上移動(dòng)，其中支撐件61牢固地安裝在臺(tái)架58上。X軸臺(tái)架的運(yùn)動(dòng)，如雙箭頭64所示意性指示的那樣，受到機(jī)電馬達(dá)(未示出)的控制。這里可以使用與針對(duì)Y軸所描述的相同的馬達(dá)和測(cè)量器具，通常允許約20cm的總體平移距離。如圖3A所示，本文中也稱為機(jī)電裝置的馬達(dá)由控制單元79中的運(yùn)動(dòng)控制器76控制。
[0083]X軸臺(tái)架對(duì)旋轉(zhuǎn)卡盤(pán)組件66進(jìn)行支撐，旋轉(zhuǎn)卡盤(pán)組件66包括容納馬達(dá)(未示出)的支撐塊67、以及卡盤(pán)68，卡盤(pán)68緊固于塊67以繞卡盤(pán)的中軸線71旋轉(zhuǎn)。安裝在卡片68上的心軸70沿軸線71定位以繞軸線71旋轉(zhuǎn)。本文中也稱為支撐部件的心軸是傳統(tǒng)的支架心軸，心軸的外徑被確定為使得心軸牢固地接納支架如支架72以使支架與心軸一起旋轉(zhuǎn)。為此，心軸的外周可以沿心軸的長(zhǎng)度略微漸縮以容納具有不同內(nèi)徑的支架并允許支架在心軸上進(jìn)行所希望的摩擦安裝。
[0084]心軸繞其長(zhǎng)軸線(軸線71)的旋轉(zhuǎn)由雙箭頭74示意性地示出并受到馬達(dá)(未示出)的控制。一種示例性馬達(dá)是可從Aerotech (Pittsburgh, PA)獲得的ADRS-1Q0-ES15472-A-X50旋轉(zhuǎn)伺服馬達(dá)，其集成了提供720，000單位/轉(zhuǎn)的分辨率的編碼器并提供了無(wú)限制的旋轉(zhuǎn)。如圖3A所示，本文中也稱為機(jī)電裝置的馬達(dá)73由控制單元79中的運(yùn)動(dòng)控制器76控制。可以理解，在涂覆操作中，心軸旋轉(zhuǎn)馬達(dá)進(jìn)行操作以使心軸和緊固于心軸上的支架相對(duì)于位置`固定的分配頭以選定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，并且X軸臺(tái)架馬達(dá)進(jìn)行操作以使心軸相對(duì)于分配頭沿軸線71在直線方向上移動(dòng)。相結(jié)合的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)可操作以使支架的每個(gè)骨架部件直接在分配頭下方移動(dòng)，這里可以以噴射頭相對(duì)于該部件的所希望的速度和位置將涂層涂覆于該骨架部件。
[0085]如圖3A所示，運(yùn)動(dòng)控制器76是控制單元79中用于將來(lái)自系統(tǒng)程序的速度和位置信號(hào)轉(zhuǎn)換為馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的部分。換言之，本發(fā)明的伺服馬達(dá)可以是計(jì)算機(jī)控制的。控制器76可以具有使多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的同時(shí)運(yùn)動(dòng)同步，根據(jù)相關(guān)聯(lián)的馬達(dá)編碼器對(duì)每個(gè)伺服馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。一種優(yōu)選的運(yùn)動(dòng)控制器是可從ACS Motion Control (Plymouth, MN)獲得的CM3-AE-M0-H4。
[0086]控制單元還包括用于線陣相機(jī)52的抓幀器82。這種抓幀器的示例是可從BitFlow(Woburn, MA)獲得的P3-PC1-CL13。該抓幀器可從運(yùn)動(dòng)控制器接收位置信號(hào)，允許甚至在支架的快速旋轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行精確的圖像獲取。另一抓幀器80將來(lái)自監(jiān)控相機(jī)56的視頻信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榭捎晒ぷ髡咎幚砘蝻@示的信號(hào)?？蓮腡he Imaging SourceLLC(Charlotte,NC)獲得的DFG/SV1是這種抓幀器的示例，其提供3個(gè)視頻信號(hào)輸入，允許對(duì)從多達(dá)3個(gè)監(jiān)控相機(jī)處接收的圖像進(jìn)行擇一的顯示。還示出了鍵盤(pán)87和鼠標(biāo)83，二者用于輸入涂覆規(guī)格，如涂層溶液中藥物的濃度、涂層中希望的藥物總量、以及影響涂層沉積的其它參數(shù)。還包括系統(tǒng)監(jiān)視器85，其用于在涂覆操作之前以及在涂覆過(guò)程中顯示用戶界面和視頻圖像，以允許使用者在操作過(guò)程中對(duì)涂層變量進(jìn)行控制。
[0087]在考慮用于在涂覆過(guò)程中控制馬達(dá)的設(shè)備的軟件和算法特征之前，現(xiàn)在簡(jiǎn)要地考慮設(shè)備的設(shè)置和機(jī)械操作。最初先將待涂覆的支架置于已經(jīng)緊固于設(shè)備30的心軸70上并使該支架沿心軸移動(dòng)直到支架牢固地錨固于心軸上?？蛇x地，可將支架緊固于心軸，然后可將心軸安裝在設(shè)備上并使用夾頭(collet)將心軸緊固。然后對(duì)X軸、Y軸、和Z軸進(jìn)行調(diào)整以使得支架的一端在線陣相機(jī)下方對(duì)焦。此時(shí)，隨著心軸以選定的速度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，線陣相機(jī)52對(duì)支架進(jìn)行成像，產(chǎn)生支架的二維圖像，該二維圖像將用于計(jì)算涂覆路徑、位置、和速度，下面在部分C和D中對(duì)此進(jìn)行考慮。然后，對(duì)X軸、Y軸、和Z軸進(jìn)行調(diào)整以使得支架的被選擇部分直接定位在分配頭正下方并且使得已加載的注射器安裝在系統(tǒng)上。
[0088]一旦涂覆參數(shù)由使用者輸入或被自動(dòng)地確定，那么涂層溶液的分配可在整個(gè)涂覆操作中變化或保持相對(duì)恒定，并且馬達(dá)通過(guò)控制單元79中的動(dòng)作控制器76被啟動(dòng)。然后，用希望的量的涂層對(duì)支架的外部部件進(jìn)行涂覆，隨著支架的每個(gè)部件在分配頭下方移動(dòng)對(duì)每個(gè)部件進(jìn)行涂覆。該過(guò)程在一個(gè)或多個(gè)道次中是連續(xù)的，直到涂覆了希望的涂層。
[0089]C.確定遍歷路徑的方法和算法
[0090]圖3B圖示了由設(shè)備在將支架的灰度圖像轉(zhuǎn)換為速度和位置信號(hào)時(shí)所進(jìn)行的基本操作，其中速度和位置信號(hào)將對(duì)合適的涂覆操作馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如圖所示，線陣相機(jī)52捕獲支架的灰度圖像，然后該圖像通過(guò)一系列軟件操作被處理，如圖4中的82處大體上指示的那樣，從而(i)確定分配頭在支架部件上移動(dòng)所通過(guò)的遍歷路徑，在該部分中對(duì)此進(jìn)行描述；(ii)確定分配頭的位置 和速度的變化以對(duì)如何在支架的支撐元件上沉積涂層進(jìn)行優(yōu)化，下面在部分D中對(duì)此進(jìn)行描述；以及(iii)確定分配速度，下面也在部分D中對(duì)此進(jìn)行描述。
[0091]參照?qǐng)D4，該過(guò)程的初始步驟是獲取支架的表示(“圖像”)84。這可以通過(guò)各種公知方式實(shí)現(xiàn)，各種公知方式包括但不限于捕獲一系列圖像瓦片(image tile)、將這一系列圖像瓦片組合在一起、以及對(duì)希望支架與光學(xué)探頭或接觸式探頭在一起的區(qū)域進(jìn)行掃描。該過(guò)程的結(jié)果可以是包含信號(hào)信息的二維矩陣，該二維矩陣一般可由灰度圖像表示。該信號(hào)信息可以是亮度或顏色信息、距離信號(hào)、或光傳輸信號(hào)。矩陣的軸線通常與沿支架的縱向位置以及支架的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)。
[0092]在一個(gè)實(shí)施方式中，可以使用例如在第6，879，403號(hào)美國(guó)專(zhuān)利和第20070219615號(hào)已公布的美國(guó)申請(qǐng)中所描述的光傳輸系統(tǒng)來(lái)獲取圖像，由此線陣相機(jī)沿軸向旋轉(zhuǎn)支架固定件的軸線對(duì)準(zhǔn)并在被調(diào)整為與支架的半徑相對(duì)應(yīng)的距離處聚焦。心軸可以是半透明的桿，其散射通過(guò)它發(fā)出的光?？梢允剐妮S繞其軸線旋轉(zhuǎn)一整周，并可以使用線陣相機(jī)捕獲在支架存在的位置被阻擋的光傳輸信號(hào)。如果在一個(gè)掃描條帶內(nèi)未見(jiàn)到整個(gè)支架，那么使支架固定件軸向偏移，可以按照需要使旋轉(zhuǎn)和掃描重復(fù)，并且將連續(xù)的圖像條組合在一起。
[0093]盡管這里的描述提及了支架的2D表示，但是也可以使用例如利用層析成像技術(shù)獲取的支架的3D體積表示。2D圖像處理步驟在3D空間中具有公知的等同步驟，其也可應(yīng)用于路徑軌跡的提取。圖5示出了支架的傳統(tǒng)灰度二維表示，該支架的傳統(tǒng)灰度二維表示由設(shè)備中的線陣相機(jī)捕獲到并通過(guò)圖像抓取器被給送到工作站78中的圖像文件中。該過(guò)程的該灰度圖像部分由圖4中的84指示。
[0094]C1.分割
[0095]分割是指這樣的過(guò)程，即，將數(shù)字圖像分成多個(gè)區(qū)域(像素組)以及將該圖像簡(jiǎn)化為更容易分析的圖像。此外，形態(tài)噪聲去除以及像素的基于直方圖的分類(lèi)是可以作為部分分割過(guò)程的圖像處理算法。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，只將位于支架上或不在支架上的數(shù)據(jù)點(diǎn)分別考慮為白色和黑色的圖像像素。根據(jù)本發(fā)明也可以使用本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的任何分割方法或過(guò)程。
[0096]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，可將形態(tài)噪聲去除應(yīng)用于圖像，其中形態(tài)噪聲去除采用開(kāi)放轉(zhuǎn)換(Opening transformation)從圖像中去除小的物體形態(tài)或者采用侵蝕技術(shù)(Erosion technique)使這些物體收縮?？梢允褂没谥狈綀D的方法基于每個(gè)像素的強(qiáng)度值將該像素分類(lèi)為位于支架上或不在支架上的點(diǎn)(對(duì)于每個(gè)像素而言可由二進(jìn)制數(shù)值0或I表示)。圖4示出了用于將灰度圖像84轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制圖像88的分割步驟86。圖5A和5B中分別示出了根據(jù)這些圖像處理步驟得到的支架的灰度和二進(jìn)制圖像的圖示。
[0097]當(dāng)捕獲到圓筒形物體的圖像，例如圖1中所示的物體，并且使其在線陣相機(jī)下旋轉(zhuǎn)時(shí)，所得到的圖像可以表示為平面圖像，例如圖5A中所示的平面圖像。當(dāng)考慮后一種圖像中的點(diǎn)的位置時(shí)，豎直圖像坐標(biāo)可以表示為沿圓筒形物體的軸線的坐標(biāo)。例如，水平圖像坐標(biāo)可以表示為旋轉(zhuǎn)角。作為另一示例，在沿物體的軸線的任一坐標(biāo)X處，坐標(biāo)(x，0° )處的圖像點(diǎn)與坐標(biāo)(X, 360° )處的圖像點(diǎn)實(shí)際上相同。因此,在圖5A、5B或6A中表示的圖像的右邊緣和左邊緣在原始的圓筒形物體上實(shí)際上彼此鄰近。
[0098]當(dāng)采用應(yīng)用于相鄰的圖像點(diǎn)(其中圖像點(diǎn)通常被稱為“像素”)的形態(tài)學(xué)算子時(shí)，應(yīng)當(dāng)考慮這種理解。參照?qǐng)D5A，圖像的左邊緣和右邊緣上的相應(yīng)的像素可以看作是彼此鄰近的，就像圖像纏繞自身并自我重復(fù)一樣。
[0099]C2骨架化
[0100]一般被稱為中軸變換(Medial Axes Transform)的骨架化是這樣一種過(guò)程，通過(guò)該過(guò)程使圖像的區(qū)域減小為保留原始區(qū)域的結(jié)構(gòu)和連接性的骨架殘余。使該區(qū)域變薄直到其具有單一像素寬度的中間部分暴露出來(lái)。所得到的圖像對(duì)應(yīng)于將會(huì)直覺(jué)地繪制作為筆畫(huà)的中心線的圖像，借由筆畫(huà)的中心線繪制出區(qū)域。
[0101]存在執(zhí)行對(duì)圖像骨架化的若干公知方法。這種方法的一個(gè)示例采用在GeometricTools, LLC 的 David Eberly 的題為 “Skeletonization of2D Binary images (2D 二進(jìn)制圖像的骨架化)(1988-2008) ”的文獻(xiàn)中公開(kāi)的算法。如圖4所示，在骨架化過(guò)程中，反復(fù)侵蝕骨架區(qū)域，只要其大于I個(gè)像素寬度。在這樣的環(huán)境下，骨架圖像反映出支架的結(jié)構(gòu)；換言之，其代表依循支架的結(jié)構(gòu)部件的中心線并在接合點(diǎn)相交的一組彎曲段。圖6A中示出了支架92的經(jīng)骨架化的二進(jìn)制圖像。
[0102]C3.骨架圖像的提取
[0103]在該步驟中，如圖4中的94處所示，將骨架圖像轉(zhuǎn)變?yōu)榭筛奖愕赜糜谙薅ū闅v路徑的不同的內(nèi)存中表示。在輸入的圖像中，對(duì)點(diǎn)的連續(xù)序列(這里每個(gè)點(diǎn)具有兩個(gè)相鄰點(diǎn))進(jìn)行依次提取，并將該點(diǎn)的連續(xù)序列轉(zhuǎn)換為點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)的內(nèi)存中的序列(“陣列”)。該處理步驟的輸出可以是兩個(gè)交點(diǎn)(被定義為不具有兩個(gè)鄰居的圖像點(diǎn))之間被稱為“骨”的段的列表，其中每個(gè)“骨”由限定路徑或軌跡的單一的點(diǎn)坐標(biāo)序列限定?！肮恰钡拿總€(gè)端點(diǎn)被稱為“關(guān)節(jié)”。由其坐標(biāo)定義的“關(guān)節(jié)”列表保持到所有在該位置結(jié)束或開(kāi)始的骨的引用(reference)。
[0104]從交點(diǎn)(骨架圖像上具有兩個(gè)以上鄰居的點(diǎn))開(kāi)始，然后針對(duì)未被訪問(wèn)到的一個(gè)鄰居搜索相鄰圖像點(diǎn)，對(duì)點(diǎn)進(jìn)行逐個(gè)遍歷，知道到達(dá)該段另一端的另一交點(diǎn)。將每個(gè)被遍歷點(diǎn)的坐標(biāo)按順序添加到與股關(guān)聯(lián)的位置陣列。每個(gè)已被遍歷的交點(diǎn)的位置包含在關(guān)節(jié)列表中。
____^_ <-_關(guān)節(jié)_
-起始位置-關(guān)節(jié)位置
[0105]-終點(diǎn)位置-引用列表
-點(diǎn)位置序列相連的骨
_確定路徑_
[0106]按照計(jì)算機(jī)科學(xué)的說(shuō)法，如本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的那樣，被稱為邊緣或鏈接部或連接部的上述的骨、以及被稱為節(jié)點(diǎn)或頂點(diǎn)的關(guān)節(jié)構(gòu)成圖形。
[0107]圖6B圖示了先前經(jīng)骨架化的圖像的放大部分。A、B、和C是已被標(biāo)出的交點(diǎn)(“關(guān)節(jié)”)，而I和2是分別使關(guān)節(jié)A和B以及關(guān)節(jié)B和C連接的兩個(gè)曲線段(“骨”)。在圖4的96處指示了通過(guò)程序產(chǎn)生的路徑段和關(guān)節(jié)的集合。
[0108]C4.對(duì)骨和關(guān)節(jié)圖講行討濾
[0109]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式包括可以反復(fù)執(zhí)行的以下過(guò)程，從而在圖上將人為產(chǎn)物(artifact)濾除:
[0110]-如果關(guān)節(jié)連接至單個(gè)骨，那么該關(guān)節(jié)以及相鄰的骨受到抑制；
[0111]-連接兩個(gè)骨(可通過(guò)前一步驟產(chǎn)生)的關(guān)節(jié)受到抑制，兩個(gè)相鄰的骨合并成單個(gè)骨，從而將其兩個(gè)點(diǎn)序列并置到單個(gè)列表中。
[0112]此外，可以基于骨的特性對(duì)骨進(jìn)行標(biāo)記或分類(lèi)，以便于引導(dǎo)或提供引導(dǎo)，從而進(jìn)行進(jìn)一步的處理。例如，可以根據(jù)骨的長(zhǎng)度(點(diǎn)的數(shù)量)對(duì)骨進(jìn)行標(biāo)記。在一些支架設(shè)計(jì)中，短的骨與鏈接部相對(duì)應(yīng)并被如此標(biāo)記。還可以使用其它特性如骨的水平(例如，軸向的)范圍或豎直(例如，旋轉(zhuǎn)的)范圍識(shí)別某些支架特征?？蛇x地，為了便于之后的檢索，可根據(jù)骨或關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度或其位置，例如根據(jù)與骨相關(guān)聯(lián)的位置序列中的最左側(cè)坐標(biāo)對(duì)骨或關(guān)節(jié)進(jìn)行分類(lèi)。在一些示例中，通過(guò)某些特性進(jìn)行標(biāo)記的骨也會(huì)受到抑制(例如如果一些支架部件未被涂覆)或以其它方式變形或以不同數(shù)量的道次被涂覆。上述標(biāo)記、分類(lèi)和識(shí)別過(guò)程僅是示例性的而并不旨在對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制。
[0113]C5.骨的遍歷序列的產(chǎn)生
[0114]本發(fā)明的過(guò)程還包括確定用于使分配頭在支架部件上遍歷的遍歷序列，如圖4中的98處所指示。可以實(shí)施不同的遍歷策略，并且已經(jīng)深入地研究了圖形遍歷策略。已在本發(fā)明的現(xiàn)有實(shí)施方式中實(shí)施的示例性方法的兩個(gè)示例包括但不限于單一遍歷環(huán)和連續(xù)遍歷環(huán)。
[0115]單一遍歷環(huán)方法包括每個(gè)骨架部件只遍歷一次。該方法包括但不限于:
[0116]1.根據(jù)被訪問(wèn)的最左側(cè)坐標(biāo)對(duì)骨的列表進(jìn)行分類(lèi)；[0117]2.從列表中的第一(最左側(cè))骨開(kāi)始遍歷；
[0118]3.從處于最后被訪問(wèn)的骨的端部的關(guān)節(jié)開(kāi)始查找尚未被訪問(wèn)的相鄰的骨:
[0119]-如果找到了單個(gè)未被訪問(wèn)的骨，那么繼續(xù)沿該部件進(jìn)行骨遍歷并重復(fù)該步驟；
[0120]-當(dāng)找到一個(gè)以上未被訪問(wèn)的骨時(shí)，那么通過(guò)在列表中選擇最早出現(xiàn)并因此更靠左的骨繼續(xù)遍歷；
[0121]-當(dāng)已經(jīng)訪問(wèn)了所有相鄰的骨，那么將尚未被訪問(wèn)的最左側(cè)的骨選擇為下一個(gè)?？稍诠潜闅v序列中插入與該骨部件的連接運(yùn)動(dòng)，在該連接運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，分配通常被中斷。
[0122]連續(xù)遍歷環(huán)方法導(dǎo)致連續(xù)遍歷環(huán)產(chǎn)生，由此遍歷在同一關(guān)節(jié)處開(kāi)始和結(jié)束。該方法包括但不限于:
[0123]1.對(duì)代表支架的鏈接部的所有骨進(jìn)行識(shí)別和標(biāo)識(shí)(可通過(guò)其較短的長(zhǎng)度對(duì)其進(jìn)行識(shí)別)；
[0124]2.對(duì)骨列表中的所有鏈接部進(jìn)行復(fù)制，將這些副本添加到骨列表中；
[0125]3.選擇使遍歷從其開(kāi)始的任何骨部件；
[0126]4.從已經(jīng)到達(dá)的關(guān)節(jié)開(kāi)始:
[0127]-如果之前遍歷的骨是非鏈接部件，那么選擇尚未遍歷的鄰近的鏈接部件；
[0128]-如果之前遍歷的骨是鏈接部件，那么選擇尚未遍歷的鄰近的非鏈接部件。
`[0129]對(duì)于圖5A或5B中所示的支架設(shè)計(jì)，之前的方法(復(fù)制鏈接部件)可使圖形結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換為歐拉線路。歐拉線路是圖形中精確地訪問(wèn)每個(gè)邊緣一次并在同一頂點(diǎn)處開(kāi)始和結(jié)束的路徑。關(guān)于本發(fā)明，遍歷列表中的所有骨(其中鏈接部件已被復(fù)制)一次，使遍歷在與其開(kāi)始的點(diǎn)相同的點(diǎn)結(jié)束。該方法的優(yōu)點(diǎn)在于然后可以在不中斷的情況下進(jìn)行所有骨的后續(xù)遍歷。
[0130]該方法的一個(gè)方面在于，使鏈接部件與非鏈接(也被稱為在帶中)部件一樣被遍歷兩次，可以將過(guò)多的涂層沉積在鏈接部上。為了對(duì)此進(jìn)行彌補(bǔ)，兩個(gè)可能的方法包括但不限于:
[0131](a)在遍歷鏈接部件時(shí)，使運(yùn)動(dòng)速度相對(duì)于非鏈接部件加倍。當(dāng)保持恒定的分配速率時(shí)，這將有助于使在兩種類(lèi)型的部件上沉積的涂層量平衡；
[0132](b)在遍歷序列中插入非鏈接部件的附加遍歷。例如，當(dāng)?shù)谝淮蔚竭_(dá)支架的帶時(shí)，可將構(gòu)成帶的非鏈接部件的附加遍歷插入序列中(“帶的額外翻轉(zhuǎn)”)。
[0133]C6.點(diǎn)的序列的遍歷
[0134]一旦確定用于遍歷骨的序列，那么可以產(chǎn)生位置的單一序列。為了使每個(gè)骨被遍歷，位置的相關(guān)聯(lián)的序列被復(fù)制、如有必要?jiǎng)t相對(duì)于骨遍歷的方向被反向、以及被附加到位置的最終列表。該位置的最終列表可為每個(gè)點(diǎn)存儲(chǔ)附加的信息，例如該點(diǎn)在支架上所處的區(qū)域(例如，鏈接部或骨)以及當(dāng)前正在進(jìn)行的道次。該位置的最終列表限定了基礎(chǔ)路徑，分配頭沿該基礎(chǔ)路徑遍歷支架。
[0135]可以對(duì)每個(gè)點(diǎn)的位置信息以及其它參數(shù)進(jìn)行進(jìn)一步的處理或計(jì)算以調(diào)節(jié)或影響最終所致動(dòng)的動(dòng)作的參數(shù)。
[0136]D.速度和位置算法
[0137]
【權(quán)利要求】
1.用于在支架的外表面上形成涂層的設(shè)備，所述支架的管狀結(jié)構(gòu)由鏈接的骨架部件組成，所述設(shè)備包括: (a)支撐部件，適于在涂覆操作過(guò)程中對(duì)所述支架進(jìn)行支撐； (b)分配器，具有分配頭，隨著所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件移動(dòng)，能夠通過(guò)所述分配頭以液體形式并以選定的速率涂覆涂層材料； (c)第一機(jī)電裝置和第二機(jī)電裝置，分別用于: (i)使所述支撐部件以選定的旋轉(zhuǎn)速度同步地旋轉(zhuǎn)；以及 (ii)使所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件在沿所述支撐部件的軸線的方向上移動(dòng)； (d)成像系統(tǒng)，適于捕獲所述支架的表示；以及 (e)控制單元，操作地連接至所述成像系統(tǒng)以及所述第一和第二機(jī)電裝置，用于: (el)對(duì)通過(guò)所述成像系統(tǒng)獲得的表示進(jìn)行處理以確定: (i)沿著所述支架的骨架部件的路徑，通過(guò)所述路徑，所述分配頭能夠以一個(gè)或多個(gè)道次遍歷緊固于所述支撐部件的支架，從而遍歷所述支架的部分或者全部骨架部件； (ii)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述支撐部件和分配頭的相對(duì)速度；以及 (iii)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述分配頭相對(duì)于所述支架部件的中心線的位置；以及 (e2)同時(shí)致動(dòng)所述第一和第二機(jī)電裝置，以使所述分配頭相對(duì)于支撐部件沿所述路徑 并以(el)中確定的相對(duì)速度和位置移動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，用于在所述支架上形成涂層，所述涂層包含預(yù)先選定量的治療化合物，其中所述涂層材料包含已知濃度的藥物，并且處理步驟(el)還包括確定所述路徑和相對(duì)速度以在所述支架上沉積包含預(yù)先選定量的治療藥物的全部量的涂層材料。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，還包括第三機(jī)電裝置，所述第三機(jī)電裝置操作地連接至所述分配器和控制單元，隨著所述分配頭沿所述路徑遍歷，所述控制單元可操作為調(diào)節(jié)從所述分配器分配的材料速率。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，還包括第四機(jī)電裝置，所述第四機(jī)電裝置操作地連接至所述分配器和控制單元，隨著所述分配頭沿所述路徑遍歷，所述控制單元可操作為使所述分配器朝向所述心軸以及遠(yuǎn)離所述心軸移動(dòng)，以在距離緊固于支撐部件的支架的外表面選定的距離處放置所述分配頭。
5.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，隨著所述支撐部件軸向旋轉(zhuǎn)，所述成像系統(tǒng)可操作為對(duì)緊固于支撐部件的支架的外表面進(jìn)行分辨，從而產(chǎn)生支架的骨架部件的二維表示。
6.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制單元在執(zhí)行步驟(el)時(shí)可操作為應(yīng)用: (i)分割算法，以確定所述表示中由所述支架部件占據(jù)的面積； (ii)骨架化算法，以確定沿支架的骨架部件的中軸線的曲線以及這些支架的骨架部件與其它支架的骨架部件的交點(diǎn)； (iii)路徑遍歷算法，以確定沿骨架部件的路徑；以及 (iv)速度和位置算法，以確定所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件沿所述路徑的所述速度和位置。
7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有由軸向鏈接部件接合的圓筒形帶部件，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述路徑遍歷算法可操作為確定所述分配頭以選定數(shù)量的道次遍歷支架的骨架部件所經(jīng)的路徑，使得支架的所有骨架部件被遍歷至少一次，鏈接部件和帶部件可以通過(guò)不同數(shù)量的道次被遍歷。
8.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述路徑遍歷算法可操作為確定已確定的路徑的總長(zhǎng)度以及待分配的體積，所述速度和位置算法被確定以使得預(yù)先選定量的涂層材料被涂覆。
9.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有寬度大于所述分配頭的寬度的、基本為直的支撐部骨架部件，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可操作為對(duì)于不同的道次確定分配頭相對(duì)于該支撐部的寬度中心線的位置，使得在幾個(gè)道次過(guò)程中在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層。
10.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可操作為確定分配頭相對(duì)于所述支撐部的寬度中心線的位置，使得對(duì)于不同的道次，在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層，從而以涂覆于上部支架部件表面的涂層材料量的50%到100%的希望量在支架部件的側(cè)面上產(chǎn)生涂層材料溢出。
11.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有彎曲的冠部骨架部件，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可操作為確定所述分配頭相對(duì)于冠部部件的寬度中心線的位置并控制所述分配頭的移動(dòng)速度，從而使在橫向相鄰的冠部部件之間產(chǎn)生材料-涂層橋接以及在冠部部件的整個(gè)內(nèi)邊緣區(qū)域上形成彎月面的可能性最小化。
12.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有基本為直的支撐部骨架部件，所述基本為直的支撐部骨架部件由基本為彎曲的冠部部件連接，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法被應(yīng)用于確定取決于軌跡的局部曲率的分配頭速度。
13.如權(quán)利要求12所述的設(shè)備，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架還具有相連接的鏈接部件，其中，由所述控制單元在步驟(el)中應(yīng)用的所述速度和位置算法可操作為對(duì)于所述鏈接部件確定獨(dú)立的分配器速度。
14.將涂層涂覆在支架的外表面上的自動(dòng)化方法，所述支架的管狀結(jié)構(gòu)由鏈接的骨架部件組成，所述自動(dòng)化方法包括: (a)對(duì)該支架的圖像進(jìn)行處理，以確定: (al)沿支架的骨架部件的路徑，經(jīng)所述路徑遍歷緊固于旋轉(zhuǎn)的支撐部件的支架，從而遍歷所述支架的部分或者全部骨架部件，其中所述旋轉(zhuǎn)的支撐部件能夠相對(duì)于分配頭軸向旋轉(zhuǎn)和平移，所述分配頭沿支撐軸線相對(duì)于支撐部件線性移動(dòng)； (a2)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述分配頭和支撐部件的相對(duì)速度；以及 (a3)當(dāng)所述路徑被遍歷時(shí)所述分配頭關(guān)于所述支架部件的中心線的位置；以及 (b)同時(shí)致動(dòng)第一機(jī)電裝置和第二機(jī)電裝置，以使所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件沿所述路徑并以在步驟(a)中確定的相對(duì)速度和位置移動(dòng)，所述第一機(jī)電裝置對(duì)所述支撐部件的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制，所述第二機(jī)電裝置對(duì)所述分配頭相對(duì)于所述支撐部件沿支撐部件軸線的相對(duì)線性運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，其中，步驟(al)包括以下步驟: (i)應(yīng)用分割算法確定所述支架部件所占據(jù)的面積；(ii)應(yīng)用骨架化算法確定支架的骨架部件的交點(diǎn)； (iii)應(yīng)用路徑遍歷算法確定沿骨架部件的路徑；以及 (iv)應(yīng)用速度和位置算法確定當(dāng)所述分配頭沿所述路徑遍歷時(shí)所述分配頭相對(duì)于所述心軸的速度和位置。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，應(yīng)用所述路徑遍歷算法可操作為確定在所述骨架部件的給定部分上，所述分配頭以選定數(shù)量的道次遍歷支架的骨架部件所經(jīng)的路徑，使得支架的所有骨架部件被遍歷至少一次，而支架的鏈接部件及帶部件可被遍歷不同次數(shù)。
17.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，所述路徑遍歷算法可操作為確定已確定的路徑的總長(zhǎng)度以及待分配的體積，所述速度和位置算法被確定以使得預(yù)先選定量的涂層材料被涂覆。
18.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有寬度大于所述分配頭的寬度的、基本為直的支撐部骨架部件，其中，所述速度和位置算法可操作為對(duì)于不同的道次確定分配頭相對(duì)于該支撐部的寬度中心線的位置，使得在幾個(gè)道次過(guò)程中在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層。
19.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，由控制單元在步驟(el)中執(zhí)行的所述速度和位置算法可操作為確定分配頭相對(duì)于所述支撐部的寬度中心線的位置，使得對(duì)于不同的道次，在所述支撐部的整個(gè)寬度上涂覆涂層，從而以涂覆于上部支架部件表面的涂層材料量的50%到100%的希望量在支架部件的側(cè)面上產(chǎn)生涂層材料溢出。
20.如權(quán)利要求15所述 的方法，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有彎曲的冠部骨架部件，其中，所述速度和位置算法可操作為確定所述分配頭相對(duì)于冠部部件的寬度中心線的位置并控制所述分配頭的移動(dòng)速度，從而使在橫向相鄰的冠部部件之間產(chǎn)生材料-涂層橋接以及在冠部部件的整個(gè)內(nèi)邊緣區(qū)域上形成彎月面的可能性最小化。
21.如權(quán)利要求15所述的方法，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架具有基本為直的支撐部骨架部件，所述基本為直的支撐部骨架部件由基本為圓形的冠部部件連接，其中，所述速度和位置算法可操作為確定取決于軌跡的局部曲率的分配頭速度。
22.如權(quán)利要求15所述的方法，用于將涂層涂覆于管狀支架的外表面，所述管狀支架還具有相連接的鏈接部件，其中，所述速度和位置算法可操作為對(duì)于所述鏈接部件確定獨(dú)立的分配頭速度。
23.計(jì)算機(jī)可讀的代碼，可操作為當(dāng)用于控制電子計(jì)算機(jī)時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求13所述的方法。
24.經(jīng)涂覆的血管內(nèi)支架，包括: 管狀結(jié)構(gòu)，由具有外表面、側(cè)面和內(nèi)表面的鏈接的骨架部件組成；以及 選定量的涂層，覆蓋支架部件的上表面和側(cè)面，這里，覆蓋部件側(cè)面的涂層量為處于覆蓋部件上表面的涂層量的50% -100%的范圍內(nèi)的選定量。
【文檔編號(hào)】A61L33/00GK103480047SQ201310308571
【公開(kāi)日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2008年11月14日 優(yōu)先權(quán)日:2007年11月14日
【發(fā)明者】伊萬(wàn)·韋瑟瑞納, 韋恩·法姆 申請(qǐng)人:生物傳感器國(guó)際集團(tuán)有限公司